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1、导读电力自动化一直是中国电力行业开展的大趋势，预计2020年能到达1100亿的市 场规模。而智能电网”一直都是电力自动化的热点话题之一，主要包括配电自动 化、调度自动化、以及变电自动化三个方面。电力巡检机器人是实现电力自动化 的重要局部，能够有效降低人工本钱，提高巡检效率，减少错误。那么，电力巡 检机器人的市场竞争格局究竟是什么样的呢？请看,今天的在“智能电网”的大背景下，电力巡检机器人行业竞争格局究竟如何?一.电力巡检机器人行业市场综述(一)电力巡检机器人定义及分类1.定义电力巡检机器人是电力特种机器人系列中的一种，主要用于代替人工完成变电站 巡检工作。电力巡检机器人主要应用于室外变电站，可
2、对站内变电设备开展红外 测温、表计读数、分合执行机构识别及异常状态报警等功能，并提供巡检数据的 实时上传和数据分析、信息显示和报表自动生成等后台功能，是智能变电站运维 技术开展的重点方向之一。2.分类电力巡检可分为定期巡视、特殊巡视、夜间巡视以及故障巡视电力巡检可分为定期巡视、特殊巡视、夜间巡视以及故障巡视U!种。(1)定期巡视恶劣天气抗干扰能力不强。在雾霾天气中，采用激光制导的智能巡检机器人可能 会受到雾霾天气的影响，同样在大雪、大雨等恶劣天气中也有类似的问题。巡检 机器人在巡检过程中要借助远距离超声听障和近距离物体感应装置，防止巡检机 器人在巡检过程中碰到障碍物而受到损坏。这将导致巡检机器
3、人可能将杂草等物 体识别为障碍物，从而导致巡检无法正常进行直到电量用尽，此时还需要工作人 员将其运回充电处，消耗不必要的时间本钱以及人力本钱。（二）国内产业基础技术薄弱，人才匮乏随着机器人技术和产业的不断提升，以及产业全球化分工越来越细化，机器人研 发与生产企业对上下游产业链的依赖逐步加深，由于中国机器人产业基础相对薄 弱，上游行业长期被国外企业垄断，产业链开展水平制约了电力巡检机器人的发 展速度，质量以及产品核心竞争力。电力巡检机器人属于多学科混合、技术密集型产品，且属新兴产业，对于研发人 才、技术水平的深度和广度均有很高的要求；同时，为确保电力产品售后服务与 平安运维，营销服务人员也必须掌
4、握相关技术。目前，精通相关领域的高素质复 合型人才较为匮乏，掌握先关技术基础的营销服务人员也不多，因此技术人才和 营销人才的缺乏将在一定程度上制约行业开展。（三）技术稳定性不够，目产品存在同质化倾向国内电力巡检机器人在技术稳定性、拓展性等方面存在一定缺乏，自主移动、自 主决策能力尚显欠缺，要想实现真正的24小时无人值守依然困难重重。同时， 电力巡检机器人与5G、物联网等技术的融合应用还有待进一步挖掘。另一方面，国内电力巡检机器人行业开展较快，不免存在局部泡沫化问题，业内 企业在核心技术水平上参差不齐，产品的实际质量不够稳定，存在局部的“低端 化同质化”倾向。因而，电力巡检机器人行业需要加快标准
5、化进程，切实规范 行业整体开展。四、电力巡检机器人行业政策因素分析2016年来，为推进我国机器人产业技术创新与应用推广，政府出台多项政策鼓 励我国机器人行业整体开展。早在2016年，工业和信息化部、国家开展改革委、 财政部等三部委联合印发了机器人产业开展规划（2016-2020年），为叶三 五期间我国机器人产业开展描绘了清晰的蓝图。时间 部门主要政策法规主要相关内容2016工信部、 国家发 改委、财 政部机器人产业开展 规划(2016-2020)规划指出到2020年，机器人管家零部件取得 重大突破，实现自主品牌工业机器人年产量10万 泰，同时服务机器人年销售收入超过300亿元。 2015年国产
