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1、!-实 验 报 告实验名称 控制系统的时域分析课程名称 自动控制原理院 系 部: 专业班级：学生姓名： 学 号: 同 组 人: 实验台号:指导教师： 成 绩： 实验日期:华北电力大学一、实验目的及要求： 掌握如何运用计算机的matlab软件进行时域分析。二、仪器用具：仪器名称规格/型号数量备注计算机安装有matlab软件三、实验原理一个动态系统的性质常用典型输入下的响应来描述。响应是指零初始条件下某种典型的输入函数作用下对象的响应，在MATLAB的控制工具箱中给出的阶跃函数step()的调用格式为：y,x=step(mun,den,t)或y,x=step(A,B,C,D,iu,t)四、实验方法
2、与步骤:1、伺服系统的方框图如图所示，求d和e的值，是系统的阶跃响应满足C(s)R(s) + +2+es1） 超调量不大于30%，2）峰值时间为0.6秒2、 求二阶系统H(s)=5(s+1)/(8s+1)(2s+1)在单位阶跃输入时系统时域响应曲线。并记录响应曲线。编程求出 ， ， ， ，并与理论计算得出的结果比较是否一致。5、 实验结果与数据处理：实验一.在matlab中输入：a=log(1/0.3)/sqrt(pi2+(log(1/0.3)2);b=pi/(0.6*sqrt(1-a2);d=0.5*b2e=(2*sqrt(2*d)*a-3)/dnum=b2;den=1 2*a*b b2;s
3、ys2=0.5*tf(num,den)step(sys2)得：d = 15.7210e = 0.0645sys2 = 15.72 - s2 + 4.013 s + 31.44实验二k=5/16;z=-1;p=-0.125,-0.5;sys1=zpk(z,p,k);step(sys1)得到响应曲线(后附)求超调量、峰值时间、上升时间、调节时间： function tp,tr,ts,td=perf(key,y,t)mp,tf=max(y);cs=length(t);yss=y(cs);%求超调量 sigmasigma=100*(mp-yss)/yss)%求峰值时间 tptp=t(tf)%求上升时间
4、 tra=1;while y(a)0.1*yss;a=a+1;endb=1;while y(b)0.95*yss)&(y(l)0.98*yss)&(y(l)1.02*yss) l=l-1; endendts=t(l)%求延迟时间 tdd=1;while y(d)0.5*yss;d=d+1;endtd=t(d)在任务栏输入：y,t=step(sys1);%perf.msigma,tp,tr,ts,td=perf(2,y,t)得到超调量：sigma =0延迟时间：tp =47.8422s上升时间：tr = 18.0458s调节时间：输入KEY=1，即误差范围在正负5%时，ts =24.7605s输
5、入KEY=2，误差范围在正负2%时，ts =31.0555s延迟时间：td =6.7147s（实验二响应曲线）实验原始记录实验一d = 15.7210e = 0.0645sys2 = 15.72 - s2 + 4.013 s + 31.44实验二超调量：sigma =0峰值时间：tp =47.8422s上升时间：tr = 18.0458s调节时间：输入KEY=1，即误差范围在正负5%时，ts =24.7605s输入KEY=2，误差范围在正负2%时，ts =31.0555s延迟时间：td =6.7147s六、讨论与结论（对实验现象、实验故障及处理方法、实验中存在的问题等进行分析和讨论，对实验的进一步想法或改进意见。）注意事项：matlab软件调用命令的格式要正确七、思考题如何根据由不同输入得出图形来判别系统的性能？答：可以通过图形来判断系统的延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量等来判断系统的动态性能。