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1、工业机器人操作与编程理论考试试卷（15）一、单选题（共80题，80分）1、伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（）。（1.0）A、换向结构B、转换电路C、存储电路D、检测环节正确答案：D解析：2、ABB标准I/O板是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过（）端口与DeviceNet现场 总线进行通信。（L0）A、X5B、X3C、X20D、X7正确答案：A解析：3、ABB控制器上的（）和（）端口同时接通时才能消除急停。（1.0）A、X7,X8B、 X7, X9C、X8, X9D、X7,X5正确答案：A解析：4、十进制中的数字3对应的压缩BCD码为（）。（1.0）00
2、011A、 00110101B、 #0011正确答案：B 解析：C、横距D、扭转角 正确答案：A 解析：41、操作人员因故离开设备工作区域前应按下（），避免突然断电或者关机零位丢失，并将 示教器放置在安全位置。（1.0）A、急停开关B、限位开关C、电源开关D、停止开关正确答案：A解析：42、摩擦带传动是依靠（）来传递运动和功率的。（1.0）A、带与带轮接触面之间的正压力B、带的紧边拉力C、带与带轮接触面之间的摩擦力D、带的松边拉力正确答案：C解析： 43、在工件所在的平面上只需要定义（）个点，就可以建立工件坐标 系。（1.0）1B、2C、3D、4正确答案：C 解析：44、将ABB IRB120
3、机器人伺服电机编码器接口板数据传送给控制器的是（）。（1.0）A、电机动力电缆线B、编码器电缆线C、示教盒电缆线D、电源线正确答案：B解析:45、基于工件坐标系下的xyz平移的函数是（）。（1.0）A、 ORobTA、 CRobTRelToolB、 Offs 正确答案：D解析:46、在Smart组件建立I/O连接中，不属于“添加I/O Connection设定的有（）。（1.0）A、源目标B、源对象C、源信号D、目标信号正确答案：A解析：47、调用例行程序R1的正确写法是（）。（1.0）A、 PROC LL R1B、R1;CALL RI;C、 ROUTINE RI 正确答案：B 解析：48、测
4、量机器人关节（）和角位移的传感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。 （1.0）A、脉冲位移 B、增量位移 C、线位移D、重量增量 正确答案：C 解析：49、执行“VelSet 50, 800;MoveL pl, vl000, zlO, tooll;w两条指令后，机器人的运行速度为 （）。（1.0）A、800min/sB、1 OOOinm/ sC 500nun/sD、400mln/s 正确答案：C 解析：50、以下不属于现场总线通讯的是（）。（1.0）A、 DeviceNetProfibusDPEtherNet/IPC、 Socket Message正确答案：D解析：51、声明RawByte
5、s变量时，将RawBytes中的所有字节设置为（）。（1.0）A、1B、0C、2D、4正确答案：B解析：52、机器人手腕上的自由度主要起的作用为（）。（1.0）A、支承手部B、固定手部C、弯曲手部D、装饰正确答案：C解析：53、PLC系统中的指令根据功能划分可分为（）。（1.0）A、常用指令和特殊指令B、基本指令和特殊功能指令C、逻辑指令和算术指令D、顺序指令和逻辑功能指令正确答案：B解析：54、用来表征机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度的参数是（）。（1.0）A、定位精度 民重复定位精度 C、分辨率 D、刚度 正确答案：C 解析：55、机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？
6、（1.0）A、浇水B、二氧化碳灭火器C、泡沫灭火器D、用衣物扑打正确答案：B解析：56、在ABB RobotStudio 6. xx系统中创建DeviceNet类型的10从站，在（）里面进行设 置。（1.0）UnitA、 DeviceNet CommandDcviceNet DeviceB、 Part正确答案：C解析：57、为了自身的安全，操作前第一项应做到的工作是（）。（1.0）A、做好现场清理B、做好设备维修C、戴好劳动保护用品D、休息好正确答案：C解析：58、计算机显示器的颜色模型为（）。（L0）A、 CMYKB、HISC、RGBD、YIQ正确答案：C 解析：59、开关量输入模块的电压应
