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2-5 自由刚体的一般运动2-5 自由刚体的一般运动 1.刚体的一般运动1.刚体的一般运动 若刚体在运动中不受任何限制若刚体在运动中不受任何限制，则刚体称为自由刚则刚体称为自由刚若刚体在运动中不受任何限制若刚体在运动中不受任何限制，则刚体称为自由刚则刚体称为自由刚 体，这种运动称为刚体的一般运动.体，这种运动称为刚体的一般运动. 自由刚体作一般运动时自由自由刚体作一般运动时自由 度.度.6=s 2.刚体的一般运2.刚体的一般运 动可分解为随基动可分解为随基动可分解为随基动可分解为随基 点的平动和绕基点的平动和绕基 点的转动点的转动 rr r & r va 任点速度速度任点速度速度 2-5 自由刚体的一般运动2-5 自由刚体的一般运动 3.刚体上3.刚体上任任一一点点的的速度速度和加和加速度速度 rrr+= rrr rrr A += rvrrrv AA +=+= & rr & r & r & rr AA rr= rr & r rr rvv+= rrrr rvv A += rrvva+= & rrr & r & r & rr rrvva A += )(rra A += rrrr & rr )(rra A +