6、工业机器人销量2.22万台，按规划 要求，预计2016年复合增长率为35%； 2015年服 务机器人销售额近20亿元，根据规划要求， 预计2016-2020年复合增长率为71.8%o2016国务院“十三五”国家战 略性新兴产业开展 规划规划提出开展人工智能。培育人工智能产业 生态，促进人工智能在经济社会重点领域推广应 用，打造国际领先的技术体系。推动人工智能技 术在歌灵应用。推动专业服务机器人和家用服务 机器人应用，培育新兴高端服务产业。2017国家发 改委战略性新兴产业 重点产品和服务指 导目录(2016版)目录设计战略性新兴产业5大领域、8个产业、 40个重点方向下的174个子方向，近40
7、00项细分 产品和服务，毛阔“153智能机器人及相关馍件： 包括智能工业机器人、智能服务机器人、特种机 器人，以及面向人工智能的处理器、智能传感器 等重要器件”。2017国务院新一代人工智能 开展规划的通知通知指出大力开展人工智能新兴产业，到2020 年人工智能核心产业规模超过1500亿元，2025年 规模超过4000亿元，2030年规模炒股1万亿元。2018科技部智能机器人重点 专项2018年度工程 申报指南重点专项按照“围绕产业链，部署创新链”的要 求，从机器人基础前沿技术、共性技术、关键技 术与装备、应用示范四个层次，围绕智能机器人 基础前沿技术、新一代机器人、关键共性技术、 工业机器人
8、、服务机器人、特种机器人六个方向 部署实施。2019国标委关于推广国家技 术标准创新基地 (智能电网)建设 经验做法结合智能电网新技术产品挂网试点和先进技术标 准研制情况，建立先进技术标准应用机制，推动 关键核心技术标准加快实施，以先进标准引领带 动相关产业升级。来源：高禾投资研究中心五.电力巡检机器人行业开展趋势分析(-)市场潜力巨大，机器人巡检将替代人工巡检 目前，我国电站数量持续增长，特高压、智能电网建设继续推进，电力巡检机器 人开展空间广阔。数据显示，我国变电站数量超2万座，全国各地大概有配电站 30万座。据此进行估算，国内变电站巡检机器人市场规模将突破400亿元，配 电站巡检机器人市
9、场规模有望到达200亿元。国内电力巨头之一的国网公司正快速推动电力巡检机器人的推广应用，应用区域 已经覆盖了广西、浙江、江西、山东、北京、天津、广东、山西等全国十几个省、 自治区和直辖市。在主要市场用户的支持下，国内电力巡检机器人市场的快速增 长也就有了保障。(二)巡检将进入无人化、智能化时代近年来，电力巡检机器人开始愈发受到欢迎，出现在越来越多的国家和地区。电 力巡检机器人能够代替人工完成大局部自动化巡检工作，既具备了人工巡检的便 捷性，同时也克服了很多人工巡检作业中的缺乏，可以24小时不间断地监测电 力设备状态，从而保障变电站等重要电力设备、设施的平安稳定运行。专家表示，在变电站、管道设施
10、、桥梁隧道等潜在危险场景中，无人化、智能化 转型是主流趋势，巡检机器人、巡检无人机、管道机器人等智能装备的应用将会 越来越普遍。总体来看，用电力巡检机器人代替人工巡检作业有着明显价值，市 场潜力值得期待。(=)两大电网快速推进智能化开展，机器人是重要组成局部近年来，国家电网和南方电网相继推出电网信息化、智能化的目标与计划。以国家电网提出的，泛在电力物联网”为例，其结构是以信息网络与平台化为基础的泛 在电力物联网和以电网可靠性为目标的坚强智能电网的结合。针对坚强智能电网, 机器人介入后以自动化监控、识别、传输、响应、检修来替代人工，有望大幅提 升电网传输的可靠性。变电站/配电房巡检系统（吊装轨道
