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1、工业机器人应用编程1+X中级模拟练习题与答案1、()是电子标签的一个重要组成部分，它主要负责存储标签内部信息, 还负责对标签接收到的信号以及发送出去的信号做一些必要的处理。A、天线B、电子标签芯片C、射频接口D、读写模块答案：B2、下列各机器人指令，属于喷涂指令的是()。A、 L Pl 80mm/sec GUN ONB、 J PAL_1A_1 80% FINEC、 WAIT SDI 2 OOFF, TIMEOUT LBL 1D、 RI =WDI1答案：A3、FANUC工业机器人指令中，用于以升序重新赋予程序中的位置编号的是 ()A、 COMMENTB、 REPLACEC、 RENUMBERD、
2、 FIND答案：C4、安装机器人外部设备时，为保证机器设备的安全，应尽量避开机器人的 活动范围，实在由于场地的限制，可采取()措施，以确保安全。A、防干涉区域设定B、B.降低运行速度C、设置防护栅栏和安全门D、外围设备可靠接地答案：A5、人机界面产品由硬件和软件两部分组成，其中，硬件部分主要由() 组成。处理器，显示单兀，输入单兀，通讯接口，数据存贮单兀， 画面组态单元，系统输入数据处理单元。A、13、C、D、B、C、D、答案：D46、下列关于工业机器人工作空间，叙述有误的一项是（）。A、通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系 的原点在空间能达到的范围B、工业机器人末端
3、执行器端点所能达到的范围C、工作空间的形状和大小反映了机器人工作能力的大小D、工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置 集合答案：B47、通用（I/O）是可由用户自定义而使用的I/O,而专用I/O是用途已经确 定的I/O。下列各项，属于通用I/O的是（）。A、 UI/UOB、 GI/GOC、 RI/ROD、 SI/SO答案：B48、在设置RSR方式参数时，若设置RSR1登录号码为1, RSR2登录号码 为2, RSR3登录号码为3, RSR基数为100。则当UI 10对应接口的信号线电平为 0N时，机器人会选择启动的程序是（）。A、 RSR0101B、 RSR0102C、
4、 RSR0103D、 RSR101答案：B49、下列有关工业机器人零点标定的描述中，有误的一项是（）。A、专用夹具零点标定法，使用专用的零点标定夹具，可进行准确的零点标 定B、全轴零点标定法是通过目测进行调节，因此零点标定的精度较低C、简易零点标定是一种用户可以在任意位置进行零点标定的方法D、只要事先将零点标定数据记录下来，当需要零点标定时，将零点标定数 据值直接输入到相关系统变量中即可答案：D50、工业机器人典型工作站应用编程的步骤顺序为：（）。熟悉工艺流 程，绘制程序流程图，机器人I/O信号配置与系统参数设置，搭建仿真 环境，进行系统验证与优化，程序试运行，关键位置示教与保存，程序 编写、
5、调试与优化。A、B、C、D、答案：D51、FANUC工业机器人的动作类型有多种，下列各项用于使机器人TCP点 在两个示教点之间做单纯移动的是（）。A、JB、LC、AD、C答案：A52、指令DO 1 =PULSE ,2sec的脉冲信号表示（）含义。A、 T=2sB、 T=lsC、 T=4sD、 T=8s答案：A53、下列指令能实现重复运行的是（）。A、 DI/DOB、 CALLC、 LBL/JMP LBLD、 FRAME答案：C54、R0B0GUIDE软件的Tools菜单主要提供了仿真系统各种工具使用的操 作。下列各项，用于创建组合件图库模型的是（）。A、 Plug In ManagerB、 M
6、odelerC、 Rail Unit Creator MenuD、 Set Interlock答案：B55、下列各机器人指令，能用于模拟量读取的一项是（）。A、 GI1=R1OB、GIl=AnC、 R1O=AI1D、 A01=100答案：C56、FANUC工业机器人插入空白行的指令是（）。A、 DELETEB、 REPLACEC、 INSERTD、 COPY答案：C57、一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，输入输出单元可 类比人类的（）。A、眼球B、人脑C、视神经D、神经系统答案：D58、下列说法中，选择最合适的（）。A、当 PR1=LPOS 时,PR1, 1PR1,6分别代表坐标值
