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1、工业机器人复习题（选择）1.关节型工业机器人常用的减速机类型不包括下列哪一个？（）A.谐波减速机B.行星减速机（正确答案）C. RV减速机D.摆线针轮减速机2.机器人手操器在不使用时应放置在什么地方？（）A.示教器支架（正确答案）B.地上C.机器人本体上D.控制柜上3 .RobotStudio6对电脑操作系统的要求？（）A. WindowsXP及以上（正确答案）B. Windows7及以上C. Windows2008及以上D. Windows 104 .在软件中创建好机器人系统后，在哪个菜单中可调出虚拟示教器？（）A.基本B.控制器（正确答案）C. RapidD.功能（2.11和2、X（正确答
2、案）41 .工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动和（C）驱动四种 类型。A电机B自动C新型（正确答案）D智能42 .喷涂机器人一般采用（B）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。A气动B液压（正确答案）C电力D步进电机43 .工业机器人由主体、（B）和控制系统三个基本部分组成。A机柜B驱动系统（正确答案）C计算机D气动系统44 .目前工业机器人常用编程方法有（）和离线编程两种。A示教编程（正确答案）B在线编程C软件编程D计算机编程45 .动作级编程语言又可以分为(B)和末端执行器编程两种动作编程。A腕级编程B关节级编程(正确答案)C手部级编程D本体级编程46 .当代机器人
3、大军中最主要的机器人为()oA工业机器人(正确答案)B军用机器人C服务机器人D特种机器人47 .动力学主要是研究机器人的()oA动力源是什么B运动和时间的关C动力的传递与转换(正确答案)D动力的应用48 .一般机器人操作机中，决定姿态的机构是(C)A端拾器B基座C手臂(正确答案)D手腕49 .对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的自 动启动信号（B）。A无效B有效（正确答案）C超前有效D滞后有效50 .示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能,当握紧 力过大时，为0状态。A不变B.ONC OFF：正确答案）D延时OFF51 .传感器的
4、运用，使得机器人具有了一定的（）能力。A一般B重复工作（正确答案）C识别判断D逻辑思维52 .工业机器人（）适合夹持圆柱形工件。A V型手指（正确答案）B平面指C尖指D特型指53 .对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业 人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时，（）可进行共同作业。A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受过专门的培训（正确答案）C没有事先接受过专门的培训也可以D无所谓54 .下面哪种传感器不属于触觉传感器（D）。A接近觉传感器B接触觉传感器C压觉传感器D热敏电阻（正确答案）55用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数
5、是（D）A定位精度B速度C工作范围D重复定位精度（正确答案）56 .下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）A驱动系统B机械结构系统C人机交互系统D导航系统（正确答案）57 .传感器包括以下三个功能部件:敏感元件、传感元件、（D）元件。A辅助B控制C执行D测量（正确答案）58 .（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的 改变。A直角坐标（正确答案）B圆柱坐标C极坐标D关节59 .允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（D）A机座B机C手腕D关节（正确答案）60 .机器人的（）是指单关节速度。A工作速度B运动速度（正确答案）C最大运动速度D最小运动速度61 .世
6、界上第一台机器人Unimate诞生于（C）。A 1955年B 1987年C 1961年（正确答案）D 1973年62 .机器人语言是由（）表示的“0”和“1组成的字串机器码。A二进制（正确答案）B十进制C八进制D十六进制63 .机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。A3B 2（正确答案）C4D564 .在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我 们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。A、LB、PC、J（正确答案）D、F65 .（）是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生 弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传
7、动A蜗轮减速器B齿轮减速器C蜗杆减速器D谐波减速器（正确答案）66 .伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（）A换向结构B转换电路C存储电路D检测环节（正确答案）67 .自工业机器人诞生以来，（）行业一直是其应用的主要领域。A电子B航天C通信D汽车（正确答案）68 .机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）oA执行机构（正确答案）B控制系统C传输系统D搬运机构69 .机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现。A执行机构B传动机构（正确答案）C步进电机D控制程序70 .工业机器人的分辨率分编程分辨率和()分辨率两种。A执行(正确答案)B动作C运动D控制
8、71 .机器人的运动学可用一个()来建模，此链由数个刚体以驱支器驱动折转动或 移动关节串联而成。A闭环关节链(正确答案)B开环关节链C闭环腕链D开环腕链72 .点位控制下的轨迹规划是在()进行的。A关节坐标空间(正确答案)B矢量坐标空间C直角坐标空间D极坐标空间73 .工业机器人机座有固定式和()两种。A移动式B行走式(正确答案)C旋转式D电动式74 .机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（）部上，直接抓握工作或 执行作业的部件。A臂B腕正确答案）C手D关节75 .）是工业机器人最常用的一种手部形式。A钩托式B弹簧式C气动式D夹钳式（正确答案）76 .气动动力系统是利用气动压力驱动工业