11、式机器人）设计方案1、工程背景传统的人工巡检难以适应开展要求目前电力公司对于所管辖的配电房、开关室，例行巡检每月1次，红外测温 巡测每月1次，全部依赖于人工巡视作业。在高负荷期间和有特殊保供电要求时, 须增加巡检频次。随着近年来电网飞速开展，生产人员缺乏和巡检工作量增加之间的矛盾日益 突出，而运维一体化等工作在扩展业务范围的同时也给变电运维工作提出了更高 的要求，在这样的形势下，传统的“人工巡检、手动记录”的巡检作业方式难以 适应电力系统精益化、集约化的开展要求。1.1 电力巡检机器人的研究意义重大电力平安巡检工作对保障电力平安生产至关重要。除人工巡检以外，目前变 电站/配电房内通常采用数量有
12、限的固定传感器及固定监控摄像头进行监测，很 难全面的、准确的、实时的检测并获得设备的运行状态。通过智能轨道巡检机器人的应用，对减少工作量、提高操作维护效率和设备 异常应急处理速度有明显的效果，主要表达在以下二个方面：一是大大降低操作维护人员工作台的强度。二是缩短应急响应时间。使用机器人检测系统后，可为操作维护人员提供远 程视频，缩短处理时间。智能轨道巡检机器人可在设备运转期间对设备进行多方位、多功能监测并做 出及时预警，对保障电力设备正常运转，提高设备巡检效率与质量、减少巡检人 员数量具有重要意义。2、电力轨道式智能巡检机器人系统设计工程目标本工程实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信
13、号状态指示等的 自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、装置信号灯指示以及数显仪表 的自动识别读数。并且采用无缝滑环型导轨取电，实现24小时不间断巡视，也 可自定义周期和设备进行特殊巡视。智能轨道巡检机器人可沿轨道精确定位检测点，通过搭载的传感器采集设备 参数、环境信息，实现视频监控、仪表的智能读表以及信息传输等功能，代替人 工巡检方式，提高巡检效率和平安性，到达“自动化减人”的目的。累蚊拓2.1 总体思路与技术路线电科恒钛变电站/配电房巡检机器人(吊装轨道式)系统，是一款可定制室 内巡检机器人，能够在开闭所/配电房等室内环境内使用，通过搭载的图像、红 外、声音、气体等多种传感检测设备，实
14、现对电力电气设备的智能化巡检、监测 和预警等功能，有效提高运营效率，降低运营维护本钱。同时，结合在人工智能、 大数据等领域的优势，巡检机器人还提供更多定制化服务。其中，轨道巡检机器人为采用轨道移动方式，搭载高清摄像机及红外热成像 仪，实现实时监控与红外热成像诊断；集成有害气体、烟雾、光照度、温湿度等 传感器以及定位装置，使用户实时掌控电力环境。智能轨道型电力巡检机器人系统主要包括：(1)感知层：通过机器人搭载环境检测设备、红外热成像仪、高清摄像机， 完成对室内现场设备运行及环境状态的采集；(2)网络层：对来自现场检测设备状态参数及工作参数的网络传输，将相 关数据传输至上层信息管理层；(3)应用