7、:X、Y、Z、W、P、 RB、当PR1=JPOS时，PR1, 1PR1,6分别代表坐标值：J1J6C、运动指令：JP1 100% FINE表明当前的位置数据Pl与机器人的TCP 坐标相等D、以上说法都正确答案：D59、在Solidworks中，要改变已经绘制好的椭圆的形状，可（）。A、按住Ctrl键移动鼠标B、左键拖动特征点C、右键拖动特征点D、按住Ctrl键移动鼠标中键答案：B60、FINE形式在CNT的动作之后有WAIT指令时，拐角的轨迹会（）。A、改变为固定形式的轨迹B、不变C、随WAIT指令等待时间改变D、无法执行答案：B61、程序语句一旦复制，即可多次插入到别的位置，直到拷贝了新的语
8、句 为止。A、正确B、错误答案：A62、ROBOGUIDE修改模型大小可以通过双击模型，打开属性对话框后，修 改Scale大小即可。A、正确B、错误答案：A63、模拟AI/AO进行读写时，将模拟输入/输出电压转换为数字量。A、正确B、错误答案：A64、I/O Unit-MODEL A是具备数字输入输出信号以及模拟输入输出信号的 I/O连接设备从机装置。信号的种类以及数量随种类的不同而不同。A、正确B、错误答案：B65、工业机器人在喷涂环境的大量运用，极大地解放了在危险环境下工作 的劳动力，也极大地提高了制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降 低成品的返修率，提高了油漆利用率，因此，喷涂机
9、器人完全可以替代人工喷 涂。A、正确B、错误答案：A66、采用GROUP技新建group 1和group2两个群组，分别控制robotl和 robot2运动，可通过需要编写各自的运行程序来实现双机器人协调工作。A、正确B、错误答案：B67、切换3方式开关T1,T2和AUTO的操作方式是松开安全开关A、正确B、错误答案：B68、用位置检出开关确认气缸活塞的移动情况，常作为外部设备的一个模 拟输入量AI接入机器人，作为执行到位的反馈信号。A、正确B、错误答案：B69、调试机器人程序时，可按下HOLD键实现单步运行。A、正确B、错误答案：B70、工具坐标系，由工具中心点（TCP）的位置x,y,z和工
10、具的姿势w,p,r 构成。A、正确B、错误答案：A71、FANUC机器人具有模拟输入/输出的功能，它只能对数字量I/O进行模 拟输入输出测试。A、正确B、错误答案：B72、FANUC工业机器人仿真工具更换或修改属性时，可以通过双击机器人 原有的工具来打开工具属性对话框，从而完成工具的修改。A、正确B、错误答案：A73、多台机器人的信号控制通讯，指的是控制器之间的通讯。A、正确B、错误答案：A74、用示教器控制GROUP 1和GROUP2两台机器人的切换方法是按下FCTN键 后，选择 4 TOGGLE SUB GROUP oA、正确B、错误答案：B75、在被测量不随时间变化时所产生的误差成为静态
11、误差。常见的静态误 差有粗大误差、系统误差、随机误差等。A、正确B、错误答案：A76、变更了设定之后，应重新接通机器人控制装置的电源。系统参数 $IOMASTER=O是I/O连接设备主站模式。A、正确B、错误答案：B77、在机器人TP程序中，如果想统一运行速度，可用Replace指令修改运 行速度来实现。A、正确B、错误答案：A78、不同学员之间经常会使用同一台机器人训练，自己创建的坐标系经常 会被别人删除或更改掉，只能每次训练时，用三点法或六点法创建一次新的坐 标系。A、正确B、错误答案：B79、通用（I/O）是可由用户自定义而使用的I/O,而专用I/O是用途已经确 定的I/O。诸如DI/D
