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1、会计学1线性系统的误差分析线性系统的误差分析n n误差的两种定义及其相互关系n n1、从系统输入端定义的误差（偏差）n n2、从系统输出端定义的误差1.误差的基本概念第1页/共21页 1、从系统输入端定义的误差（偏差）-在实际系统中是可以测量的，具有一定物理意义。实际输出可能达不到期望值第2页/共21页2、从系统输出端定义的误差-对于单位反馈系统来说第3页/共21页误差与偏差有简单的比例关系,本书采用E(s)定义进行系统分析和设计。对于实际使用的控制系统来说，一般是一个常数。第4页/共21页暂态分量与系统极点对应的误差自由分量,体现了系统进入稳态之前误差信号的变化规律稳态分量与输入极点对应的误
2、差强制分量,体现了系统进入稳态以后误差信号的变化规律The steady-state error of system第5页/共21页-2.给定作用下的稳态误差计算Steady-state error due to input signal 第6页/共21页The number of integrations is called type number of systemOpen loop gainType 0 systemType 1 systemType 2 system第7页/共21页1、阶跃输入下的稳态误差与静态位置误差系数阶跃输入下的稳态误差与静态位置误差系数静态位置误差系数静态位置误
3、差系数Steady State Error in the Step input and static position error constant Kp 第8页/共21页静态速度误差系数静态速度误差系数2、斜坡输入下的稳态误差与静态速度误差系数Steady State Error in the slop input and static velocity error constant Kv 第9页/共21页静态加速度误差系数静态加速度误差系数3、匀加速输入下的稳态误差与静态加速度误差系数Steady State Error in the accelerator input and stati
4、c acceleration error constant Ka第10页/共21页输入误差系数稳态误差系统型别第11页/共21页第12页/共21页 两个系统如图所示，当参考输入r(t)=46t3t2时，试分别求出两个系统的稳态误差。解解 系统a为I型系统，其Ka=0，不能紧跟r(t)的3t2分量，所以 系统b为II型系统，其Ka=K=10/4，所以 该例说明，当输入为阶跃、斜坡和抛物线函数的组合时，抛物线函数分量要求系统型号最高。系统b的N=2，能跟随输入信号中的抛物线函数分量，但仍有稳态误差，而系统a，由于N数不足，故不能跟随抛物线函数分量，稳态误差为。(a)型系统 (b)型系统第13页/共
5、21页已知系统结构如图所示设且误差定义为解解 原系统闭环传递函数为由闭环传递函数可知系统稳定。将其等效为r对c的单位反馈系统，并设该系统的开环传递函数为G(s)，则有由此得由G(s)可以看出，N=1、K=1，稳态时，系统可以无误差地的跟踪阶跃输入，而跟踪斜坡输入的稳态误差为常值V0/K。则系统在作用下的总误差为试求系统的稳态误差。第14页/共21页-13.扰动作用下的稳态误差计算-Steady-state error due to disturbance signal input第15页/共21页-第16页/共21页例3-7-第17页/共21页 有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能同时满足上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的方法，对误差进行补偿。4.改善系统稳态精度的方法第18页/共21页 因此，可先设计系统的回路，使之具有较好的动态性能，然后再设计补偿器，以提高稳态精度。-补偿器放在系统回路之外,不影响特征方程例3-8第19页/共21页作业：3-7(1)、(2)、3-9、3-10 第20页/共21页