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1、正版课件正版课件 内容可修改内容可修改（中职）机电一体化设备组装与调试2-2机械手的调试电子课件项目项目二机械手的组装与调试二机械手的组装与调试任务任务任务任务2 2 2 2 机械手的调试机械手的调试机械手的调试机械手的调试本任务内容结构能力目标能力目标使用材料、工具、设备使用材料、工具、设备学习组织形式学习组织形式任务实施及要求任务实施及要求考核标准及评价考核标准及评价知识要点知识要点思考与练习思考与练习能力目标能力目标能根据控制要求，编写调试程序能根据控制要求，编写调试程序能按照电气原理图实施机械手的线路连能按照电气原理图实施机械手的线路连接接能对机械手进行模拟调试能对机械手进行模拟调试能
2、正确输入程序，实施机械手的联机调能正确输入程序，实施机械手的联机调试试返回返回使用材料、工具、设备使用材料、工具、设备返回返回名称型号或规格数量名称型号或规格数 量计算机自行配置1台编程电缆1根PLC模块FX3U-48MR1台接线端子若干电源模块单元三相电源总开关1块连接导线若干按钮模块1个电工工具和万用表1套编程软件GX_Developer_编程软件1套学习组织形式学习组织形式训练和学习以小组为单位，两人为训练和学习以小组为单位，两人为一小组，两人共同制定计划并实施，一小组，两人共同制定计划并实施，协作完成物料传送及分拣机构的调协作完成物料传送及分拣机构的调试。试。返回返回任务实施及要求任务
3、实施及要求（1 1）任务要求）任务要求按下启动按钮，如果光电传感器没按下启动按钮，如果光电传感器没有检测到物料，则机械手完成抓取有检测到物料，则机械手完成抓取动作，将物料放入落料口动作，将物料放入落料口。返回返回（2 2）任务实施）任务实施 1 1 1 1）I/OI/OI/OI/O分配分配分配分配输输 入入 地地 址址输输 出出 地地 址址序序号号地地址址备备注注序序号号地地址址备备注注1 1X0X0启启动动1 1Y1Y1气爪气爪夹紧夹紧2 2X1X1停止停止2 2Y2Y2气爪松开气爪松开3 3X4X4机械手左限位机械手左限位3 3Y3Y3手臂上升手臂上升4 4X5X5机械手右限位机械手右限位
4、4 4Y4Y4手臂下降手臂下降输输 入入 地地 址址输输 出出 地地 址址序序号号地地址址备备注注序序号号地地址址备备注注5 5X6X6悬悬臂伸出限位臂伸出限位5 5Y5Y5悬悬臂伸出臂伸出6X7X7悬悬臂臂缩缩回限位回限位6Y6Y6悬悬臂臂缩缩回回7X10X10 手臂气缸提升限位手臂气缸提升限位7Y7Y7旋旋转转气缸左气缸左摆摆8X11X11 手臂气缸下降限位手臂气缸下降限位8Y10Y10旋旋转转气缸右气缸右摆摆9X12X12气气动动手抓手抓传传感器感器2 2 2 2）PLCPLCPLCPLC接线图接线图接线图接线图3 3 3 3）PLCPLCPLCPLC程序程序程序程序STSTSTST参考
5、程序参考程序参考程序参考程序SET(M8002 OR SET(M8002 OR 停止停止,S0);,S0);ZRST(ZRST(停止停止,S10,S20);,S10,S20);STL(1,S0);STL(1,S0);SET(SET(启动启动,S10);,S10);STL(1,S10);STL(1,S10);伸伸:=1;:=1;下下:=:=伸到位伸到位;夹夹:=:=下到位下到位;OUT_T(OUT_T(夹到位夹到位,TC2,10);,TC2,10);SET(TS2,S11);SET(TS2,S11);STL(1,S11);STL(1,S11);上上:=1;:=1;缩缩:=:=上到位上到位;右右:
6、=:=缩到位缩到位;SET(SET(右到位右到位,S12);,S12);STL(1,S12);STL(1,S12);伸伸:=1;:=1;下下:=:=伸到位伸到位;松松:=:=下到位下到位;OUT_T(NOT夹到位,TC3,10);SET(TS3,S13);STL(1,S13);上:=1;缩:=上到位;左:=缩到位;SET(左到位,S0);RET(1);STST参考程序（续）参考程序（续）考核标准及评价考核标准及评价 各小组之间交叉进行各小组之间交叉进行各小组之间交叉进行各小组之间交叉进行考核评价表考核评价表考核评价表考核评价表打分！打分！打分！打分！各小组之间互相进行经验交流！各小组之间互相进
7、行经验交流！各小组之间互相进行经验交流！各小组之间互相进行经验交流！老师下去点评咯！老师下去点评咯！老师下去点评咯！老师下去点评咯！做完了！我做完了！我们来比一比吧！们来比一比吧！返回返回知识要点知识要点 电感传感器电感传感器电感传感器电感传感器返回返回光电传感器光电传感器 光纤传感器光纤传感器光纤传感器光纤传感器磁性开关磁性开关ST编程知识标签的设置标签的设置返回返回ST编程知识返回返回ST编程知识返回返回ST编程知识返回返回ST编程知识返回返回ST编程知识返回返回思考与练习1 1电感式接近传感器的工作原理？电感式接近传感器的工作原理？2 2磁性开关的使用注意事项？磁性开关的使用注意事项？3 3光纤传感器的灵敏度是不是越高越好，为光纤传感器的灵敏度是不是越高越好，为什么？什么？返回返回谢谢观赏！谢谢观赏！