9、机器人运动的系统，一般由（B）和控制阀 组成。A气缸B活塞（正确答案）C连杆D电路77 .工业机器人的动力系统包括动力装置和（）两大部分。A执行机构B控制装置C传动机构（正确答案）D连接机构78 .通常把分水滤气器、油雾器和（D）做成组装式结构，称为气三联件。A压力表B气压计C气动阀D调压器（正确答案）79 .机器视觉系统是一种（）的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机， 光学、电子技术。A非接触式（正确答案）B接触式C自动控制D智能控制80 .（）又称为集散控制系统或DCS系统。A分散控制系统（正确答案）B离散控制系统C分布式系统D智能控制系统81 .（）是指机器人不进行任何运算，依靠
10、传感器的输入信息能够直接执行机器人下一 步任务的能力。A运算B控制C决策（正确答案）D通信5 .RobotStudio6首次安装可获得多久全功能免费试用期？（ C ）A. 7天B. 15 天C. 30天（正确答案）D.60 天6 .软件过期后，处于无全功能授权状态，则不能使用哪种方式创建系统？（）A.从布局（正确答案）B.新建系统C,已有系统D.历史系统7 .机器人调试过程中，一般将其置于哪种状态（）A.自动状态8 .手动限速状态（正确答案）C.手动全速状态D.手动状态8 .机器人备份文件夹中的程序代码位于哪个子文件中？（）A. SYSPARB. HOME（正确答案）C. RAPIDD.DAT
11、E9 .单轴操作，4-6动作模式下，顺时针旋转摇杆，则机器人如何运动？（）A. 4轴正向旋转82 .世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的（D）语言。A ALB LAMA-SCDIALD WAVE（正确答案）83 .工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端（正确答案）C手臂D行走部分。84 .机器人的精度主要依存于（C）、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差（正确答案）D连杆机构的挠性85 .滚转能实现360。无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。A R（正确答案）B WCBDL86 .真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁
12、，同时气密性好。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑（正确答案）87 .同步带传动属于（B）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性B低惯性（正确答案）C高速比D大转矩88 .机器人外部传感器不包括（）传感器。A力或力矩B接近觉C触觉D位置正确答案）89 .手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A固定。B定位C释放（正确答案）D触摸90 .机器人的控制方式分为点位控制和（）oA点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制（正确答案）D任意位置控制91 .焊接机器人的焊接作业主要包括（）oA点焊和弧焊（正确答案）B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氨弧焊92 .作业路径通常用（
13、）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A手爪B固定C运动D工具（正确答案）93 .当代机器人主要源于以下两个分支：（）A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床（正确答案）D计算机与人工智能94 .对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角（正确答案）B杆件长度C横距D扭转角95 .动力学的研究内容是将机器人的 联系起来。（）A运动与控制（正确答案）B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动96 .世界上第一台工业机器人是（）A、VersatranB、Unimate正确答案）C、RoombaD、AIBO97 .工业机器人手腕的自由度最多为多少个（）A、1B、2C、3（
14、正确答案）D、698 .工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（）表示。A、R（正确答案）B、PC、YD、B99 .工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（）表示。A、B、PC、YD、B（正确答案）100 .工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（）表示。A、RB、Pc、Y（正确答案）D、B101 .下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（）。A、BRB、BBC、RR正确答案）D、BBR102 .下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（）。A、BBRB、BBB（正确答案）C、BRRD、RRR103 .下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（）。A、BB
15、RB、BBB（正确答案）C、BRRD、RRR104 .工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（）。A、单臂式B、双臂式C、多臂式（正确答案）D、悬挂式105 .工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（）oA、摆动运动（正确答案）B、回转运动C、直线运动D、复合运动106 .机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运 动的是（）A、活塞气缸B、活塞油缸C、齿轮齿条D连杆机构、（正确答案）107 .工业机器人的制动器通常是按照（）方式工作。A、通电抱闸B、有效抱闸C、无效放闸108 .手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A、位置与速度B、姿态与位置（正确答案）C
