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1、1、特点优点：(1)面接触低副，压强小，便于润滑，磨损轻，寿命长，传递动力大(2)低副易于加工，可获得较高精度，成本低(3)杆可较长，可用作实现远距离的操纵控制(4)可利用连杆实现较复杂的运动规律和运动轨迹缺点：(1)低副中存在间隙，精度低(2)不容易实现精确复杂的运动规律二、平面连杆机构的特点和应用第1页/共54页2、应用：第2页/共54页机械式转向系机械式转向系第3页/共54页机车车轮的联动机构机车车轮的联动机构 机车车轮联动机构第4页/共54页2-2 铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化据有无移动副存在：铰链四杆机构，滑块四杆机构第5页/共54页第6页/共54页一、铰链四杆机构的基本
2、型式第7页/共54页(一)、曲柄摇杆机构 特点：两连架杆一个是曲柄（整周转）；一个是摇杆（摆动）第8页/共54页应用：雷 达 缝纫机第9页/共54页第10页/共54页(二)、双曲柄机构 特点：两连架杆都是曲柄（整周转）主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转 第11页/共54页正平行双曲柄机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄匀速且相等运动不确定现象：第12页/共54页第13页/共54页反平行双曲柄机构：对边平行但不相等 公共汽车车门启闭机构第14页/共54页(三)、双摇杆机构 特点：两连架杆都是摇杆（摆动）飞机起落架（实景）第15页/共54页第16页/共54页第17页/共54页第18页/共54页第1
3、9页/共54页二、铰链四杆机构的演化演化方法：转动副 移动副（滑块四杆机构）；选取不同构件作为机架（一）、转动副转化成移动副1、铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副第20页/共54页类型对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构曲柄存在条件：对心曲柄滑块机构：L1L2 行程S=2L1偏置曲柄滑块机构：L1+eL2第21页/共54页2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副由于此机构当主动件1等速回转时，从动到导杆3的位移为y=Labsin，故又称正弦机构正弦机构 第22页/共54页双滑块机构第23页/共54页（二）、取不同构件为机架第24页/共54页1、导杆机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将曲柄改
4、为机架时，就演化成导杆机构。第25页/共54页(2)、类型转动导杆机构 摆动导杆机构L1L2L1L2：机架长度：曲柄长度第26页/共54页(2)、应用牛头刨床机构 简易刨床第27页/共54页第28页/共54页2、摇块机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架时，就演化成摇块机构。第29页/共54页(2)、应用泵第30页/共54页3、定块机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架时，就演化成定块机构。第31页/共54页(2)、应用移动导杆机构移动导杆机构 第32页/共54页4、双转块机构双转块机构第33页/共54页4、双滑块机构第34页/共54页偏心轮（扩大运动副)在曲柄滑块
5、机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机构称为偏心轮机构。第35页/共54页第36页/共54页偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击在和较大的机械中。颚式破碎机 第37页/共54页第38页/共54页其他滑块四杆机构 双滑块机构曲柄移动导杆机构 双转块机构第39页/共54页一、铰链四杆机构存在曲柄的条件类型的判别关键在于：机构中有无曲柄，有几个曲柄有无曲柄在于：机构中各构件的相对位置及最短杆所处的位置机构存在曲柄的条件
6、2-3 平面四杆机构的基本特性及设计第40页/共54页在铰链四杆机构中，为曲柄、为连杆、为摇杆、为机架。各杆长度分别为、。在中在中经整理上式两两相加得第41页/共54页结论：1、铰链四杆机构存在曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、机架或连架杆为最短杆。2、铰链四杆机构存在一个曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、曲柄为最短杆。3、铰链四杆机构存在一个曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、连架杆为最短杆。第42页/共54页第43页/共54页第44页/共54页二平面四杆机构的基本特性 见其他课件第45页/共54页设计内容：选择形式；确定尺寸（运动简图）设计方法：解析法；实验法；图解法2-4 平面四杆机构的设计两类问题：实现给定的运动规律实现给定的运动轨迹第46页/共54页1、按给定的行程速比系数K设计四杆机构 第47页/共54页第48页/共54页第49页/共54页第50页/共54页例：偏置曲柄滑块机构，s=30mm,e=12mm,K=1.5,设计此机构。第51页/共54页第52页/共54页2、按给定的连杆位置设计四杆机构 第53页/共54页感谢您的观看。感谢您的观看。第54页/共54页