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1、工业机器人应用编程1+X中级考前练习题与答案1、真空度是指（）。A、绝对压力和相对压力的差值B、当绝对压力低于大气压时，此绝对压力就是真空度C、当绝对压力低于大气压时，此绝对压力与大气压的差值D、大气压与相对压力的差值答案：C2、使用Roboguide创建机器人工作站，选中第一台普通机器人后，在第七 步Step 7中，若选择Group 2为一个6轴的工业机器人，那么，机器人控制器 实际上控制了（）个轴。A、 12B、6C、7D、2答案：A3、建模时，下列不属于实体间的布尔操作的是（）。A、求和B、求差C、求交D、缝合答案：D4、下列各项，不属于传感器主要组成部分的是（）。A、变送器B、敏感元件
2、C、传感元件D、测验转换电路答案：A5、一个典型机器视觉的图像获取系统不包括（）。A、相机B、镜头C、图像采集卡D、图像处理软件答案：D6、机器视觉系统想要过滤掉包装上的红色文字，宜选用的光源是（）。A、红光A、机架81,槽号12,开始点1B、机架80,槽号12,开始点1C、机架48,槽号1,开始点1D、机架89,槽号1,开始点1答案：A49、仿真TP实现机器人垂直向下运动的正确操作是（）。A、按下C00RD切换坐标系为WORLD,按下SHIFT键和“+Z”键B、按下COORD切换坐标系为WORLD,按下SHIFT键和“-Z”键C、按下COORD切换坐标系为JOINT,按下SHIFT键和“+Z
3、”键D、按下COORD切换坐标系为JOINT,按下SHIFT键和“-Z”键答案：B50、FANUC工业机器人可以通过示孝攵器对各类画面进行自定义，这些画面 不包含以下的（）。A、菜单收藏夹B、履历记录C、触摸面板设置D、报警界面答案：D51、ROBOGUIDE软件中，操纵鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标 面、点、边或中心。下列各项，能使TCP快速运动到边的是（）。A、Ctrl+Shift+左键B、Ctrl+Alt+左键C、Alt+Shift+左键D、Ctrl+Shift+Alt+左键答案：B52、根据测量时是否与被测对象接触，可分为接触式测量和非接触式测量。 下列各种检测，属于接触式检
4、测的是（）。A、接近开关测物体的有无B、电子称称重C、超声波传感器测身高D、热辐射温度计测温答案：C53、PR1 = JPOS定义的数据类型是什么（）。A、 X Y Z W P RB、 X Y Z J4 J5 J6c、 JI J2 J3 J4 J5 J6D、 JI J2 J3 W P R答案：C54在执行Add Part指令时,CAD Library选项是（）。A、从仿真图库中导入B、打开文件，从文件中导入C、创建一个立方体D、创建一个球体答案：A55、下列关于组信号，有误的一项是（）。A、GI/GO是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。B、组信号的值都是用16进制的数值来表达，转
5、变或逆转变为2进制数后 通过信号线交换数据。C、C. GI/GO可以将216条信号线作为一个组进行定义。D、GI/GO将若干条信号线作为1组进行定义后，即使该定义与数字I/O 重复也无妨。答案：B56、ROBOGUIDE软件中导入已有的IGES格式的模型作为Part的方法，正 确的是（）。A、 在 cellbrowser 中右击 parts,选择 add partSingle CAD File 进行添加。B、在 cellbrowser 中右击 parts,选择 add partCAD Library 进行添加。C、在File菜单中选择ImportCAD File进行添加D、在File菜单中选择
