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1、Y CF（中职）机电一体化设备组装与调试2-2 机械手的调试电子课件项目二机械手的组装与调试任务任务2 2 机械手的调试机械手的调试本任务内容结构 能力目标 使用材料、工具、设备 学习组织形式 任务实施及要求 考核标准及评价 知识要点 思考与练习能力目标 能根据控制要求，编写调试程序 能按照电气原理图实施机械手的线路连接 能对机械手进行模拟调试 能正确输入程序，实施机械手的联机调试返回 返回使用材料、工具、设备返回 返回名称 型号或规格数量 名称 型号或规格数 量计算机 自行配置 1台 编程电缆 1根PLC 模块 FX3U-48MR1台 接线端子 若干电源模块单元三相电源总开关1块 连接导线
2、若干按钮模块 1个 电工工具和万用表1套编程软件 GX_Developer_ 编程软件1套学习组织形式 训练和学习以小组为单位，两人为一小组，两人共同制定计划并实施，协作完成物料传送及分拣机构的调试。返回 返回任务实施及要求（1）任务要求 按下启动按钮，如果光电传感器没有检测到物料，则机械手完成抓取动作，将物料放入落料口。返回 返回（2）任务实施 1 1）I/O I/O 分配 分配输 入 地 址 输 出 地 址序号地址备注 序号地址备注1 X0启动1 Y1气爪夹紧2 X1停止2 Y2气爪松开3 X4机械手左限位3 Y3手臂上升4 X5机械手右限位4 Y4手臂下降输 入 地 址 输 出 地 址序
3、号地址备注 序号地址备注5 X6悬臂伸出限位5 Y5悬臂伸出6X7悬臂缩回限位 6Y6悬臂缩回7X10手臂气缸提升限位 7Y7旋转气缸左摆8X11手臂气缸下降限位 8Y10旋转气缸右摆9X12气动手抓传感器2 2）PLC PLC 接线图 接线图3 3）PLC PLC 程序 程序ST ST 参考程序 参考程序SET(M8002 OR SET(M8002 OR 停止 停止,S0);,S0);ZRST(ZRST(停止 停止,S10,S20);,S10,S20);STL(1,S0);STL(1,S0);SET(SET(启动 启动,S10);,S10);STL(1,S10);STL(1,S10);伸 伸
4、:=1;:=1;下 下:=:=伸到位 伸到位;夹 夹:=:=下到位 下到位;OUT_T(OUT_T(夹到位 夹到位,TC2,10);,TC2,10);SET(TS2,S11);SET(TS2,S11);STL(1,S11);STL(1,S11);上 上:=1;:=1;缩 缩:=:=上到位 上到位;右 右:=:=缩到位 缩到位;SET(SET(右到位 右到位,S12);,S12);STL(1,S12);STL(1,S12);伸 伸:=1;:=1;下 下:=:=伸到位 伸到位;松 松:=:=下到位 下到位;OUT_T(NOT 夹到位,TC3,10);SET(TS3,S13);STL(1,S13);
5、上:=1;缩:=上到位;左:=缩到位;SET(左到位,S0);RET(1);ST参考程序（续）考核标准及评价 各小组之间交叉进行 各小组之间交叉进行 考核评价表 考核评价表 打分！打分！各小组之间互相进行经验交流！各小组之间互相进行经验交流！老师下去点评咯！老师下去点评咯！做完了！我 做完了！我们来比一比吧！们来比一比吧！返回 返回知识要点 电感传感器 电感传感器返回 返回光电传感器 光电传感器 光纤传感器 光纤传感器磁性开关 磁性开关ST 编程知识 标签的设置返回 返回ST 编程知识返回 返回ST 编程知识返回 返回ST 编程知识返回 返回ST 编程知识返回 返回ST 编程知识返回 返回思考与练习 1电感式接近传感器的工作原理？2磁性开关的使用注意事项？3光纤传感器的灵敏度是不是越高越好，为什么？返回 返回 谢谢观赏！