7、与现场有源输入设备一致，如是无源输入信号，应根据（）选 择电压。（1.0）A、与PLC的距离 B、负载额定电压 C、负载最大电压D、现场环境 正确答案：B 解析：60、机器人控制系统恢复出厂设置，需执行（）。（1.0）A、重置系统（T启动）B、重置RAPID （P启动）C关机D、冷启动正确答案：A解析：61、CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。（1.0）A、 1B、2C、3D、4正确答案：B解析：62、触摸屏实现数值输入时，要对应PLC内部的（）。（1.0）A、输入点XB、输入点YC、数据存储器D、中间继电器M正确答案：C解析：63、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的
8、点的集合。（1.0）A、机械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分正确答案：B解析：64、如果PLC共有1K个存储单元，每个单元能存储1个字的信息，其容量可表示为（）。 （1.0）1000X16 位A、 1024W1024BB、 1000W 正确答案：B 解析：65、在机器人弧焊中，控制焊接电流或送丝速度的信号类型为（）。（1.0）A、D0B、A0C、ATD、DI正确答案：B 解析：66、连接ABB IRB120机器人示教盒和控制器的是（）。（1.0）A、电机动力电缆线B、编码器电缆线C、示教盒电缆线D、电源线正确答案：C解析：67、关于中断程序TRAP,以下说法错误的是（）。（1.0）A、中断程
9、序执行时，原程序处于等待状态B、中断程序可以嵌套C、可以使用中断失效指令来限制中断程序的执行D、运动类指令不能出现在中断程序中正确答案：B解析：68、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。（1.0）A、电压B、亮度C、力和力矩D、距离正确答案：C解析：69、机器人的（）是机器人末端的最大速度。（1.0）A、工作速度B、运动速度C、最大工作速度D、最佳工作速度正确答案：C解析：70、ABB标准I/O板DSQC652是挂在DeviceNet网络上的，地址可用范围为（）。（1.0）8-32A、 16-6410-63B、 8-63正确答案：C解析：71、直流电动机结构复杂、价格贵、制造麻烦、
10、维护困难，但是（）、调速范围大。（1.0）A、启动性能差B、启动性能好C、启动电流小D、启动转矩小正确答案：B解析：72、在ABB机器人程序中，有且仅有一个（）程序。（1.0）A、例行程序B、中断处理程序C、功能D、主程序正确答案：D解析：73、RobotStudio仿真的碰撞监控功能，不能设定的碰撞设置为（）。（1.0）A、碰撞颜色B、接近丢失颜色C、碰撞速度D、接近丢失距离正确答案：C解析：74、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。（1.0）A、载波频率不一样B、信道传送的信号不一样C、调制方式不一样D、编码方式不一样正确答案：B解析:75、声明RawBytes变量时，将变量中的当
11、前有效字节长度设置为（）。（1.0）A、0B、 1C、2D、4正确答案：A解析：76、指令ACTUNIT一般用在什么场景中（）。（1.0）A、机器人程序初始化B、机器人带外轴电机时C、机器人带多任务处理功能时D、机密人带视觉相机时正确答案：B解析：77、intnum 用来定义（）。（1.0）A、整型数据B、int型数据C、字符型数据D、中断标号正确答案：D解析：78、在机器人操作中，决定姿态的是（）。（1.0）A、末端工具B、基座C、手臂D、手腕 正确答案：C 解析：79、指令（）使用后，机器人外轴位置将被更改。（L0）EOffsOffA、 EOffsOnPDispOnB、 PDispOff正
12、确答案：B解析：80、在RobotStudio软件中使用TCP跟踪功能，“TCP跟踪”选项不能设置（）。（1.0）A、跟踪长度B、接近丢失距离C、跟踪轨迹颜色D、提示颜色正确答案：B解析：二、判断题（共20题，20分）1、Socket有流式Socket、数据包Socket和原始Socket三种类型。（1.0）正确答案：正确 解析：2、当运行指令RETURN时，程序指针直接跳转到主程序。（1.0）正确答案：错误解析：3、灵敏度是传感器在稳态标准条件下，输出变化对输入变化的比值。（L0）正确答案：正确解析：4、协作机器人全速工作时，人员是不可以进入机器人工作区域的。（1.0）正确答案：错误解析：5