6、ImportCAD Library进行添加答案：A57、FANUC机器人运动指令中运动类型有哪些（）。A、L 和 JB、J 和 CC、J和L和CD、C. J 和 L 和 0答案：C58、下列各项属于气动系统执行元件的是（）。A、空压机和气泵B、气缸和马达C、节流阀和方向阀D、电动机答案：B59、Roboguide仿真环境创建时，可选择的应用工具中，用于弧焊的是（）OA、 DispenseToolB、 HandlingToolC、 ArcToolD、LR答案：c60、下列哪种指令是错误的（）。A、IF 条件 1and （条件 2 ） and （条件 3 ）B、IF 条件1and （条件2 ） o
7、r （条件3 ）C、 IF RID、IF Rl=3 OR DI1=ON, CALL TEST2答案：B61、MOVE指令框中有EN和ENO,而CMP指令框中无EN和ENO。A、正确B、错误答案：A62、视觉系统检测输送链上的产品时，应选用较高的快门速度。A、正确B、错误答案：A63、I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号，最常用的是数字信 号（DI/DO）指令。A、正确B、错误答案：A64、在 Fixture 的 Simulation 标签中，Create Delay 的含义是 Part 被放 置后的销毁时间。A、正确B、错误答案：B65、通过宏设定而把用来控制机械手的程序分配到手动操作
8、画面上。A、正确B、错误答案：A66、相机标定的最终目的是通过相机内外参的值，来确定物体图像像素坐 标系与物体实际物理坐标系的映射关系，最后转换为执行装置（机器人）的坐 标。A、正确B、错误答案：A67、在ROBOGUIDE软件中，改变模型位置的方法主要有两种：一是直接修 改其坐标参数;另一种时直接用鼠标拖拽。A、正确B、错误答案：A68、在仿真环境中，移动一个模型或对象的方法有两种：一是直接拖动； 二是双击对象，打开属性对话框，更改对象的XYZWPR值。A、正确B、错误答案：A69、从仿真软件ROBOGUIDE中创建的TP程序，如果想要用普通写字板或 word等软件打开，则应该将ROBOGU
9、IDE的TP程序导出为LS文件。A、正确B、错误答案：A70、FANUC工业机器人改变程序示教位置可以通过位置平移、旋转及移转 三种方法。A、正确B、错误答案：B71、在进行文件的输入输出时，要设定通信端口，对于R-30iB机型，若要 连接操作面板，则通信端口是RS-232-CA、正确B、错误答案：A72、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，通过Moderler工具直接创建了多 种组件，当如要组合成一个组合模型时，可通过选择一个组件作为母件，其余 组件作为子件，通过OpeAttach Component完成组件黏合。使用该方法，如有需要，可以拆除一个或多个子件。A、正确B、错误答案：B73、在
10、仿真环境中，更改模型或对象尺寸的方法是双击对象，打开属性对 话框后，更改对象的XYZ值，从而改变它在各个方向上尺寸的大小。A、正确B、错误答案：B74、FANUC工业机器人的末端执行器只要求确定TCP的位置，而可忽略其 位姿时，最方便的创建工具坐标系的方法是直接输入法。A、正确B、错误答案：B75、如果已经创建了一个“HAND OPEN”宏指令，那么示教编程时可以示 教这一指令A、正确B、错误答案：A76、FANUC工业机器人仿真工具的添加可以通过双击机器人末端的法兰盘 来打开工具属性对话框，从而完成工具的添加与修改。A、正确B、错误答案：B77、ROBOGUIDE软件中，直接滚动滚轮，可实现
11、机器人仿真模型窗口的放大 /缩小。A、正确B、错误答案：A78、二值图像是指每个像素只有一个采样颜色的图像，我们常说的黑白照 片，黑白电影指的都是二值图像。A、正确B、错误答案：B79、选择和工具相对应的工具坐标系的操作称之为激活工具坐标系。A、正确B、错误答案：A80、Home 点设置在 Jl=0; J2=0; J3=0; J4=0; J5=0 ; J6=0 的位置。A、正确B、错误答案：B81、机器人视觉拍照时，希望获得景深浅的照片，应选用小光圈。A、正确B、错误答案：B82、RFID的工作原理是读写器控制射频模块发出射频信号，电子标签主动 发送（有源标签）或者凭借感应电流所获得的能量（无
