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1、YCF（中职）工业机器人应用编程（FANUC）初级 项目五 任务一 工业机器人IO操作电子课件项目五、工业机器人I/O接口示教编程任务一、工业机器人I/O操作任务一、工业机器人I/O操作任务描述：任务描述：对工业机器人数字对工业机器人数字I/OI/O进行分配、操作与编程。进行分配、操作与编程。知识目标：知识目标：了解工业机器人的了解工业机器人的I/OI/O的种类。的种类。技能目标：技能目标：会熟练分配数字会熟练分配数字I/OI/O、并对、并对I/OI/O进行操作及简单的示教编程。进行操作及简单的示教编程。数字数字数字数字I/OI/O：数字：数字 I/O I/O（），是从外围设备通过处理（），是
2、从外围设备通过处理 I/O I/O 印刷电路板（或印刷电路板（或 I/O I/O 单元）的输入单元）的输入/输出信号线来输出信号线来进行数据交换的标准数字信号。正确地说其属于通用数字信号。数字信号的值有进行数据交换的标准数字信号。正确地说其属于通用数字信号。数字信号的值有 ON ON（通）和（通）和 OFF OFF（断）共两类。（断）共两类。1 1按下按下MENUMENU（菜单）键，显示出画面菜单。（菜单）键，显示出画面菜单。2 2 选择选择“5 I/O”“5 I/O”。3 3 按下按下 F1“F1“类型类型”，显示出画面切换菜单。，显示出画面切换菜单。4 4 选择选择“数字数字”。5 5 要
3、进行输入画面和输出画面的切换，按下要进行输入画面和输出画面的切换，按下 F3“IN/OUT”F3“IN/OUT”。6 6 要进行要进行 I/O I/O 的分配，按下的分配，按下 F2“F2“分配分配”。要返回到一览画面，按下。要返回到一览画面，按下 F2“F2“一览一览”。7 7.I/O I/O 配置画面的操作：配置画面的操作：a a 将光标指向范围，输入进行分配的信号范围。将光标指向范围，输入进行分配的信号范围。b b 根据所输入的范围，自动分配行。根据所输入的范围，自动分配行。c c 在在 RACK RACK、SLOTSLOT、开始点中输入适当的值。、开始点中输入适当的值。d d 输入正确
4、的值时，状态中显示出输入正确的值时，状态中显示出 PEND PEND。设定有误的情况下，状态。设定有误的情况下，状态中显示出中显示出 INVAL INVAL。存在不需要的行的情况下，按下。存在不需要的行的情况下，按下 F4 F4（设定清除）就删除行。（设定清除）就删除行。“STAT.”“STAT.”的含义如下所示。的含义如下所示。ACTIV ACTIV 当前正使用该分配。当前正使用该分配。PEND PEND 已正确分配。重新通电时成为已正确分配。重新通电时成为 ACTIV ACTIV。INVAL INVAL 设定有误。设定有误。UNASG UNASG 尚未被分配。尚未被分配。PMC PMC 已
5、通过已通过 PMC PMC 进行分配。无法在此画面上进行变更。进行分配。无法在此画面上进行变更。I/O I/O 属性的设定属性的设定属性的设定属性的设定:按下按下 F2“F2“一览一览”键，返回到一览画面。按下键，返回到一览画面。按下 NEXT NEXT（下页），再按下一页上的（下页），再按下一页上的 F4“F4“详细详细”。要返回一览。要返回一览画面，按下画面，按下 PREV PREV 键。键。要输入注释要输入注释:a:a 将光标移动到注释行，按下将光标移动到注释行，按下ENTERENTER（输入）键。（输入）键。b b 选择使用单词、英文字母。选择使用单词、英文字母。c c 按下适当的功能
6、键，按下适当的功能键，输入注释。输入注释。d d 注释输入完后，按下注释输入完后，按下 ENTER ENTER键。键。要设定条目，将光标指向设定栏，选择功能键菜单。要设定条目，将光标指向设定栏，选择功能键菜单。要进行下一个数字要进行下一个数字 I/O I/O 组的设定，按下组的设定，按下 F3“F3“下一步下一步”。设定结束后，按下。设定结束后，按下PREVPREV键，返回一览画面。要使设定键，返回一览画面。要使设定有效，重新通电。有效，重新通电。机器人机器人机器人机器人 I/O I/O，是经由机器人，作为末端执行器，是经由机器人，作为末端执行器，是经由机器人，作为末端执行器，是经由机器人，作
7、为末端执行器 I/O I/O 被使用的机器人数字信号。末端执行器被使用的机器人数字信号。末端执行器被使用的机器人数字信号。末端执行器被使用的机器人数字信号。末端执行器 I/O I/O 与机器与机器与机器与机器人的手腕上所附带的连接器连接后使用。人的手腕上所附带的连接器连接后使用。人的手腕上所附带的连接器连接后使用。人的手腕上所附带的连接器连接后使用。设定机器人设定机器人设定机器人设定机器人 I/O I/O：1 1 按下按下MENUMENU键，显示出画面菜单。键，显示出画面菜单。2 2 选择选择“5 I/O”“5 I/O”。3 3 按下按下 F1“F1“类型类型”，显示出画面切，显示出画面切换菜
8、单。换菜单。4 4 选择选择“机器人机器人”。5 5 要进行输入画面和输出画面的切换，按下要进行输入画面和输出画面的切换，按下 F3“F3“”。6 6 要进行要进行 I/O I/O 属性的设定，按下属性的设定，按下 NEXT NEXT，再按下页上的，再按下页上的 F4“F4“详细详细”。要返回一览画面，按下。要返回一览画面，按下PREVPREV键。键。7 7 要输入注释要输入注释a a 将光标移动到注释行，按下将光标移动到注释行，按下ENTERENTER键。键。b b 选择使用单词、英文字母。选择使用单词、英文字母。c c 按下适当的功能键，输入注释。按下适当的功能键，输入注释。d d 注释输入完后，按下注释输入完后，按下 ENTER ENTER键。键。8 8 要设定条目，将光标指向设定栏，选择功能键菜单。要设定条目，将光标指向设定栏，选择功能键菜单。9 9 设定结束后，按下设定结束后，按下PREV PREV 键，返回一览键，返回一览画面。画面。10 10 要使设定有效，重新通电。要使设定有效，重新通电。1111、要强制输出，把光标移到信号状态处，按、要强制输出，把光标移到信号状态处，按F4/F5F4/F5强制强制