12、O、AI/AO、UI/UO等，均属于通用I/O。A、正确B、错误答案：B80、在Solidworks中，只能对特征的颜色进行设置，不能对面进行颜色设 置。A、正确B、错误答案：B81、CTU计数器的当前值大于等于预置数PV时置位，停止计数。A、正确B、错误答案：B82、在Solidworks中，对零件进行镜像操作时，约束也会同时被镜像。A、正确B、错误答案：B83、ABORT是强制结束指令A、正确B、错误答案：A84、工具坐标系一经设定,就不能更改了，即使安装新夹具后也不能重新定 义工具坐标系，否则会影响机器人的精确运行。A、正确B、错误答案：B85、在ROBOGUIDE软件中，用鼠标单击选中
13、模型后，会在模型中心点位置 显示出蓝色坐标轴。A、正确B、错误答案：B86、在码垛动作指令中，动作类型有J （关节运动）、L （直线运动）和C （圆弧运动）A、正确B、错误答案：B87、当开关处在T2方式的位置时，有效开关置于OFF时，机器人停止，显 示错误消息。要解除错误，需要将示教器有效开关置于OFF,按下RESET键。A、正确B、错误答案：B88、在智能制造系统中，智能仓储是运用传感与检测技术、网络通讯技术 及自动控制技术等，将仓库的物料出入由人工取送转变为根据生产流程自动存 取物料。A、正确B、错误答案：A89、FANUC工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、搬运、装配、码 垛、喷涂
14、、涂胶、切割、雕刻、打磨等类型机器人。A、正确B、错误答案：A90、焊接输入(WDI)和焊接输出(WO)信号是由用户自己控制的输入/输 出信号。A、正确B、错误答案：A91、对保险丝Fl的熔断原因进行分析，要确认风扇、印刷电路板、电源单 元的CP2、CP3连接器上所连接的电缆是否短路。A、正确B、错误答案：A92、在 Link 的 Motion 中,当使用 Device 10 Controlled 控制时，Axis Type的Linear设置的含义是让Link沿着电机的Z轴作曲线运动。A、正确B、错误答案：B93、所谓机器人I/O标准分配是指机器人I/O地址没有分配时，系统自动 进行的适当I/
15、O分配，标准I/O分配的内容，总是一样的。A、正确B、错误答案：B94、在Fixture的Simulation标签中，允许Part被放置的设置是Allow part to be pickedA、正确B、错误答案：B95、机器人控制器的CRMA15/CRMA16接口板主要用于DI/D0的数据交互， 其中，CRMA15板为DI信号，CRMA16板为D0信号。A、正确B、错误答案：B96、依靠关节可动范围功能来控制机器人的动作范围时，应同时使用极限 开关和机械式制动器，否则，恐会导致人员受伤或损坏装置。A、正确B、错误答案：A97、在ROBOGUIDE软件中，选中模型后，将鼠标放在某个坐标轴上，按住
16、 键盘上的Shift键和鼠标左键并拖动，模型将沿此轴旋转。A、正确B、错误答案：A98、插槽系指构成机架的I/O模块的编号，使用I/O Unit-MODEL A时，通 过基本单元的DIP开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值。A、正确B、错误答案：B99、FANUC工业机器人当需要复制一段程序代码时，既能在本程序内部复 制与粘贴，也能实现不同程序之间的代码复制与粘贴。A、正确B、错误答案：B100、基于点动进给的机器人动作，通过动作指令中所指定的位置数据、动 作类型、移动速度、速度倍率等来确定。A、正确B、错误答案：B101、机器人可以通过程序的执行或手动操作来设定数字输出值。A、正确B、
17、错误答案：A102、在FANUC工业机器人控制器中添加扩展的I/O信号CA板可以实现机 器人与外部设备的模拟量输入输出控制。A、正确B、错误答案：A103、机器人工作空间的形状是固定的，不因机器人的运动坐标形式不同而 不同。A、正确错误答案：B104、点焊工业机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业, 其过程是完全自动化的。A、正确B、错误答案：A105、接近开关根据输出方式的不同，可分为PNP型和NPN型两种，信号端 平时为高电平，有信号输入时，信号端为低电平（负）输出的是PNP型接近开 关。A、正确B、错误答案：B106、通过设定系统变量，可设定仅在禁止通过示教器启动程序状态时