15、层：对感知层上传的数据进行数据分析、存储和展示。应用层气体付 DKft蝎日报ass水位传VKfitt可见光红外热成像魂理H /bamax3、总体技术要求序号功能简述1移动高清视频监控实现配电房、开关室内实时移动可见光/高清视频监控2表计识别实现电力表记的自动识别与数据统计；状态灯、 开关柄位置、箱门开闭状态的识别。3有毒、可燃气体检测可以实时监测甲烷、一氧化碳、硫化氢、氧气等 气体浓度和烟雾，当浓度不在平安范围内时在本 地和远程中心管理平台进行声光报警。4照明状态识别室内渗水识别发现；室内照明设备工作状态识别;5红外热成像监测采用红外热成像监测通过整个室内进行扫描式测 温，全面掌握设备温度情况
16、。自动巡检过程中， 自动发现温度超限节点和区域，依照行业规范对 巡检设备进行温度检测，对缺陷或故障进行自动 分析判断，并预警。6关键点精确测温实现对母线接头等关键点定点测温7缺陷定点跟踪测温实现对点或对区域热缺陷进行定时定点巡检，采 集数据8环境检测实现对室内的温度、湿度、漏水、环境噪音、设 备工作噪音等环境信息的监测4、技术参数性能参数性能参数最人载重28kg升降范围标配2nl （2m可选）工作温度-10 C+ 55 C/ W90%输入/输出电压 /功率AC220V/DC24V、 50Hz/120W巡检轨迹巡轨道直线运行水平移动速度1015m/min右台取人载重20kg垂直升降速度0. 93
17、. 6m/min供电方式拖链保护式供电定位方式步进电机编码器定位通信方式PLC电力线载波通讯通信带宽RJ45 网线接口、10m/100m升降云台结构交叉套叠式预置位数量0-255主机外形尺寸/ 重量长 70CMX 宽 40CMX 高 45CM/23KG升降云台外形 尺寸/重量长 26CM X 宽 26cM X 30CM 6-9KGHT-600轨道巡检机器人线路在正常运行情况下，按规定的时间进行巡视叫定期巡视或叫正常巡视,也称周期巡视。定期巡视的目的在于经常掌握线路各部件的运行状况及沿线情况，并 搞好群众性的护线工作。定期巡视的周期一般为一个月。但根据线路的具体情况也可以延长或缩短周期.巡视周期
18、确定后，未经上级有关领导同意，不得改变巡视周期。每次按周期 巡视的日期，前后误差一般不应大于5天。定期巡视，一般都实行专人负责制(实行定人员，定线段，定时间)，即根据线 路的长度，地形、地貌和交通情况，每两人负责一定长度的线段，按规定的周期 进行定期巡视，并整理资料。(2 )特殊巡视当气候发生突然变化(如最高气温、最低气温、暴风雨、覆冰等)或遇自然灾害 (地震、河水泛滥或森林起火)，线路过负荷运行及其它特殊情况时，应对全线 或某几段线路或某些部件进行巡视,称为特殊巡视。特殊巡视在于发现线路的异 常现象及部件的变形损坏情况。(3 )夜间巡视在线路正常运行情况下，有些现象白天不容易发现，在夜间容易
19、发现，所以要求 在夜间进行巡视，简称夜间巡视。夜间巡视主要是检查导线连接器的发热情况, 绝缘子的污秽情况。因为绝缘子的污秽或导线连接器接触不良发生的火花放电以 及导线电晕等现象，在夜间容易发现。(4 )故障巡视5、轨道机器人功能特点5. 1.转弯&爬坡能力强智能巡检机器人可沿轨道畅行，最小拐弯半径可低至500mm,最大爬坡能力 可达30。机器人在经过弯道、坡道等特定位置，在靠近这些路段前10米处， 机器人读取RFID信息，机器人自动减速慢行，以保证机器人平安通过特殊路段， 通过特殊路段后，又读取到新的RFID信息后，机器人确定通过特殊路段，开始 自动提速正常巡检速度（10m/min）运行。5.