12、源标签）发送出芯片中 的存储信息和接收标签的应答，读写器对标签的传递过来的信息进行解码，并 传输到主机完成数据处理。A、正确B、错误答案：A83、外围设备I/O可以用于启动或停止机器人运行程序。A、正确B、错误答案：A84、在FANUC机器人控制器中模拟量信号使用较少，且使用有一定限制。 常用设备通常是不需要使用模拟量信号的，如果设备需要使用模拟量信号，那 么必须要选择带有模拟量功能的10模块。A、正确B、错误答案：A85、在Solidworks中,直线命令只能绘制直线，不能绘制切线。A、正确B、错误答案：B86、由于空气具有很强的可压缩性，气动执行元件的工作速度稳定性和定 位性较差。A、正确
13、B、错误答案：A87、人机界面是在操作人员和机器设备之间的双向沟通的桥梁，用户可以 自由的组合文字、按钮、图形、数字等来处理或监控管理及应付随时可能变化 信息的多功能显示器。A、正确B、错误答案：A88、工业机器人本身仅仅是运动机构，并无执行结构，仅靠工业机器人本 身是无法完成具体的生产任务的，必须在工业机器人上加装末端执行器，配合 外部控制设备，进行系统集成应用后才可以完成具体的生产任务。A、正确B、错误答案：A89、位置寄存器PR1:3,2中“1”表示该位置寄存器是属于1号机器人的 位置寄存器。A、正确B、错误答案：B90、智能仓储是物流过程的一个环节。智能仓储的应用，保证了货物仓库 管理
14、各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实 数据，合理保持和控制企业库存。A、正确B、错误答案：A91、气压传动系统所使用的压缩空气必须经过干燥和净化处理后才能使用。A、正确B、错误答案：A92、下载用户程序是指将PLC中的程序和数据通过通信设备传送到计算机 中进行程序的检查和修改。A、正确B、错误答案：B93、FINE定位类型，机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而向下一 个位置移动。A、正确B、错误答案：B94、在 Fixture 的 Simulation 标签中，Destory Delay 的含义是 Part 被 抓取后重新生成的时间。A、正确B、错误答案：B95
15、、W0i=PULSE (time)指令的作用是将一个指定的焊接输出打开一定 的时间。如“WOIMPULSE, 60sec”指令的含义是焊接输出打开60秒。A、正确B、错误答案：B96、机器人I/O (RI/R0)、操作面板I/O (SI/SO)，其物理信号已被固定 为逻辑信号，不能进行再定义。A、正确B、错误答案：A97、在位置寄存器指令中，PRi, j是指位置寄存器i的值A、正确B、错误答案：B98、从HOME点开始示教，能大大地减小奇异点卡死现象，提高效率。A、正确B、错误答案：A99、在FANUC工业机器人示教器中，打开DATA中的数据寄存器，设置 Rl=20,R2=5,R20=2o编写
16、机器人程序代码GO1=RR1,则实际的 G0l=5oA、正确B、错误答案：B100在Roboguide中，除了可以从CAD Library中添加模型之外，还可以 通过UG、SOLIDWORKS AUTOCAD等软件，将模型保存为IGES、STP、DWG等格式 后，添加到ROBOGUIDE仿真环境中来。A、正确B、错误答案：B101、指令PALLETIZING B是码垛堆积指令。A、正确B、错误答案：A102、I/O通信技术是每台机器人分属不同的控制器，具有各自的程序，各 个不同的程序之间通过DI/DO来实现协调工作。A、正确B、错误答案：A103、选择辅助菜单“禁止前进后退”时，能通过示教器来