18、能够 进行J0G进给。要将本功能设定为有效，将系统变量值从“2”改为1。A、正确B、错误答案：B107、速度倍率100%,表示机器人在该设定下可以运动的最大速度。A、正确B、错误答案：A108、机器人EE接口集成在机器人控制箱主板中，用两根50个端点的本多 HONDA MR-50L MR-50M的I/O插头连接器引出。A、正确B、错误答案：B109、在进行外部信号选择程序与启停控制的参数配置时，需要将“43远 程/本地设置”设定为“远程”。A、正确B、错误答案：A答案：B6、在RFID系统中，电子标签的天线必须满足一些性能要求。下列几项要 求中哪一项不需要满足（）。A、体积要足够小B、要具有鲁
19、棒性C、价格不应过高D、D.阻抗要足够大答案：D7、在设置附加轴参数时，设置电动机电流的是（）。A、 Motor sizeB、 Motor type settingC、 Amplifier current limit settingD Motor selection答案：cD、 在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全，下列措施，不 属于确保人员安全的一项是（）。A、运用机器人系统的各作业人员，应通过专业的课程培训。B、在设备运转中，即使看上去已经停止也有可能是因为机器人在等待启动 信号而处于即将动作的状态，应当能够以警报灯等的显示或响声来切实告知机 器人为动作的状态。C、务必在系统的
20、周围设置安全栅栏和安全门，使得如果打开安全门，机器 人就强制停止运行。D、在调试机器人程序时，最好采用STEP模式，且运行速度一定要放慢。答案：DE、 下列指令，能实现将寄存器的值经过二进制转换后输出到指定的组输出 中的是（）。A、 R1=GI2B、 RR1=GIR4C、 GOR5=RR1D、 G01=0答案：C10、创建机器人工作站使用的菜单命令是File下的（）。A、 OPEN CELLB、 CELL BROWSERC、 NEW CELL110、使用3方式开关切换操作方式时，要将开关固定在某一位置，需要将 钥匙从开关上拔出。A、正确B、错误答案：A111、处理I/O印刷电路板为组合型I/O
21、模块，可连接多个单元进行扩展。A、正确B、错误答案：B112、一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，包括光源、镜头、 相机、图像采集卡、图像处理软件、输入输出单元等。其中，只有光源是相同 的，都表示正在发光的物体。A、正确B、错误答案：A113、用户坐标系在尚未设定时，默认以工具坐标系替代。A、正确B、错误答案：B114、工具坐标系实际是通过基础坐标系将轴向偏转角度变化而来。通过相 对世界坐标系的坐标系原点的位置(X, Y, Z)、和X轴、Y轴、Z轴的旋转角 (W, P, R)来定义的，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。A、正确B、错误答案：B115、皮带输送机广泛应用于家电
22、、电子、电器、机械、烟草、注塑、邮电、 印刷、食品等各行各业，可实现物件的组装、检测、调试、包装及运输等。皮 带输送机可分为普通连续运行、节拍运行、变速运行等多种控制方式。A、正确B、错误答案：A116、多物料码垛时，用于保存偏移量的位置寄存器PRi既可以用JPOS, 也可以用LPOSoA、正确B、错误答案：B117、紧靠WAIT指令前的动作中，附加有中断指令时，下一个动作不会开 始，直到WAIT指令的条件满足为止。A、正确B、错误答案：A118、根据GB/T 12645要求，在工业机器人性能测试报告中，如果测试位 姿准确度、位姿稳定时间等性能时，不仅需要记录额定负载时的性能参数，还 要记录空
23、载、10%负载、20%负载80%、90%负载时的性能参数。A、正确B、错误答案：B119、电子标签一般由天线、射频模块、逻辑控制模块三部分构成。A、正确B、错误答案：B120、需要导入到roboguide仿真环境中的设备，在用UG或SOLIDWORKS建 模时，必须采用1:1的比例进行创建，否则没法再改变仿真模型的大小。A、正确B、错误答案：BD、 NAVIGATOR答案：C11、Solidworks是市面上主流三维建模软件之一，能够与绝大多数CAD软 件进行格式转换，以下各种格式，不能转换的是（）。A、EXBE、 IGESC、DWGD、STP答案：A12、在编辑多机通讯程序时,如何切换机器人