16、、位置与运行状态D、姿态与速度109 .工业机器人常用的行走机座是（）A、二轮车B、三轮车C、两足行走机构D、导轨（正确答案）110 .谐波减速器的结构不包括（）A、刚性齿轮B、柔性齿轮C、斜齿轮（正确答案）D、谐波发生器111工业机器人的位姿用（）描述。A、坐标B、方位C、角度D、矩阵（正确答案）112 .工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的1表示（）A、角度（正确答案）B点的坐标C点的方向D、补位113 .工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的0表示（）A、角度（正确答案）B点的坐标C点的方向D、补位114 .在工业机器人齐次坐标变换中有它被称为（）A、平移算子B、旋
17、转算子C、平移矩阵D、旋转矩阵（正确答案）115 .工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（），一通电就能知道关节的 实际位置。A、相对型光电编码器B、绝对型光电编码器（正确答案）C、测速发电机D、旋转编码器116 .工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（）。A、相对型光电编码器（正确答案）B、绝对型光电编码器C、测速发电机D、旋转编码器117 .测量角速度的传感器有（）A、超声波传感器B、STMC、光学测距法D、旋转编码器（正确答案）118 .机器人测距传感器不包括（）oA、超声波传感器B、STM正确答案）C、光学测距法D、旋转编码器119 .对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操
18、作顺序等进行示教方式是（ ）A、集中示教（正确答案）B、分离示教C、手把手示教D示教盒示教120 .对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教方 式是（）A、集中示教B、分离示教（正确答案）C、手把手示教D、示教盒示教121 .焊接机器人的外围设备不包括（）A、倒袋机（正确答案）B、变位机C、滑移平台D、快换装置122 .滚转能实现360。无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记.A. R（正确答案）B. WC. BD. L123 .RRR型手腕是（）自由度手腕。A. 1B. 2C. 3（正确答案）D.4124 .机器人的控制方式分为点位控制和（）A点对点控制B点到点控制
19、B. 6轴负向旋转（正确答案）C.5轴向上旋转D. 6轴正向旋转10 .增量模式中的用户增量在哪里可以设置其大小？ OA.程序数据菜单中B.手动操作菜单右侧按钮C.示教器屏幕右下角快捷键（正确答案）D.示教器右侧按钮11 .当机器人本体上贴有的标签上面的数值与示教器中查看到的对应数值不一致时 ,怎么办？（）A.更改标签上数值B.更改示教器中的数值（正确答案）C.恢复出厂设置D.更新计数器12 .ABB机器人标配的工业总线为？（）A. Profibus DPB. CC-LinkC. DeviceNet确答案）D.Ethernet13 .ABB提供的标准IO板卡一般为什么类型？（）A. PNP类型
20、（正确答案）B. NPN类型C连续轨迹控制（正确答案）D任意位置控制125 .对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角（正确答案）B杆件长度C横距D扭转角126 .所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大 多数情况下是机器人沿（）运动时出现A平面圆弧B直线（正确答案）C平面曲线D空间曲线127 .谐波传动的缺点是（）A扭转刚度低（正确答案）B传动侧隙小C惯量低D精度高128 .机器人三原则是由谁提出的（）A森政弘B约瑟夫?英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫（正确答案）129 .当代机器人大军中最主要的机器人为（）A工业机器人（正确答案）B军用机器人C服务机器人D特种机器人130
21、 .用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）A接近觉传感器D压觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器（正确答案）131 .示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（）A操作人员劳动强度大B占用生产时间（正确答案）C操作人员安全问题D容易产生废品132 .下面哪个国家被称为“机器人王国”？（ C ）A中国B英国C日本D美国（正确答案）133 .对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监 护人员，处在机器人可动范围外时，（）可进行共同作业。A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受过专门的培训（正确答案）C没有事先接受过专门的
22、培训也可以134 .使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）oA更换新的电极头（正确答案）B使用磨耗量大的电极头C新的或旧的都行135 .通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效事。A相同（正确答案）B不同C无所谓D分离越大越好136 .为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）A 50mm/sB 250mm/s（正确答案）C 800mm/sD 1600mm/s137 .正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A操作模式B编辑模式C管理模式(正确答案)138 .