17、启动程序。A、正确B、错误答案：B104、AGV的导向采用光纤陀螺仪，由陀螺仪判定行走方向和行走距离，由 IC卡记录搬运路线指示图。A、正确B、错误答案：B105、PLC变量类型中，WORD （字）是16位有符号整数，而INT （整数）是 16位无符号整数。A、正确B、错误答案：B106、外围设备I/O可以用于解除机器人的报警。A、正确B、错误答案：A107、语句 1： J Pl 100% FINE :TB L Osec CALL OPENHAND 1 的意思是 在结束第1行指令前1秒,调用完成OPENHAND 1子程序。A、正确B、错误答案：A108、在进行RSR自动运转时，要将示教器的有效
18、开关置为0N。A、正确B、错误答案：B109、三点法设置工具坐标系是通过机器人以3个不同姿势指向到同一个点 来实现的。A、正确B、错误答案：A110、根据需要，可以在S7-1200控制器中对I、Q、M及DB中存储的数据 进行保持性设定。A、正确B、错误答案：B111、自动识别技术是应用一定的识别装置，通过被识别物品和识别装置之 间的接近活动，自动地获取被识别物品的相关信息，常见的自动识别技术有语 音识别技术、图像识别技术、射频识别技术、条码识别技术。A、正确B、错误答案：A112、在机器人仿真工作站中，Fixture可以是一个静止不动的物体,在 它上面可以放置PartoA、正确B、错误答案：A
19、113、链板输送机适用于运送单元货物，特别适用于矩形条板箱或纸板箱。A、正确B、错误答案：AB、白光C、蓝光D、紫外光答案：A7、在Roboguide仿真环境中工具抓取或吸取物料时，可以用指令（）实 现。A、 PickupB、 PickC、 DropD、 DropDown答案：A8、智能搬运车（AHV）采用（）原理。A、自律分散控制B、IC卡记录搬运路线指示图C、光纤陀螺仪D、无线通信答案：A9、PLC中CPU的STOP工作模式（）。A、不执行程序B、执行一次启动C、C.重复循环执行0BD、是故障标志答案：A10、如果越出了机器人的各轴和各方向的硬件的限位开关，则会出现错误 代码（）OA、 S
20、RV0-005 Robot overtravelB、 SRV0-006 Hand BrokenC、 SRV0-004 Fence OpenD SRVO 003 Deadman switch released答案：A11、机器人手动设置D0101=0N/0FF时，需打开DO一览页面，正确的打 开方法是（）。A、MENUSETUPB、MENUI/O信号C、DATARi114、ROBOGUIDE修改模型透明度可以通过双击模型，打开属性对话框后， 拖动Transparent滑动条位置来实现。A、正确B、错误答案：A115、机器人模拟输入输出功能的设定，通过设置模拟标记S/U来完成，其 中，U表示设定为
21、仿真模拟输入/输出。A、正确B、错误答案：B116、插槽系指构成机架的I/O模块的编号，R-30iB Mate的主板 （CRMA15/CRMA16）中，该值为 1。A、正确B、错误答案：A117、码垛堆积号码在示教完码垛堆积的数据后，随同指令（码垛堆积指令、 码垛堆积动作指令、码垛堆积结束指令）一起被自动写入。A、正确B、错误答案：A118、数值寄存器指令Ri = （值）MOD（值）含义是将2个值的余数代入数值 寄存器。A、正确B、错误答案：A119、ROBOGUIDE仿真工业机器人工作站时，要实现把物料放置到某一 Fixture后,隔一段时间后自动消失,应在Part Simulation中设
22、定Allow part to be pickedoA、正确B、错误答案：A120、工业机器人I/O地址分配完毕，必须重启机器人控制器，使分配生效, 即由“USING”状态转换为“ACTIVE”状态，才能正确地使用。A、正确B、错误答案：BD、SELECTCREATE答案：B12、以一定的较大批量集中于一个场所中的仓储活动，被称为（）。A、智能仓储B、零库存C、租赁仓储D、集中仓储答案：D13、当开关处在T2方式的位置时，有效开关置于OFF时，机器人停止，显 示错误消息。要解除错误，需要将示教器有效开关置于（），按下（）键。A、 OFF RESETB、 ON FAULTC、 ON RESETD、