20、 2.灵活的检测机构主检测单元由高清网络摄像机、红外热像仪和高精度云台等模块组成。采用 全铝机身设计，耐候性极强，采用全新的传动系统，云台定位精度高，0360。 连续旋转，具备较大的保持力矩，不会因为摄像机的震动而使云台发生偏移。5. 3.数据分析与报表报告功能中心报表系统能够自动存储、统计和智能分析处理海量数据，如巡检点数据 查询与统计，报警信息查询与缺陷异常分析,环境记录数据和红外测温数据分析。 所有报告及报表支持查询、导出和打印。导出数据支持EXECL格式和文字格式， 导出信息齐全，记录准确且完整，方便存储、汇报、决策和作归档处理等。强大的过弯能力，适应各种环境光电限位避障开关，智能避障
21、智能运维平台，数据实时监控设备位量，实时查询，一键调用设备位量，实时查询，一键调用多种模式巡检，定时定点巡检毫米级定位精度，准确到达6、机器人运行模式日常巡检+Routine inspectioni定明延检期 ：巡检凯区人技u业珞底迸行水平定时自动巡楼.2目定义巡核方SRJ能按设定的颓 点迸行定义温检检*省手动或自动启动 法塞时.皮定义的羯匕行巡整.3关注位置够g8 ：系庆可以定义多个关设位的颈重位.可以遂行快速定位应定巡险f旗.定义巡检路过号.日常巡检+Routine inspectioni定明延检期 ：巡检凯区人技u业珞底迸行水平定时自动巡楼.2目定义巡核方SRJ能按设定的颓 点迸行定义温
22、检检*省手动或自动启动 法塞时.皮定义的羯匕行巡整.3关注位置够g8 ：系庆可以定义多个关设位的颈重位.可以遂行快速定位应定巡险f旗.定义巡检路过号.遥视巡检现场监测+ +remote viewing Field monitoring1支持AISM提作人fl可以ii 1,可眦榭5注用20。万1;opIE；1I 过远ia工作站发sa控制播令.实现矶急人 工业级全方位aiisgs台我停矶.果的所背券作功能.金可见光视做.采用H265檄驻期标准2 .支持目标位置四！we通道漏用部偏码成高清数字神明1号.置位,可以快速移动机器人到目标位.2. 也等;a度：系啊以曼示盛测发击的 买观快逢逖也覆森灌度被凫
23、.3 .克搏多冷速度模式 燃检机燃人的遽3.局邮电监窝：遹应熠电；应超声波投 度可以画5 ,并且在遂行预02作显自测传了盘发测电掳设箫中的多种技电（8 初选用i&快iMT ,醇前响应时10.9.多级监测+Multilevel monitoringi,可授仅多吸收网际：系统可以通过以太网狙成多内联网监控季蝶.实现分布式智敏I位系比2.可授仅多取信争共享：通过权IR拴制 ,可在名吸的系筑中设定取殿,温立授 仅运行俱摩共享.无盲角监控+Dead Zone Freei.支挎水平或或移动机界人通过轨道 进行水平移动r大了;a阳E8I.2.支挎里五开座移动机界人可以侬！H-WTU3 ,实猊用移动.窑篇 范
24、IS汨砧寞.3支挎水平丽环形移：机曷人就道支持期拷并可以. MIE班全方长无百余玄祗4支挎前满车缩格动机d人的班丽 鼻器可以鹏延长.通过接取设备的衰而 遂行导8!弃对分析.运行模式+Operation mode1自主巡检一运行人员HHSifi检时 丽3SML目标关至（红外司 光号）灵活退行任务定制.矶器人搭W 制任穷迸行包壬巡检，2.定点迩检 运行人员选爵局部设 进行越检.军统自动生成盟信起治格第 凯4?曲.3遥控巡检一诲行人员通过后右手 控制界面,控制矶器人孰行巡检任务.6.1.自主巡检一一运行人员根据巡检时间、周期、路线、目标、类型（红外、 可见光、局放等）灵活进行任务定制，机器人按照定制
