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1、第五章频率特性本讲稿第一页,共十三页第五章频率特性闭环频率特性输入=输出频率特性稳态输出系统要稳定前提下本讲稿第二页,共十三页频率特性几何表示方法:)一般直角坐标系下:幅频特性和相频特性)极坐标系:幅相曲线)对数坐标下:对数幅频特性和对数相频特性波特图)尼柯尔斯图本讲稿第三页,共十三页频率特性几何表示方法:)极坐标系:幅相曲线)对数坐标下:对数幅频特性和对数相频特性波特图开环和闭环频率特性的绘制方法开环和闭环频率特性主要作用:本讲稿第四页,共十三页幅相曲线本讲稿第五页,共十三页对数频率特性波特图闭环频率特性输入=输出频率特性本讲稿第六页,共十三页奈魁斯特判据奈氏曲线如何判断稳定性幅相曲线如何判
2、断稳定性波特图如何判断稳定性本讲稿第七页,共十三页奈魁斯特判据奈氏曲线如何判断稳定性两步:)右半平面开环极点数)逆时针绕临界点圈数本讲稿第八页,共十三页相位余(裕)量和幅值余量本讲稿第九页,共十三页如何判断稳定性?如何利用频率特性分析确定系统临界参数如何计算系统相位余量和幅值余量如何从开环频率绘制闭环频率特性如何从开环频率特性确定传递函数(最小相位系统)频率特性曲线与表达式间的关系本讲稿第十页,共十三页7)系统结构如图,当输入为2sint时,测得稳态输出为:4sin(t450),计算系统单位阶跃作用下超调本讲稿第十一页,共十三页6)系统开环传递函数,试概略绘制系统开环1)波特图草图;2)幅相曲线草图。本讲稿第十二页,共十三页第六章控制系统校正为何要校正?校正的方式?串联超前校正的原理及步骤串联滞后校正的原理及步骤本讲稿第十三页,共十三页