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1、类别：工业机器人 出题车间：CP1BS 出题人邮箱：填空题1. 目前焊装车间KUKA机器人平衡缸可分为 液气平衡 型、气弹簧 型和弹簧型。2. KUKA机器人零点校正，需用E2钥匙,将机器人运行状态由2变为工。3. 是全局坐标系统。4. KUKA机器人自动运行的条件启动信号、SRB驱动接通、程序号/folge号 判断题1. （ V）机械零点位置标明了同轴的驱动角度之间的对应关系2. （ V）由于机器人的手轴连接是机械性的，在取消轴4的校正结果时，轴5、轴6的数据将同时被删除。3. （X）如果一根机器人转轴通过自由旋转装置动作过的话，只需将此运动轴进行校正4. （ V）旋转变压器的作用是不间断的
2、检测轴的角度5. （X）点到点指令，可以精确的预计机器人的轨迹，无需在障碍物附件降低速度测试机器人的移动特性6. （X）在机器人运行时，如果机箱温度过高可以通过打开机箱门的方式进行冷却单选题1 .机器人的运动速度其实是指（B）的运动速度2. A、J6轴法兰的中心点B、工具中心点C、机器人各轴D、机器人电机R -绿色机器人状态栏的含义（A）A程序选定、正在运算B程序停止C位于工作程序的第一行D位于工作程序的最后一行3. EMT校正零点时，机械零点总是从十朝一方向查找的原因是（C）A、方便操作B、减少机械磨损C、消除反向间隙 D、设计原因多选题1 . VKR C2机器人控制柜中，KPS27产生27
3、V电源供给A外围设备B机器人控制器PCC伺服控制器D电池2 .旋转变压器的优点有（ABC）A温度敏感性小、B震动敏感性小、C碰撞敏感性小D绝对值测量3 .机器人运动范围必须采取隔离措施，可以使用等（ABCD）A隔离栅栏、B光栅、C光幕、D空间扫描装置4 . DSE-IBS 3控制板的重要功能为（ABC）A实际位置采集B位置控制C速度控制D供给KSD电流值5 .机器人KCP操作屏上通过ESC总线的操作控制部分（ABCD）A操作模式开关,B急停按钮,C驱动开/关,D3步使能开关故障分析与排除题1 .Kuka机器人坐标系统分为哪几种？通常情况下原点设置在什么位置，点焊机器人调整焊点位置时应采取哪种坐
4、标系统运行？ （4分）1、轴坐标：每个转轴可以单独正向或反向运行；2、全局坐标：地点固定的直角坐标系统，其原点在机器人的底脚里；3、BASE坐标：直角坐标系统，其原点在需加工的工件上；4、工具坐标：直角坐标系统，其原点在工具上。调整焊点使用工具坐标运行。2 . Kuka机器人在什么情况下需要重新校对零点？校对零点时有何注意事项？ （5分）1、各种修理工作之后，（例如更换驱动电机或者RDW）2、如果机器人不是通过控制器移动（例如使用摇把）3、在工具或者机器人同某个部件对撞之后4、必须从“十”至“一”查找机械零点5、在对手轴进行校正时，必须注意软管束（如果有的话），的位置，因为轴4和轴6 在校正之前是定义成无限旋转的。6、按轴的顺序校正，在对手轴进行校正时，校56轴时4轴不能动，校6轴时45轴不 能动。（456任答两条）