《第三章线性系统的时域分析法第二讲.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第三章线性系统的时域分析法第二讲.pptx（42页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、第三章第三章 系统的时域性能指系统的时域性能指标标3.1 系统的时域性能指标系统的时域性能指标3.2 一阶系统的时域分析一阶系统的时域分析3.3 二阶系统的时域分析二阶系统的时域分析3.4 高阶系统的时域分析高阶系统的时域分析3.5 线性系统的稳定性分析线性系统的稳定性分析3.6 线性系统的稳态误差计算线性系统的稳态误差计算第1页/共42页微分方程：微分方程：闭环闭环传递函数：传递函数：有没有大有没有大T?T?第2页/共42页_R(s)R(s)C(s)C(s)G(s)二阶系统数学模型二阶系统数学模型典型典型二阶系统的数学模型二阶系统的数学模型第3页/共42页闭环闭环传递函数传递函数闭环特征方程
2、闭环特征方程特征根特征根阻尼比阻尼比自然频率（无阻尼振荡频率）自然频率（无阻尼振荡频率）结构图：结构图：信号流图：信号流图：第4页/共42页第5页/共42页第6页/共42页第7页/共42页第8页/共42页第9页/共42页第10页/共42页第11页/共42页第12页/共42页第13页/共42页第14页/共42页第15页/共42页第16页/共42页第17页/共42页欠阻尼二阶系统动态性能分析j00 1时：时：cos=第18页/共42页第19页/共42页第20页/共42页第21页/共42页01101j0j0j0j0 二阶系统单位阶跃响应定性分析j0j0j0j0T11T2111010过阻尼过阻尼临界阻
3、尼临界阻尼零阻尼零阻尼欠阻尼欠阻尼第22页/共42页第23页/共42页第24页/共42页第25页/共42页第26页/共42页第27页/共42页第28页/共42页第29页/共42页注意：注意：第30页/共42页第31页/共42页第32页/共42页第33页/共42页h(t)t ts s的计算的计算由包络线求调节时间由包络线求调节时间ts由此可得：由此可得：它大于实际值它大于实际值第34页/共42页第35页/共42页欠阻尼二阶系统动态性能计算令令h(t)=1取其解中的最小值，取其解中的最小值，由由%=h()h(tp)h()100%友情提醒：友情提醒：所以所以令令h(t)一阶导数一阶导数=0，取其解中的最小值取其解中的最小值得得 tp=d或或弧度弧度第36页/共42页第37页/共42页第38页/共42页解：解：第39页/共42页第40页/共42页Thank you!第41页/共42页感谢您的观看！第42页/共42页