25、任务进行自主巡检。6. 2.定点巡检一一运行人员选择局部设备进行巡检，系统自动生成最正确巡检路 线并执行定点任务。6. 3.遥控巡检一一运行人员通过后台手动控制界面，控制机器人执行巡检任务。7、结论智能巡检机器人是促进电网智能化的创新手段。变电站检测中遇到的紧急、 困难、危险、重复性工作，由变电站智能检测机器人代替人工完成。巡检机器人 可携带红外热像仪、可见光CCD等相关变电所设备检测装置，在各种气候条件下 巡检，按照固定的路线，自动识别电力设备内部的热缺陷、外部的机械或电气问 题（如异物、损伤、发热等）。为操作员提供诊断电源。设备运行中的隐患和故 障前兆数据。通过人机界面，生成设备的历史温度
26、曲线，提高设备运行状态的可 预测性，为基于状态的维修或状态评估提供有效的数据支持，从而减少事故的发 生；不断探索声监控的实际应用。存储诊断系统；不断深化和推广基于应用机器 人的运行维护管理模式，有效提升核心管理水平。当线路发生故障跳闸时，应立即组织巡视，叫故障巡视。故障巡视的目的在于及 时查明线路发生故障的原因，找出故障位置并查明故障造成的破坏情况，以便准 备抢修器材和研究抢修方法，并制定防止类似故障的措施。每一条线路应做好故障巡视分段表和示意图，图中标明巡视时的停车地点、人员 分散和接送的路线，以便发生故障时，无论何时都能及时组织人员迅速进行巡视。(二)电力巡检机器人开展历程1 .国外电力巡
27、检机器人开展历程(1)开展初期(1980-2000年)电力巡检机器人的早期研究主要集中在日本、美国等国家，早在1980年，日本 就开始将移动机器人应用于变电站中，采用磁导航方式，搭载红外热像仪，对 154kV-275kV变电站的设备致热缺陷进行检测；八十年代末期，日本研制出了地 下管道监控机器人，用于监测275kV地下管网内的温度、湿度、水位、甲烷气 体、声音、超声、彩色视频图像等；九十年代，日本又研制出了涡轮叶片巡检机 器人，配电线路检修机器人等应用于不同场景的巡检机器人。(2 )快速开展期( 2000年至今)进入新世纪，欧美国家在巡检机器人上的技术进行了革新。2008年，巴西学者 等人设计
28、了一种配备WiFi和红外热像仪的高空滑行变电站巡检机器 人，对变电站电力设备的致热点进行检测；美国研发的变电站检测机器人，能够 实现电力设备自动红外检测，并使用检测天线定位局部放电位置。2013年，加 拿大研制出了一种检测及操作机器人，采用GPS定位方式，在735kV变电站实 现视觉和红外检测，并能远程执行开关分合操作。新西兰研制的电力巡检机器人, 采用GPS定位，具备双向语音交互以及激光避障功能。2 .国内电力巡检机器人开展历程(1)开展初期(1999-2005年)国内针对巡检机器人研究起步较晚，早期以国网下属实验室、高等院校等机构为 主。上世纪90年代末，在国家“863计划，支持下，武汉大
29、学、中科院沈阳自动 化所等高校先后开始研制巡线机器人，武汉大学成功研制出架空高压输电线路三 种机型(单导线、多分裂导线和沿架空地线自主巡线)，沈阳自动化研究院于 2012年研制出轨道式巡检机器人，可在东北冬季极端天气情况下实现全天候巡 检。1999年，国家电网山东省下属电力科学研究院也开始变电站巡检机器人研 究，2002年成立电力机器人技术实验室并同样得到国家“863计划”资金支持，并 于2004年研制出第一台功能样机。(2 )快速开展期(2013年至今)2013年国网首次集采开启机器人大规模商业运用，市场空间被翻开。2013年变 电站巡检机器人首次进入国家电网集采招标目录，并自此几乎每年(2
