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1、-习题 11.1简述工业机器人的定义。1987 联合国标准化组织 ISO)采纳的美国机器人协会的机器人定义：工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统。1.2机器人应具有哪三大特征.机器人具有三大特征：1、拟人功能2、可编程3、通用性1.3什么叫示教再现机器人.由人操纵机器人执行任务，并记录下这些动作，机器人进展作业时按照记录下的信息重复执行同样的动作。1.4并联机器人特点.并联机器人特点：A 无累积误差，精度较高；b 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动局部重 量轻，速度高，动态响应好；c
2、 构造紧凑，刚度高，承载能力大；d 完全对称的并联机构具有较好的各向同性；e 工作空间较小，控制复杂；1.5工业机器人按机械系统的根本构造分类.连杆和关节按不同坐标形式组装，机器人可分为五种；直角坐标形式，圆柱坐标形式，球坐标形式，关节坐标形式及SCARA 型机器人。1.6直角坐标式机器人特点.其优点是刚度好，多做成龙门式或框架式构造，位置精度高、运动学求解简单、控制无耦合、控制简单。但其构造较庞大，动作围小、运动灵活性较差且占地面积较大。1.7关节坐标式机器人特点.特点是作业围大、动作直观性差，要得到高定位精度困难。该类机器人灵活性高，应用最为广泛。1.8什么是 SCARA 机器人，应用上有
3、何特点.有 3 个转动关节，其轴线相互平行，可在平面进展定位和定向。还有一个移动关节，用于完成手爪在垂直于平面方向上运动。特点是在垂直平面具有很好的刚度，在水平面具有较好的柔顺性，且动作灵活、速度快、定位精度高。习题 21.1什么叫冗余自由度机器人.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。从运动学的观点看,在完成*一特定作业时具有多余自由度的机器人,就叫做冗余自由度机器人。1.2 工业机器人四大局部.机器人机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统。1.3简述下面几个术语的含义：自由度、定位精度、重复定位精度、工作围、工作速度、.z.-承载能力。自由度
4、是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。定位精度Positioning accuracy：指机器人末端操作器的实际位置与目标位置之间的偏差。重复精度Repeatability：指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动假设干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。作业围Working space：是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的做有点的集合。一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。最大工作速度，有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的合成速度，通常都在技术参数中加以说明。承载能力是指机器人在工作围的任何位置上所能承受的最大质量。1.4人的手臂包括肩、肘、腕有几个自由度.人的手臂(大臂、小臂、手腕)共有七个自由度.z.