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1、YCF（中职）工业机器人应用编程（FANUC）初级 项目四 任务二 工业机器人程序识读电子课件项目四、工业机器人基本程序的示教编程任务二、工业机器人运动指令的示教与修改任务描述：任务描述：了解工业机器人的运动指令，能够根据任务需求使用相应的运动指令，并会修改运动了解工业机器人的运动指令，能够根据任务需求使用相应的运动指令，并会修改运动指令的参数及程序指令的参数及程序知识目标：知识目标：了解工业机器人运动指令。了解工业机器人运动指令。技能目标：技能目标：能够根据任务需求编写相应的工业机器人运动指令，以及修改相关的参数合程序。能够根据任务需求编写相应的工业机器人运动指令，以及修改相关的参数合程序。
2、知识准备：知识准备：任务二、工业机器人运动指令的示教与修改运动指令的示教和修改：运动指令的示教和修改：（1）运动指令的示教：按下示教器上的）运动指令的示教：按下示教器上的SELECT（程序编辑）按钮，进入程序编辑界面如图所示，找到创（程序编辑）按钮，进入程序编辑界面如图所示，找到创建好的程序，按下示教器上的建好的程序，按下示教器上的ENTER（确定）按钮，进入程序指令编辑界面，（确定）按钮，进入程序指令编辑界面，2）按下示教器上的F1（点）按钮，如图看到我们可以示教两种动作指令，如果想要示教另外两种的动作指令，可以再次按下示教器上的F1（标准）按钮进入标准动作界面如图所示，移动光标到动作指令上
3、，按下示教器上的F4（选择）按钮选择所需要的动作指令，如图所示。3）修改完成以后，按下示教器上的F1（点）按钮，选择合适的动作指令进行示教，（2）动作指令的修改动作指令的修改:1)光标移动到动作指令上可以修改动作指令，2)光标移动到位置资料上可以修改位置资料，按下示教器上F4（选择）可以选择一般位置、位置寄存器，直接输入数字可以更改位置号，3)光标移动到移动速度上，按下示教器上F4（选择）可以修改移动速度，光标移动到定位类型上，按下示教器上F4（选择）可以修改定位类型，4)光标移动到定位类型后面空白处，按下示教器上F4（选择）可以修改动作附加指令，动作指令应用案例动作指令应用案例:涂胶轨迹运动
4、编程题目要求：从涂胶轨迹运动编程题目要求：从HOME点出发到达涂胶轨迹的起始点，工具点出发到达涂胶轨迹的起始点，工具TCP始终位于涂胶轨迹中心线，始终位于涂胶轨迹中心线，走完整条轨迹，然后返回走完整条轨迹，然后返回HOME点，涂胶过程中除了接近点和离开点外其它路径运行速度设置为点，涂胶过程中除了接近点和离开点外其它路径运行速度设置为0.2m/s。涂胶轨迹。涂胶轨迹程序行指令注释1J PR1 100%FINEPR1为HOME点位置寄存器，为了安全程序开头先回HOME点。2J P1 100%FINE从HOME点以100%速度，关节运动到P1。3L P2 200mm/secFINE从P1点以200mm/s速度，直线运动到P2。4C P3P4 200mm/secFINE从P2点以200mm/s速度经过P3，圆弧运动到P4。5A P4 200mm/secFINE机器人根据连续的3个C圆弧指令来生成圆弧。6A P5 200mm/secFINE 从P4点以200mm/s速度，圆弧运动到P5。7A P6 200mm/secFINE从P5点以200mm/s速度，圆弧运动到P6。8L P7 200mm/secFINE从P6点以200mm/s速度，直线运动到P7。9J PR1 100%FINE从P7点以100%速度，关节运动到HOME点。