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1、部分习题答案部分习题答案2-2(a)即：即：(b)(c)2-3(a)(b)2-4(a)(b)（2-2题题2-4题）题）（仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）（仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）2-5(1)运动模态：运动模态：(2)(3)(1+t)e-t2-62-72-82-92-10零零初态初态响应响应零零输入输入响应响应总输出总输出（2-5题题2-10题）题）运动模态：运动模态：运动模态：运动模态：（2-11题题2-15题）题）2-112-12(a)(b)(b)2-132-142-1532k33（2-17题题2-21题）题）2-17(a)(b)(c)(d)(e)(f)2-18(a)
2、(b)2-19与与2-17同同 2-20与与2-18同同 2-21(a)(b)（2-22题）题）2-22(a)(b)9个单独回路：个单独回路：6对两两互不接触回路：对两两互不接触回路：L1L2 L1L3 L2L3 L7L2 L8L2 L9L2三个互不接触回路三个互不接触回路1组：组：L1L2L34条前向通路及其余子式：条前向通路及其余子式：P1=G1G2G3G4G5G6,1=1;P2=G7G3G4G5G6,2=1;P3=-G7H1G8G6,3=1+G4H2;P4=G1G8G6,4=1+G4H2;(c)(d)(e)(f)（3-1题题3-9题）题）3-13-2(1)3-2(2)3-3 (1)(2)
3、(3)3-43-53-63-73-8 (a)系统临界稳定系统临界稳定(b)(c)(b)比比(c)多一个零点多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作附加零点有削弱阻尼的作用。用。3-9 (1)(2)（3-11题题3-20题）题）3-11劳斯表变号两次，有两个特征根在劳斯表变号两次，有两个特征根在s右半平面右半平面,系统不稳定。系统不稳定。3-12 (1)有一对纯虚根：有一对纯虚根：系统不稳定。系统不稳定。(2)系统不稳定。系统不稳定。(3)有一对纯虚根：有一对纯虚根：系统不稳定。系统不稳定。3-133-143-15 (1)(2)(3)3-16(1)(3)(2)3-18 (1)(2)(3)3-20k1R
4、uBCE(s)=R(s)-C(s)由题意得：由题意得：（4-4题题4-5题）题）-0.88-0.293-1.707-0.9-4.236（4-6题题4-10题）题）4-6(1)(2)-0.404-2-2-3.29-21.13（4-11题题4-12题）题）s1=-9.98s2,3=-2.46-4系统始终不稳定！系统始终不稳定！时稳定时稳定（4-13题题4-14题）题）-0.434j1.69-8.47（4-15题题4-19题）题）-0.7322.732 整条实轴为根轨迹整条实轴为根轨迹0k*12时系统稳定时系统稳定系统始终不稳定系统始终不稳定（4-20题题4-21题）题）主导极点离虚轴太近！主导极点
5、离虚轴太近！主导极点离虚轴太近！主导极点离虚轴太近！0k1系统稳定，系统稳定，c(t)振荡收敛，振荡收敛，（5-2题题5-8题）题）5-25-3或：或：5-45-50j0j5-60j0j0j0j5-75-8（5-9题题5-13题）题）j-1005-95-11(1)5-11(2)5-11(3)5-11(4)5-135-5：T时系统稳定，时系统稳定，5-6：=1时系统稳定，时系统稳定，其余不稳定。其余不稳定。T时系统不稳定。时系统不稳定。（5-14题题5-23题）题）5-14(1)Z=0-2(-1)=2 不稳定不稳定 (2)z=0 稳定稳定 (3)z=0-2(-1)=2 不稳不稳定定(4)z=0
6、稳定稳定 (5)Z=0-2(-1)=2 不稳定不稳定 (6)z=0-2(1-1)=0 稳定稳定 (7)z=0 稳稳定定(8)z=0 稳定稳定 (9)Z=1 不稳定不稳定 (10)z=2 不稳定不稳定 5-15z=0-2(-1)=2 不稳定不稳定 5-16(1)k1.5 (2)T1/9 (3)k-11/T5-17 z=0-0=0 稳定稳定5-18（左图）原系统稳定，改变（左图）原系统稳定，改变k值。使值。使c 2 时系统稳定时系统稳定,（右图）原系统（右图）原系统z=0-2(-1)=2不稳定。改变不稳定。改变k值，使值，使c 0时应有时应有 0k2.64 ;k0时应有时应有 -1k05-205-
7、215-225-23其中其中其中其中5-24（6-1题题67题）题）6-1 (1)(2)6-2 (1)(2)(3)6-3 取取验算得：验算得：6-5(1)验算得：验算得：(2)验算得：验算得：6-66-7(1)取取验算得：验算得：(2)验算得：验算得：(6-8题题6-15题题)6-8 (1)(a)(b)系统不稳定系统不稳定(c)6-8 (2)采用采用(c)6-140k0.045时系统为过阻尼时系统为过阻尼;时时ess=0,其中其中0k0.045 6-15(6-16题题6-17题题)6-166-17 (Ts+1)寄生因子不影响系统稳定性寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点且因为它为非主
8、导极点,所以也不太影响动态性能所以也不太影响动态性能,但附加极点有增大阻尼的作用。但附加极点有增大阻尼的作用。（7-3题题7-10题）题）7-3(1)e(nT)=10(2n-1)(2)7-5(1)(2)7-77-8(1)7-9(a)(b)7-10(a)(b)(c)7-4(1)(2)(2)(3)（7-11题题7-21题）题）7-11 7-13 (1)(2)(3)因为系统不稳定，所以因为系统不稳定，所以 不存在。不存在。7-15(1)不稳定不稳定 (2)不稳定不稳定 (3)不稳定不稳定7-16(1)不稳定不稳定 (2)0k3.31时时稳定稳定7-17 7-18 7-19 0k2.272时系统稳定；时系统稳定；ess0.1时时k应大于应大于10，此时系统不稳定，此时系统不稳定，所以所以k无值可取。无值可取。7-21 7-22（8-12题题8-19题）题）8-12(2)的准确性的准确性高高8-14(a)(b)8-15(a)(b)(c)8-16有自振有自振8-17时系统稳定时系统稳定时系统不稳定时系统不稳定时有自振，时有自振，8-188-19