23、 OFF FAULT答案：C14、下列各项ROBOGUIDE工具选项中，属于点焊的一项是（）。A、 ArcToolB、 Dispense ToolC、 Handing ToolD Spot Tool +答案：A15、下列有关FANUC工业机器人参考位置设置，有误的一项是（）。A、机器人参考位置通常是离开机床和外围设备的可动区域的安全位置。B、FANUC工业机器人可以设定10个参考位置。C、FANUC工业机器人的参考位置通过按下DATA,选择类型为位置寄存器来 设定。D、参考位置时程序中或点动中频繁使用的固定位置。答案：C16、S7-1200系统不能接入哪种现场总线？（）A、MPIB、 PROF
24、INETC、 PROFIBUSD、 MODBUS答案：A17、根据GB/T 12645工业机器人性能测试方法，测量工业机器人位姿特 性，如位姿准确度及重复性、距离准确度及重复性时，一般需重复测量（）次。A、3B、10C、20D、30答案：D18、机器人进行下列I/O量的检测或控制时，需要添加模拟量I/O扩展板 的一项是（）。A、电磁阀控制B、温度检测C、光电限位开关检测D、指示灯显示答案：B19、生成程序时，自动生成的块是（）。A、 0B100B、OB1C、FC1D、FBI答案：B20、机器视觉的输出结果可以是（）。状态信息、测量结果、测 量值、字符串、文本文件A、B、C、【）、答案：B21、
25、下列I/O状态连接，无法实现的一项是（）。A、ES 状态一DOB、RIR0C、DIDOD、SIDO答案：B22、Roboguide是一款核心应用软件，它包含了许多不同的应用模块用于 创建所需的机器人工作站，其中用于搬运的是（）。A、 HandlingPROB、 ChamferingPROC、 PalletPROTPD、 WeldPRO答案：A23、下面哪个设备不能接入PLC的输出接口？（）A、内存容量B、运行速度C、I/O点数D、外围设备答案：C24、下列有关机器人的工作空间的说法，正确的一项是（）。A、机器人的工作空间有三种类型，分别是可达工作空间、灵活工作空间和 全工作空间。B、可达工作空
26、间是指给定所有位姿时机器人末端可达点的集合。C、灵活工作空间是指在满足给定位姿范围时机器人末端可达点的集合。D、全工作空间是指机器人末端可达位置点的集合。答案：A25、Roboguide仿真环境创建时，可选择的应用工具中，用于喷涂的是 （）。A、 DispenseToolB、 HandlingToolC、 ArcToolD、LR答案：A26、从ROBOGUIDE仿真环境中导出TP程序，再导入到实际机器人控制器的 步骤如下，正确顺序为（）。在ROBOGUIDE中，选中待导出的TP程序，右 击一一另存为一一选择“TP格式”；找到导出的TP程序，并复制到U盘中; 将U盘插入实际示教盒的USB接口；单
27、击MENU7文件ENTER； 选择F5 “工具”1切换设备；选择F1 “类型”7 TP上的USB；查 找到待导入的TP程序，点击F3“加载”。A、B、C、D、答案：A27、每次调用功能块时，需要指定一个背景数据块，此背景数据块（）。A、不管功能块是否调用，都保持打开状态B、临时变量也会保存C、随着功能块的调用而打开，在调用结束时自动关闭。D、调用结束时数据也丢失答案：C28、在设置附加轴参数时，设置齿轮转速比的是（）。A、 MAX speedB、 Gear RatioC、 Upper LimitD、 Motion Sign答案：B29、通过外围设备输入信号来启停机器人程序时，需要将机器人置于遥
