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1、2-5(1)运动模态：(2)(3)(1+t)e-t2-62-72-82-92-10零初态响应零输入响应总输出（2-5题2-10题）运动模态：运动模态：第1页/共22页（2-11题2-15题）2-112-12(a)(b)(b)2-132-142-1532k33第2页/共22页（2-17题2-21题）2-17(a)(b)(c)(d)(e)(f)2-18(a)(b)2-19与2-17同 2-20与2-18同 2-21(a)(b)第3页/共22页（2-22题）2-22(a)(b)9个单独回路：6对两两互不接触回路：L1L2 L1L3 L2L3 L7L2 L8L2 L9L2三个互不接触回路1组：L1L2
2、L34条前向通路及其余子式：P1=G1G2G3G4G5G6,1=1;P2=G7G3G4G5G6,2=1;P3=-G7H1G8G6,3=1+G4H2;P4=G1G8G6,4=1+G4H2;(c)(d)(e)(f)第4页/共22页（3-1题3-9题）3-13-2(1)3-2(2)3-3 (1)(2)(3)3-43-53-63-73-8 (a)系统临界稳定(b)(c)(b)比(c)多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。3-9 (1)(2)第5页/共22页（3-11题3-20题）3-11 劳斯表变号两次，有两个特征根在s右半平面,系统不稳定。3-12 (1)有一对纯虚根：系统不稳定。(2)系统不稳定。
3、(3)有一对纯虚根：系统不稳定。3-133-143-15 (1)(2)(3)3-16(1)(3)(2)3-18 (1)(2)(3)3-20k1RuBCE(s)=R(s)-C(s)由题意得：第6页/共22页（4-4题4-5题）-0.88-0.293-1.707-0.9-4.236第7页/共22页（4-6题4-10题）4-6(1)(2)-0.404-2-2-3.29-21.13第8页/共22页（4-11题4-12题）s1=-9.98s2,3=-2.46-4系统始终不稳定！时稳定第9页/共22页（4-13题4-14题）-0.434j1.69-8.47第10页/共22页（4-15题4-19题）-0.7
4、322.732 整条实轴为根轨迹0k*12时系统稳定系统始终不稳定第11页/共22页（4-2 0 题 4-2 1 题）主导极点离虚轴太近！主导极点离虚轴太近！0k1系统稳定，c(t)振荡收敛，第12页/共22页（5-2题5-8题）5-25-3或：5-45-50j0j5-60j0j0j0j5-75-8第13页/共22页（5-9题5-13题）j-1005-95-11(1)5-11(2)5-11(3)5-11(4)5-135-5：T时系统稳定，5-6：=1时系统稳定，其余不稳定。T时系统不稳定。第14页/共22页（5-14题5-23题）5-14(1)Z=0-2(-1)=2 不稳定 (2)z=0 稳定
5、 (3)z=0-2(-1)=2 不稳定(4)z=0 稳定 (5)Z=0-2(-1)=2 不稳定 (6)z=0-2(1-1)=0 稳定 (7)z=0 稳定(8)z=0 稳定 (9)Z=1 不稳定 (10)z=2 不稳定 5-15z=0-2(-1)=2 不稳定 5-16(1)k1.5 (2)T1/9 (3)k-11/T5-17 z=0-0=0 稳定5-18（左图）原系统稳定，改变k值。使c 2 时系统稳定,（右图）原系统z=0-2(-1)=2不稳定。改变k值，使c 0时应有 0k2.64 ;k0时应有 -1k05-205-215-225-23其中其中5-24第15页/共22页（6-1题67题）6-
6、1 (1)(2)6-2 (1)(2)(3)6-3 取验算得：6-5(1)验算得：(2)验算得：6-66-7(1)取验算得：(2)验算得：第16页/共22页(6-8题6-15题)6-8 (1)(a)(b)系统不稳定(c)6-8 (2)采用(c)6-140k0.045时系统为过阻尼;时ess=0,其中0k0.045 6-15第17页/共22页(6-16题6-17题)6-166-17 (Ts+1)寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点,所以也不太影响动态性能,但附加极点有增大阻尼的作用。第18页/共22页（7-3题7-10题）7-3(1)e(nT)=10(2n-1)(2)7-5(1)(2)7
7、-77-8(1)7-9(a)(b)7-10(a)(b)(c)7-4(1)(2)(2)(3)第19页/共22页（7-11题7-21题）7-11 7-13 (1)(2)(3)因为系统不稳定，所以 不存在。7-15(1)不稳定 (2)不稳定 (3)不稳定7-16(1)不稳定 (2)0k3.31时稳定7-17 7-18 7-19 0k2.272时系统稳定；ess0.1时k应大于10，此时系统不稳定，所以k无值可取。7-21 7-22第20页/共22页（8-12题8-19题）8-12(2)的准确性高8-14(a)(b)8-15(a)(b)(c)8-16有自振8-17时系统稳定时系统不稳定时有自振，8-188-19第21页/共22页感谢您的观看！第22页/共22页