24、完成对不同机器人的编程工作 （）。A、鼠标左键点击机器人B、在仿真界面左边的Cell Browser树形窗口中选择C、在示教器中切换D、以上都可以答案：D13、FANUC工业机器人能实现的I/O连接类型有（）。DI-DO;RI- RO; DbRO; RI-DO;SI-DO;ES-DO;RbSO.A、B、C、D、答案：D14、ROBOGUIDE软件中，用于工程文件的添加、新建、设置默认存储文件 夹位置以及文件的导入/导出等操作的菜单是（）。A、 FilesB、 ProjectC、 ToolsD、 VIEW答案：B15、一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，（）可类比人类的 视神经。A、镜
25、头B、相机C、图像采集卡D、输入输出单元答案：C16、对同一输出信号设定了多个不同的输入信号的情况下，如下所示：1. 有效2.有效 有2-D0l;则当 RI1=ON,且 RI2=0FF 时,输出DO1的状态是（）oA、ONB、OFFC不确定D、每隔Is, ON和OFF进行切换。答案：C17、一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，镜头可类比人类 的（）。A、眼球B、眼睛C、人眼的晶状体D、视网膜答案：C18、要删除所有的报警履历，要按下（）oA、 CLEARB、 PREVC、 SHIFTD、 VIEW答案：B19、当读写器发出的命令以及数据信息发生传输错误时，如果被电子标签 接收到，那么
26、不会导致以下哪项结果（）。A、读写器将一个电子标签判别为另一个电子标签，造成识别错误；B、电子标签错误的响应读写器的命令；C、电子标签的工作状态发生混乱；D、电子标签错误的进入休眠状态。答案：A20、ROBOGUIDE软件中，操纵鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标 面、点、边或中心。下列各项，能使TCP快速运动到顶点的是（）。A、Ctrl+Shift+左键B、Ctrl+Alt+左键C、Alt+Shift+左键D、Ctrl+Shift+Alt+左键答案：D21、康耐视is2000相机，配套In-Sight视觉软件采集图像时，采集状态 反馈寄存器的状态不包含（）。A、图像上传完成状态B、相机
27、脱机原因代码C、相机联机状态D、相机拍照完成状态答案：A22、接近开关能在一定的距离内检测有无物体靠近。当需要检测距离较远 （1m左右）的白色物料感知时，最佳的选择是（）。A、霍尔式接近开关B、电涡流式接近开关C、电容式接近开关D、光电式接近开关答案：D23、ROBOGUIDE软件的Robot菜单中，用于打开或隐藏模拟示手攵器的是 （）。A、 Lock Teach Tool SelectionB Show Work EnvelopeC、 Teach PendantD、 Show Joint Jog Tool答案：c24、在FANUC工业机器人仿真环境中，修改物料parti的颜色和透明度的 步骤
28、如下，正确的顺序是（）。双击物料parti；点击color旁边的小圆 球，更改parti的颜色；点击透明度状态条，往Transparent一端拖动，修 改物料parti的透明度；点击General标签；单击APPLY0K。A、B、C、D、答案：B25、FANUC工业机器人常用的配套仿真软件是（）。A、 RoboguideB、 RobotStudioC、 SimPROD、 MotoSimEG答案：A26、如果出现错误代码SRVO-277 Panel E-Stop,应对办法为可能需要 更换急停板，或者（）。A、更换6轴伺服放大器B、更换示教操作盘电缆C、更换端子台D、确认连线答案：A27、下列各项