28、控 状态。下列各项，不属于遥控条件的是（）。A、TP开关置于OFFB、单步执行状态C、模式开关打到AUTO档D、“专用外部信号”为“启用”答案：B30、用仿真TP输入程序名的Upper Case方法输入程序名“ABCD”的操作 过程第一步应点击（）。A、 SELECTB、 CREATEC、 ENTERD、 NEXT答案：A31、指令 J P 1 50% FINE Tool_0ffset, PR 2是（）A、高速跳过指令B、位置补偿指令C、直接工具补偿指令D、码垛指令答案：C32、下列工业机器人性能参数中，用以表示机器人动作灵活程度的参数是A、自由度B、工作空间C、运动精度D、运动特性答案：A3
29、3、将机器人的某数字输入信号DI i设置为（）状态时，在执行了基于 待命指令的情况下，检测出超时时，会自动取消待命。A、仿真跳过功能B、自动运行C、强制输入D、模拟输入答案：A34、（）是离开机床和外围设备的可动区域的安全位置。A、X轴B、干涉区域C、单元底板D、参考位置答案：D35、下列图形格式，能导入到roboguide仿真环境中进行仿真的是（）。A、JPGB、STPC、BMPD、 IGES答案：D36、以下指令中，用于比较两个数大小的是（）。A、 MOVEB、CMPC、CTUD、TON答案：B37、ROBOGUIDE软件中，操纵鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标 面、点、边或中心。
30、下列各项，能使TCP快速运动到面的是（）。A、Ctrl+Shift+左键B、Ctrl+Alt+左键C、Alt+Shift+左键D、Ctrl+Shift+Alt+左键答案：A38、在一个RFID系统中，下列（）部件一般占总投资的60%至70虬A、电子标签B、读写器C、天线D、应用软件答案：A39、PLC是（）控制系统基础上发展起来。A、继电控制系统B、单片机C、工业电脑D、机器人答案：A40、在PLC编程中，最常用的编程语言是（）。A、STLB、LADC、FBDD、D. C语言答案：B41、用外部信号启停控制机器人时，若要紧急停止当前运行的程序，应使 专用系统输入信号（）=0N。A、 UI1 I
31、MSTPB、 UI2 HOLDC、 UI3 SFSPDD、 UI4 CSTOPI答案：A42、下列ES （安全信号），表示操作面板急停信号的是（）。A、 EMGTPB、 EMGOPC、 DEADMAND、 EMGEX答案：B43、（）分配设定为“从机”时，自动成为I/O连接设备从机模式。A、 UOPB、UTPC、TCPD、ARP答案：A44、当示教操作盘有效时，停止信号画面显示为（）A、 Fence Open TRUEB TP Deadman TRUEC、 Belt Broken TRUED、 TP Enable TRUE答案：D45、机器人位置指令复制的正确操作是（）。A、NEXTEDCMD
32、3 COPY/CUTPASTER-LOGICB、SELECTNEXTCOPY重命名ENTER确认 C、SELECT选中待复制程序ENTERCOPY确认 D、NEXTEDCMD3 COPY/CUTPASTER-POSID 答案：D46、将 UI1T8信号与 CRMA15/CRMA16 板上的信号完成映射的正确操作步骤是（）。机器人示教器按下MENU（菜单），选择 I/O（信号）；按下Fl Type（类型），选中【Digital】（数字）显 示数字I/O一览画面，再按下F2切换为I/O地址分配界面；将DI 101T18 分配在机架48、插槽1、开始点1；重启机器人控制器；按下Fl Type （类型），选中【UOP】 UOP,显示UI/UO一览画面，再按下F2切换为UI/UO地 址分配界面；将UI1T8分配在机架48、插槽1、开始点1。A、B、C、D、答案：B47、码垛指令PALLETIZING-B表示码垛类型为（）。A、工件姿势恒定的单路径模式B、工件姿势恒定的多路径模式C、工件姿势改变的单路径模式D、工件姿势改变的多路径模式答案：A48、下列各项，给DeviceNET总线分配I/O地址，正确的一项是（）。