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2、下条件：1）MODE SEITCH（机器人电气柜）为T1/T2，当模式开关为AUTO 时，机器人为自动运行模式当模式开关为T1 时，机器人为手动模式，并且机器人处在限速250mm/s。当模式开关为T2 时，机器人处在手动模式全速运行状态。2)机器人电气柜急停按钮释放。电气柜急停按钮被按下，机器人立即停止运动。3）示教器TP 开关为ON。示教器TP 开关控制示教器有效/无效，当示教器无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。4）示教器急停按钮释放。急停按钮被按下，机器人立即停止运动。5）安全开关使能。当 TP 有效时，只有安全开关被按下，机器人才能运动，一旦松开或按压过力，机器人立即停止运动。6）按示教器上的【RESET】键，消除报警。当释放安全开关后，系统会报警，所以每次按住安全开关后，需按【RESET】键消除报警7）选择关节运动。按住【SHIFT】键+【COORD】显示如图所示画面，按【F1】键，选择关节坐标系8）机器人关节运动。同时按住安全开关与【SHIFT】键加运动键开关即可对机器人进行关节运动的操作关节运动键标号为按键下方括号内的标识，J1 为一号轴旋转按钮，J2 为二号轴旋转按钮，以此类推。