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1、2、二阶系统响应-阻尼比-无阻尼自然振荡频率闭环极点第1页/共30页一、二阶系统的单位阶跃响应第2页/共30页二、二阶系统暂态响应性能指标第3页/共30页二、二阶系统暂态响应性能指标最佳阻尼比第4页/共30页3、劳斯判据由系数去判定根的实部的正负给特征方程，判稳定，分三种情况考虑。给方框图，求临界稳定K。第5页/共30页4、稳态误差终值定理误差系数单位阶跃信号输入 单位速度信号输入单位加速度信号输入第6页/共30页习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为解第7页/共30页习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传
2、递函数为第8页/共30页习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为第9页/共30页习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为第10页/共30页习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为第11页/共30页习题3-2 系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。第12页/共30页习题3-2 系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加
3、入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。解第13页/共30页习题3-2 系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。取第14页/共30页第15页/共30页解第16页/共30页习题3-4 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。第17页/共30页习题3-4 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。第18页/共30页习题3-4 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。不稳定第19页/共30页习题3-
4、4 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。临界稳定第20页/共30页习题3-5 根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围第21页/共30页习题3-5 根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围系统稳定第22页/共30页习题3-5 根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围特征方程缺项系统不稳定第23页/共30页习题3-5 根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围系统稳定第24页/共30页习题3-6 设单位反馈系统的开环传递函数为要求闭环系统的特征根全部位于：（1）左半S平面；（2）s=-1垂线之左，试分别确定参数K的取值范围。解特征方程第25页/共30页习题3-6 设单位反馈系统的开环传递函数为要求闭环系统的特征根全部位于：（1）左半S平面；（2）s=-1垂线之左，试分别确定参数K的取值范围。解第26页/共30页解第27页/共30页解第28页/共30页解K6.8 系统稳定K=5 系统稳定K=10 系统不稳定第29页/共30页感谢您的观看！第30页/共30页