30、017年除 外)都是国网集采产品。国网对变电巡检机器人的采购，反映了市场对电网智能 化辅助设备的需求，市场空间被翻开。我国目前正从劳动密集型向现代化制造业方向开展，振兴制造业、实现工业化是 我国经济开展的重要任务。近年来，国家电网和南方电网相继推出电网信息化、 智能化的目标与计划，在此大环境下，机器人巡检将取代人工巡检，市场前景广 阔BtCRXf.4“人鼠BtCRXf.4“人鼠tM*化用.*发城度KT :“ A:人 : 电及 艮 一 ,Wy 久 Ai f ft力 4*lMa4 &AQ 4/2 SSMM基上”人sooac.1999年力I2+方工乂 年方内年力KA年 21川） 商在 应用2mz +
31、3MS4加 144加1S年 初16年 加17年 初1K年来源：山东电力技术等相关文字资料、高禾投资研究中心（三）电力巡检机器人市场规模国家电网自2013年开始对变电站巡检机器人首次招标，巡检机器人市场开始进 入全面推广阶段。2013-2015年间，国家电网对变电站智能巡检机器人集采数量 分别为100、280、430台，到2016年已投入运行约1000台，市场规模快速增长。2018-2020年国内巡检机器人市场总需求约为477亿元，年均需求约159亿：分 别对应变电站巡检机器人9000台，市场空间72亿酒己电站巡检机器人8.1万台， 市场空间405亿元。全国297个地级市大概有配电站30万座，根
32、据配电网建设改造行动计划（ 2015-2020年），2020年国内配电自动化覆盖率将到达90%，预计2020-2025年国内室内机器人年需求量超过10000台。国家电网在2013-2019年变电站机器人的招标量呈现震荡上升趋势2013年招标 量为100台，2019年招标量接近300台。F图为2013-2019年国家电网变电站机器人招标量:来源：国家电网、高禾投资研究中心另外有报告显示截至2019年我国电力巡检机器人市场规模已经到达12亿元。在特高压及智能电网建设的推动下，到2023年，预计国内电力巡检机器人市场规模或将突破50亿元。在市场、政策等多方面积极因素影响下，电力巡检机器 人已然进入了
33、开展提速期，普及速度将进一步加快。（四）电力巡检机器人产业链分析上游上游中游下游 输变电检测产品 配电及自动化控 制产品 输：;测1 配电及自动化投 制方案电网公司发电企业铝合金等传统材料碳纤椎等新材H 柴成核心零部件何HK电机AMS来源：高禾投资研究中心1 .上游 电力巡检机器人行业的上游环节分为三个局部 原材料、系统集成、核心零部件。 其中原材料主要包括铝合金等传统材料以及碳纤维等新材料。核心零部件主要包 括精密减速器、伺服电机以及控制器。2 .中游电力巡检机器人产业链中游环节为机器人本体制造。主要负责对输变电监测产品、 配电及自动化控制产品的生产，并且还需对输变电监测、配电及自动化控制制
34、定 方案。涉及上市公司：朗驰欣创、科大智能、亿嘉和、申昊科技、大立科技。3 .下游处于行业下游的是终端客户，在电力巡检机器人行业中，终端客户是电网公司、 发电企业等。巡检机器人产业的客户区域特征明显。以地处江苏的亿嘉和为例， 2017年亿嘉和来自江苏省的营收占总营收比重为73.73% ,第一大客户是江苏省 电力公司，占比为51.28%。客户区域特征明显与电网系统内部区域开展不平衡 有关，也和电网系统强渠道的采购特征有关，是两方面共同作用的结果。二、电力巡检机器人行业驱动因素分析(-)机器人巡检较人工巡检优势明显人工巡检重复工作，数据存档及应用繁琐。机器人巡检可以有效减少人工工作量， 巡检数据更
