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机械工程控制基础机械工程控制基础4控制系统的频域分析目录01020304050607频域特性的基本概念Nyquist图Bode图最小相位系统几何稳定判据相对稳定性闭环频率特性4.1频域特性的基本概念频域特性的基本概念频域特性的基本概念瞬态响应稳态响应0频域特性的基本概念频域特性的基本概念频域特性的基本概念控制系统或元件对正弦输入信号的稳态正弦输出响应。频率响应频率特性频域特性的基本概念频域特性的基本概念频域特性的基本概念频域特性的基本概念（3）系统频率特性之所以随输入频率变化，是因为系统含有如弹簧、阻尼器等储能元件，导致输入信号不能立即输送出去。频域特性的基本概念频域特性的基本概念频率特性图形表示法频域特性的基本概念010203奈奎斯特图Nyquist（幅相频率特性图，奈氏图）伯德图Bode（对数频率特性图）尼柯尔斯图Nichols（对数幅相频率特性图）频率特性图形表示法频域特性的基本概念