13、、机器人采用工具快换装置可快速使用1个以上的末端执行器，增加柔性。（1.0）正确答案：正确解析：6、RFID读写器可分为移动式和固定式两种。（1.0）正确答案：正确 解析：7、在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。（1.0）正确答案：正确解析：5、ABB机器人示教点的数据类型是（）。（1.0）A、 tooldataB stringC、 robtargetD、 singdata 正确答案：C 解析：6、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动程 序信号（）。（1.0）A、无效B、有效C、延时后有效D、视情况而正确答案：A解析：7、在防静电场所，下列哪种行为
14、是正确的？（ ） （1.0）A、穿防静电服时，必须与防静电鞋配套使用B、在防静电服上需附加或佩戴金属物件C、可在易燃易爆物附近穿脱防静电服D、穿防静电服后便可随意触碰防静电场所内物品 正确答案：A 解析：8、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是（）。（1.0）A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间正确答案：B解析：9、以下哪种机器人的运动方式不可控（）。（1.0）A、关节运动8、接近开关是无触点电器。（1.0）正确答案：正确解析：9、在ABB机器人示教盒的“系统信息”选项里可以查看系统属性。（1.0）正确答案：正确解析：10、与
15、超声传感器相比，红外测距的准确度更高。（1.0）正确答案：错误解析：11、当用电脑编制PLC的程序时，即使将程序存储在电脑里，PLC也能根据该程序正常工作, 但必须保证PLC与电脑正常通讯。（1.0）正确答案：错误 解析：12、编程时机器人系统中所有急停装置都应保持有效。（1.0）正确答案：正确解析：13、Smart组件的“属性连结”是各组件的一些属性之间的连结。（1.0）正确答案：正确解析：14、图像二值化处理是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。（1.0）正确答案：错误解析：15、程序数据只能在示教盒中的程序数据窗口中建立，不能在建立程序指令时自动生成对应的 程序数据。（1.0）正确答
16、案：错误 解析：16、光电式传感器属于接触觉传感器。（1.0）正确答案：错误解析：17、电动驱动器多与减速装置相联，直接驱动比较困难。（1.0）正确答案：正确解析：18、进行工业机器人示教编程时必须要戴安全帽。（1.0）正确答案：正确解析：19、在完成添加I/O板和映射I/O信号后，必须将控制器重启，信号有效。（1.0）正确答案：正确解析：20、组输入输出信号GI0占用4位地址，可代表十进制数0-15。（1.0）正确答案：正确 解析：B、线性运动C、圆周运动D、绝对位置运动 正确答案：D 解析：10、PLC的输出方式为晶体管型时，它适用于以下哪种负栽？ （ ） （1.0）流 性流流窗幕 感交直
17、交答：确析 、 、 、 E 侔 A B c D五傕流 性流流窗幕 感交直交答：确析 、 、 、 E 侔 A B c D五傕11、将机器人输出信号值置反的指令是（）。（1.0）A、 Set DOInvertDOB、 lOEnableSetGO正确答案：B解析：12、选用直流电源供电的PLC,原则上应选用稳压电源供电，至少应通过三相桥式整流、（） 后供电。（1.0）A扰 ： 波变干大案 滤逆抗放答：确析 z & aD正解A扰 ： 波变干大案 滤逆抗放答：确析 z & aD正解13、机器人示教点的数据类型是（）。（1.0）A、 tooldatastringB、 robtargetsingdata正确
18、答案：C解析：14、压力控制阀包括（）。（1.0）A、单向阀 民顺序阀 C、节流阀 D、压力表 正确答案：B 解析：15、以下在ABB示教盒上使用“快速设置菜单”不能设置的是（）。（1.0）A、速度B、运行模式C、增量D、工具坐标系正确答案：D解析：16、以下不属于PLC的模拟量控制的是（）。（1.0）灭 度位力匏黑 温液压灯答：确析 A.氏aD正解灭 度位力匏黑 温液压灯答：确析 A.氏aD正解17、对NUM进行加1的操作，下列表达式正确的是（）。（1.0）A、 NUM:=1NUM:=NUM+1B、 DECR NUMNUM+1;正确答案：B解析：18、机器人的控制方式分为点位控制和（）。（1