29、，不属于典型气动系统组成部分的是（）。A、通信元件B、执行元件C、控制元件D、气源部分答案：A28、下列各种外部信号程序选择与启停控制方式中，具有多个程序排队执 行功能的是（）。A、RSR方式B、PNS方式C、JOB方式D、SYTLE 方式答案：A29、不属于常用的机器人工作空间获取方法的一种是（）。A、几何绘图法B、解析法C、数值法D、逐点实验法答案：D30、Roboguide中查看机器人工作范围的菜单名称是（）。A、 Show/Hide Teach Quick BarB、 Show/Hide Work EnvelopeC、 B. Show/Hide Robot AlarmsD、 B. Sh
30、ow/Hide Teach Pendant答案：B31、HMI的接口类型为（）。A、 RS232B、 RS485C、RJ45网线接口D、以上都是答案：D32、读写器中负责将读写器中的电流信号转换成射频载波信号并发送给电 子标签，或者接收标签发送过来的射频载波信号并将其转化为电流信号的设备 是（）.A、射频模块B、天线C、读写模块D、控制模块答案：B33、FANUC工业机器人删除某行代码的指令是（）。A、 DELETEB、 REPLACEC、 INSERTD、 COPY答案：A34、S7-1200 CPU所支持的程序块类型有（）。A、 FB+FC+DBB、 FA+FB+FCC、 FB+FC+OB
31、D、 FB+FC+OB+DB答案：D35、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要从图库中选取一个传输带 作为一个X方向直线运动的machine时，应选择（）。A、AddMachineBoxBAddMachineCAD LibraryCAddMachineSingle CAD FileD、AddMachineMultiple CADFiles答案：B36、使用TP手动启动程序的说法正确的是（）。SHIT+BWD可以顺序 执行程序 松开SHIFT键暂停执行程序 SHIFT+FWD可以顺序执行程序 SHIFT+FWD可以单步执行程序A、B、C、D、答案：C37、下列各机器人指令，不属于焊接指令的
32、是（）。A、 ARC STARTB、 WELDING 10C、 PALLETIZINGD、 WELD END答案：c38、Solidworks是（）原创的三维实体建模软件。A、 UNIXB、 WINDOWSC、 LINUXD、EDS答案：B39、机器人系统进入“I/O连接设备一览画面”后，页面中的“Prcl/O MA” 表示该I/O设备是（）。A、 I/O Unit-MODEL AB、 I/O Unit-MODEL BC、处理I/O印刷电路板D、I/O连接设备连接单元答案：CC、 、PLC输入一般是（）伏。A、 220VB、 110VC、36VD、24V答案：D41、根据GB/T 12645工
33、业机器人性能测试条件要求中，关于环境条件的 说法，不准确的一项是（）。A、测试前，机器人和测量仪器放在测试环境内应不小于8h。B、环境温度应在2030,如超出，应在测试报告中注明。C、测试环境应保证测试结果不受电磁和振动的干扰。D、Do测试前，机器人和测量仪器应处于热稳定条件下，不受热气流和外 部热辐射的影响。答案：B42、下列ES （安全信号），表示机械手断裂信号的是（）。A、 BRKHLDB、 FENCEC、HBKD、ROT答案：C43、采用康耐视is2000相机，配套In-Sight视觉软件及其他设备组建的 机器视觉系统应用时，相机配置是关键的一环，它主要包括（）。联机运行、 通信配置、
34、作业创建与启用、输入数据设置、输出数据设置、相机 连接。A、B、C、D、答案：C44、物理编号指I/O模块内的信号编号。下列（）能表述模拟输出信号的 物理编号A、 A. iniB、 out 1C、 C. aout 1D、 ain 1答案：c45、当设备不能接通电源时，第二步是要确认电源单元上的LED灯是否已 经亮红灯。若已经点亮，且没有接地故障，但还是无法接通电源，应按照以下 （）步骤检查电源单元。检查急停板。若急停板没有故障，更换主板更 换电源单元没有熔断时，可能是由于电源单元、主板、处理I/O板的异常 所致使用处理I/O板时，更换处理I/O板检查保险丝F4,如果已经熔 断，参照处置F4的方法A、