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1、1、3个图各如何求个图各如何求T？2、调节时间、调节时间ts=？3、r(t)=vt时，时，ess=？4、求导关系、求导关系小结5、k1时时r(t)=(t)r(t)=1(t)r(t)=t k(t)=T1e-Tth(t)=1-e-t/Tc(t)=t-T+Te-t/T时的时的一系列一系列问题问题例例：一阶系统的结构如下图，：一阶系统的结构如下图，Kk=100，KH=试求系统的调节时间试求系统的调节时间t s（5%）；如）；如 果要求果要求t s，求反馈系数，求反馈系数KH。Kks_R(sR(s)E(sE(s)C(sC(s)KH 第三章第三章 系统的时域性能指标系统的时域性能指标 系统的时域性能指标系
2、统的时域性能指标 一阶系统的时域分析一阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析二阶系统的时域分析3.4 高阶系统的时域分析高阶系统的时域分析3.5 线性系统的稳定性分析线性系统的稳定性分析3.6 线性系统的稳态误差计算线性系统的稳态误差计算微分方程：微分方程：闭环闭环传递函数：传递函数：有没有大有没有大T?T?_R(s)R(s)C(s)C(s)G(s)二阶系统数学模型二阶系统数学模型典型典型二阶系统的数学模型二阶系统的数学模型闭环闭环传递函数传递函数闭环特征方程闭环特征方程特征根特征根阻尼比阻尼比自然频率（无阻尼振荡频率）自然频率（无阻尼振荡频率）结构图：结构图：信号流图：信号流图：欠阻尼二阶系统动态性能分析j00 1时：时：cos=01101j0j0j0j0 二阶系统单位阶跃响应定性分析j0j0j0j0T11T2111010过阻尼过阻尼临界阻尼临界阻尼零阻尼零阻尼欠阻尼欠阻尼注意：注意：h(t)t ts s的计算的计算由包络线求调节时间由包络线求调节时间ts由此可得：由此可得：它大于实际值它大于实际值欠阻尼二阶系统动态性能计算令令h(t)=1取其解中的最小值，取其解中的最小值，由由%=h()h(tp)h()100%友情提醒：友情提醒：所以所以令令h(t)一阶导数一阶导数=0，取其解中的最小值取其解中的最小值得得 tp=d或或弧度弧度解：解：Thank you!