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1、机械手的机械手的组装与装与调试二二.气动元件的介绍气动元件的介绍 一一.机械手的结构机械手的结构四四.机械手的工作原理机械手的工作原理三三.传感器的介绍传感器的介绍一、机械手的结构名称1.摆动气缸摆动气缸2.定位螺栓定位螺栓3.气动手爪气动手爪4、6、9.磁性开关磁性开关5.标准气缸标准气缸7.节流阀节流阀8.双联气缸双联气缸10.接近开关接近开关11.缓冲阀缓冲阀12.支架支架二、气路元件摆动气缸双联气缸笔型气缸平行气爪 分类分类分类分类功能功能功能功能按活塞的形式按活塞的形式按活塞的形式按活塞的形式活塞式活塞式活塞式活塞式最普通的气缸形式，可分为最普通的气缸形式，可分为最普通的气缸形式，可
2、分为最普通的气缸形式，可分为单动，双动，差动形式单动，双动，差动形式单动，双动，差动形式单动，双动，差动形式柱塞式柱塞式柱塞式柱塞式杆精加工，缸壁不需精加工，杆精加工，缸壁不需精加工，杆精加工，缸壁不需精加工，杆精加工，缸壁不需精加工，一般只能单向运动一般只能单向运动一般只能单向运动一般只能单向运动膜片式膜片式膜片式膜片式膜片变形驱动活塞杆移动膜片变形驱动活塞杆移动膜片变形驱动活塞杆移动膜片变形驱动活塞杆移动按活塞杆的形式按活塞杆的形式按活塞杆的形式按活塞杆的形式单杆单杆单杆单杆活塞的单侧有活塞杆活塞的单侧有活塞杆活塞的单侧有活塞杆活塞的单侧有活塞杆双杆双杆双杆双杆活塞的两侧都有活塞杆活塞的两
3、侧都有活塞杆活塞的两侧都有活塞杆活塞的两侧都有活塞杆按有无缓冲装置按有无缓冲装置按有无缓冲装置按有无缓冲装置无缓冲无缓冲无缓冲无缓冲没有缓冲装置没有缓冲装置没有缓冲装置没有缓冲装置单侧缓冲单侧缓冲单侧缓冲单侧缓冲单侧装缓冲装置单侧装缓冲装置单侧装缓冲装置单侧装缓冲装置双侧缓冲双侧缓冲双侧缓冲双侧缓冲两侧装有缓冲装置两侧装有缓冲装置两侧装有缓冲装置两侧装有缓冲装置气气缸缸的的分分类类二、气路元件双向电磁阀节流阀气源处理组件气路软管双联气缸 双活塞式气缸双活塞式气缸气动手爪 摆动气缸 叶片式叶片式齿轮齿条式齿轮齿条式笔型气缸 注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸
4、注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。双线圈电磁阀(双向电磁阀)双向双向电电磁磁阀阀示意示意图图注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。单线圈电磁阀(单向圈电磁阀)单单相相电电磁
5、磁阀阀示意示意图图注：注：单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。气动元件动作分析气动元件动作分析 手爪控制示意图手爪控制示意图气源处理组件(油水分离器)主要由手阀（进气开关）、主要由手阀（进气开关）、压力调节过滤器、弯头组成。压力调节过滤器、弯头组成。气源处理组件输入气源来自空气压缩机，气源处理组
6、件输入气源来自空气压缩机，气源处理组件输入气源来自空气压缩机，气源处理组件输入气源来自空气压缩机，所提供的压力为所提供的压力为所提供的压力为所提供的压力为0.60.60.60.61.0MPa,1.0MPa,1.0MPa,1.0MPa,输出压力为输出压力为输出压力为输出压力为0 0 0 00.8MPa0.8MPa0.8MPa0.8MPa可调。输出的压缩空气送到各工作单元。可调。输出的压缩空气送到各工作单元。可调。输出的压缩空气送到各工作单元。可调。输出的压缩空气送到各工作单元。三、传感器1 1、出料口检测、出料口检测-光电传感器光电传感器原原理理：发发射射器器发发出出的的检检测测光光照照射射到到
7、被被测测物物体体上上后后发发生生漫漫发发射射，接接收收器器接接收收到到足足够够强强的的反反射射光光，光电开关动作。光电开关动作。三、传感器2 2、左右限位检测、左右限位检测-电感式接近开关电感式接近开关PLC原原理理：电电感感式式接接近近开开关关内内振振荡荡器器产产生生一一个个变变交交磁磁场场，并并 达达到到感感应应距距离离时时，在在金金属属目目标标内内产产生生涡涡流流，从从而而导导致致振振荡荡衰衰减减，以以至至停停振振。振振荡荡器器振振荡荡及及停停振振的的变变化化被被后后级级放放大大电电路路处处理理并转换成开关信号。并转换成开关信号。三、传感器3 3、气缸活塞到位检测、气缸活塞到位检测-磁性开关磁性开关原原理理：带带有有磁磁环环的的气气缸缸活活塞塞到到位位后后，磁磁性性开开关关内内的的两两个个簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信号。簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信号。三、机械手的工作原理机械手机械手PLC电磁阀电磁阀传感器传感器气缸气缸气气源源处处理组件理组件 INOUT气源气源机械手工作过程演示此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