23、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为(C)状态。A不变BONC OFF正确答案)139 .对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号 ()A无效(正确答案)B有效C延时后有效140 .位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与 周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等()A.PL值越小，运行轨迹越精准(正确答案)B.PL值大小，与运行轨迹关系不大C.PL值越大，运行轨迹越精准141 .试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示
24、教最高速度时，以()A程序给定的速度运行制运行B示教最高速度来限（正确答案）C示教最低速度来运行142 .机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人 可以设置（C）主程序。A 3个B5个C 1个（正确答案）D无限制143 .机器人三原则是由（D ）提出的。A.森政弘B.约瑟夫英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫（正确答案）144.运动学主要是研究机器人的（）A.动力源是什么B.运动和时间的关系（正确答案）C.动力的传递与转换D.运动的应用145.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信 号变化的比值代表传感器的（D ）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度（正确答案）146
25、.六维力与力矩传感器主要用于（）A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配（正确答案）147.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题（正确答案）C.动力学正问题D.动力学逆问题148 .日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装 配情况，其触觉传感器属于下列（）传感器。A.接触觉B接近觉C力/力矩觉（正确答案）D压觉149 .机器人的定义中，突出强调的是（）.A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维（正确答案）D感知能力很强150 .一个刚体在空间运动具有（D ）自由度。A 3个B4个C5个D
26、6个（正确答案）151 .对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）.A关节角（正确答案）B杆件长度C横距D扭转角152 .对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C ）。A关节角（正确答案）B杆件长度C横距D扭转角C. PNPNPN通用类型D.晶闸管类型14 .标准IO板卡651提供的两个模拟量输出电压范围为（B ）A.正负10vB.0到正10v（正确答案）C.0到正24VD.lOv 到正 24V15 .涂装机器人主要包括（）,A.机器人和自动涂装设备（正确答案）B.防爆机器人体和涂装工艺控制柜C.供涂系统和系统喷枪16 .机器人I/O板XS15装配完成信号OUTI12相应的
27、点是（C ）A.12.0B. 12.3C. 12.2（正确答案）D .12.317.设置可编程按钮需要在哪个菜单中进行？（）A.控制面板（正确答案）B.输入输出C.系统信息D.IO 接口18.条件判断指令（）A. IF（正确答案）B.FORC. MOVECD. MOVEL19 .时间等待指令（D ）A. wrtetimB. waitUntileC. waietimD. waittime正确答案）20 .远程监控机器人是否正在运行，可使用系统输出？（ B ）A. Motor OnB. Cycle On（正确答案）C. Running21 .远程主程序启动机器人程序，可使用系统输入？（ C ）A.
28、 StartB. MotorOn and StartC. Start at main 正确答案）22 .（）的磁性开关交直流电源可通用A.三线式接线（无接点NPN型）B.三线式接线（无接点PNP型）C.二线式接线（正确答案）23 .示教器上提供了几个可编程按钮？（ C ）A. 2B. 3C. 4（正确答案）D.524 .机器人最常用的位置数据类型为？（ B ）A. robPositionB. robtarget正确答案）C. join target25 .在程序运行过程中对数据进行赋值，需要使用哪个赋值符号？（ C ）A.二B.=C.:=（正确答案）D.o26 .程序指针重置后，哪种类型的数据
29、会恢复成初始值？ OA.变量（正确答案）B.可变量C.常量D.数字量27 .若要创建一个只能够被该数据所在的程序模块所调用的数据，则其范围需要设 为？（ B ）A.全局B.本地（正确答案）C.任务28.下列哪种做法有助于提高机器人TCP的标定精度？（）A,固定参考点设置在机器人极限边界处B. TCP标定点之间的姿态比较接近C.增加TCP标定参考点的数量（正确答案）29 .西门子Smart SR40机器人I/O板XS12主程序开始运行输出点是（B ）BQ0.2（正确答案）D.Q 0.530 .搬运类工具坐标系的设置，一般是沿着初始Tool。的哪个方向进行偏移？（ C ）A. XB. YC. Z（
30、正确答案）D.X负方向31.三点法创建工件坐标系，其原点位于？（C）A.X1 点B.Y1点C. Y1在XI X2连线上的投影点（正确答案）32.工件坐标系中的用户框架是相对于哪个坐标系创建的？()A.大地坐标系(正确答案)B.基座标系C.工件坐标系D.工具坐标系33 .在程序中加载有效载荷数据使用哪条指令？()A. Load(正确答案)B. LoadSetC. GripLoadD. Loaddate34 .水平安装机器人，线性操作，参考基座标系方向，逆时针旋转摇杆，则机器人 如何运动？()A.向上移动(正确答案)B.向下移动C.朝机器人正前方移动35 .在一个程序中，功能“offs”的作用是基
31、于位置目标点plO在()方向偏移100mm,( )方向偏移200mm,()方向偏移300mmA. (正确答案)36 .码垛机器人需要与相应的辅助设备组成一个(D )系统A.控制BJ马垛C.装配D.柔性化（正确答案）37 .FOR指令是指（）A.偏移（正确答案）B.条件判断C.赋值D.重复执行判断38 .下列不属于步进电机不动作故障原因的是（）A.接线不良B.步进电机损坏C.无气压（正确答案）D. PLC输出点烧坏。39.以下有哪几种状态不属于ABB机器人状态栏（）A.机器人的状态（手动，全速手动和自动）B.机器人的系统信息C.当前机器人或外轴的使用状态（正确答案）D.机器人程序运行状态40.标定工具坐标系时，若需要重新定义TCP及所有方向，则使用哪种方法？（）A. TCP和默认方向B. TCP和Z