35、具客观性，除了个别因角度、位置等因素无法识别的设备外，巡检数 据识别较人工更有效。机器人巡检单站应用及疾控应用方式均比人工巡检便利， 且更适合缺陷跟踪。巡检方式运维人员到现场，通过手持式 红外热像仪测温、人工表计抄 录，完成后手动导出设备照片， 并将纸质记录数据再次录入做 电子存档。机器人按照预设检测室及平安自动到现场 进行设备测温、标记抄录。数据、报表、图 片自动存库并可自由导出。工作量比照视变电站设备数及规模，每次 人工全面巡检需要至少一人 天。机器人自动巡检，并自动生成数据报表，红 外图片等均可选择导出。运维人员仅需查看 机器人报警及缺陷设备即可。客观性比照人工巡检因检测人员、检测角 度
36、、检测时间等存在不固定性， 数据可观性存在差异。机器人按照预设任务，检测角度、检测位置、 检测时间等均保持一致。准确性比照红外测温数据较机器人相司, 表计抄录因距离、表计位置、 抄录角度、读表误差等准确性 受到影响。在个别因角度、位 置机器人难以识别的识别读取 上人工有优势。机器人依靠高清相机以及模式识别技术，可 以较为准确识别标记。对于距离较远的标记 依然可以清晰牌照识别。个别设备机器人无 法有效识别。便利性比照无人值守站需要运维人员到站 进行检测。雷雨大风等恶劣天 气时，人员无法到设备区进行 监测。已部署机器人的变电站，运维人员到站后仅 需查看报警项即可。己部署疾控系统或者远 程客户端的变
37、电站，运维人员仅需在运维站 即可实现对所辖站设备情况的监测。机器人 运行不受天气情况影响，恶劣天气下仍能正 常巡检。缺陷跟踪对 比缺陷设备需人工定期监测。机器人可以按照与蛇巡检任务及特定缺陷 跟踪任务，实现对缺陷设备的全天候全时段 跟踪监测。并结合数据曲线跟踪开展趋势。来源：高禾投资研究中心（二）两网加速融合，巡检机器人持续受益坚强智能电网泛在电力物联网深度融合是电力行业未来开展方向。坚强智能电 网是基础，支撑电力系统能源流的平安稳定传输，泛在电力物联网是“神经网络”, 实现电力系统，源-网-荷-储各环节信息流采集和归集处理。两者深度融合，实现 能源流、数据流和与业务流的三流合一，助力国网成为
38、世界一流能源互联网企业。（三）渗透率不断提升，行业市场潜力大 截至2017年底，室外机器人渗透率约为5% ,室内机器人渗透率约为1%。室外机器人方面，根据中国电力企业联合会统计，截至2017年底国内llOkv及以上 的变电站数量超过20000个，2017年底全国室外机器人保有量为1000台，假设根 据变电站配置为一机一站（即一个变电站配置一台机器人）测算，渗透率仅为 5%。室内机器人方面，按平均每个地级市1000座配电站估计，全国297个地级 以上城市（含4直辖市）大约拥有配电站30万座，根据亿嘉和2015-2017年销 售数量768台，及三年平均市占率约80%计算，国内室内巡检机器人保有量为
39、约 缺乏1000台，假设根据配电站配置为一机二站（即两个配电站适配一台机器人） 测算，渗透率仅约为1%O时间2018A2019E2020E2021E110KV及以上变电站数量2017年底为20000座，预计2020年底为30000座每年智能化改造进度1%4%7%10%配置比例一机一站一机一站一机一站一机一站巡检机器人新增需求量800-1200 台1400-2100 台2000-3000 台单价85万85万85万巡检机器人市场空间4.0亿元6.8-10.2 亿元11.9-17.9 亿元17.0-25.5 亿元来源：高禾投资研究中心三、电力巡检机器人行业制约因素分析（一）技术难关待突破，产品需进行定制目前对于大多数已投入运行的电力巡检机器人基本能够完成对站内一次设备的 全面巡检,但由于站内直流系统及二次设备多位于变电站独立的小室或是主控楼 内，需要对巡检机器人进行定制化，使其能够完成对二次设备与直流系统完成巡 检，这会在一定程度上会制约行业开展。