19、.0）A、点对点控制B、点到点控制C、连续轨迹控制 D、任意位置控制 正确答案：C 解析：19、（）是整个机器人系统设计的关键环节，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选 定、末端执行器和变位机的设计等，在进行总体方案设计时应引起足够的重视（1.0）A、分析作业对象，拟定合理的作业工艺B、生产节拍C、系统维护D、安全规范和标准正确答案：A解析：20、RobotStudio软件中，创建机器人用工具“设定本地原点”的参考坐标系为（） （1.0）A、基坐标系B、大地坐标系 C、工件坐标系 D、工具坐标系 正确答案：B 解析：21、M0VEJ指令可以控制机器人实现运动。节性弧意案 O)关线圆任答
20、L 确 z(x 、.! A B c D 3：A 解析：22、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），以提高工作 效率。（1.0）A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好正确答案：A 解析：23、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。 （1.0）A、优化算法 B、平滑算法 C、预测算法 D、插补算法 正确答案：D 解析：24、示教器不能放在以下哪个地方？（）（1.0）A、机器人控制柜上B、随手携带C、变位机上D、挂在操作位置正确答案：C解析：25、工业机器人由本体、（）和控制器等三个基本部分组成。（1.0）A、示教器B、驱动系统C、控
21、制系统D、检测系统正确答案：A解析：26、直线驱动机构中，传动效率最高的是（）。（1.0）A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块正确答案：C解析：27、RobotStudio软件中离线添加I/O信号后，必须进行（）才能使信号生效。（1.0）A、热启动B、 I-启动C、P-启动 D、C-启动 正确答案：A 解析：28、RAPID编程中，连接一个中断符号到中断程序的指令是（）。（1.0）GetTrapA、 IpersCONNECTB、 GetTrapData 正确答案：C 解析：29、机器人轨迹控制过程需要通过求解（），获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 （1.0）A、运动学正问
22、题B、运动学逆问题C、动力学正问题D、动力学逆问题正确答案：B解析：30、在机器人搬运工作站中，用于控制机器人夹爪工具开合的动作信号是（）o （1.0）A、数字量输出信号 B、数字量输入信号 C、模拟量输入信号 D、模拟量输出信号 正确答案：A 解析：31、十六进制的1F,转变为十进制是（） （L0）A、31B、 1530D、32 正确答案：A 解析：32、工业相机能识别的图像上的最小单元是（）。（1.0）A、分辨率B、精度C、像素D、视野正确答案：C解析：33、ABB标准I/O板提供8路数字输入、8路数字输出及2路模拟信号输出功能的是（）。 （1.0）DSQC 651A、 DSQC 652D
23、SQC 653B、 DSQC 355A 正确答案：A 解析：34、关于机器人与PLC的I/O通信，以下正确的有（）。（1.0）A、PLC的输入是机器人的输入B、PLC的输出是机器人的输入C、机器人的输出是PLC的输出D、以上都不正确正确答案：B解析：35、检测物体接触面之间相对运动速度大小和方向的传感器是（）。（1.0）A、接近觉传感器B、接触觉传感落C、滑觉传感器D、压觉传感器正确答案：C解析：36、增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 （1.0）A、 一B、二C、三D、四正确答案：C 解析：37、使用示教盒操作机器人时，按下使能键，哪种模式下无法获得
24、使能？（）（L0）动动教量案手自示增答动动教量案手自示增答：B 解析：38、I/O模块是设计机器人弧焊工作站时的必选器件，其包含模拟量I/O和数字量I/O两种 形式，模拟信号和数字信号的区别在于（）。（1.0）A、数字信号大小不连续，时间上连续，而模拟信号相反B、数字信号大小连续，时间上不连续，而模拟信号相反C、数字信号大小和时间均不连续，而模拟信号相反D、数字信号大小和时间均连续，而模拟信号相反正确答案：C解析：39、在操作示教器时，以下哪种做法是正确的（）（1.0）A、不戴手套操作B、带着手套操作C、不带安全帽操作D、不穿防护鞋操作正确答案：A解析：40、对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。（1.0）A、关节角B、杆件长度