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1、工业机器人应用编程1+X中级复习题与答案1、FANUC工业机器人的动作类型有多种，下列各项用于使机器人TCP点在 两个示教点之间做直线运动的是（）。A、JB、LC、AD、C答案：B2、工业机器人性能测试时，应将测量仪器的测量误差写入测试报告中，应 写入的测量误差有（）。计算误差；仪器安装误差；仪器测量的系统误 差；机器人重复定位精度误差。A、B、C、D、答案：B3、下列机器人指令中，用于向指定的模拟输出信号输出指定值的是（）。A、 AO1=R1B、 R1=AO1C、 R1=AI1D、 AI1=R1答案：A4、关于机器人模拟量AI/AO描述，正确的一项是（）。A、模拟量A0只能通过程序的执行来设
2、定模拟输出值B、模拟量A0可通过程序的执行或手动操作来设定模拟输出值C、模拟量A0不能通过手动操作来设定模拟量输出值D、模拟量A0不能通过仿真输出来设定模拟量输出值答案：B5、下列各项，给外界模拟量接口分配一个AI地址，正确的一项是（）。A、机架0,槽号12,开始点1B、机架48,槽号1,开始点1C、机架89,槽号1,通道号1D、机架0,槽号1,通道号1答案：DA、B、C、D、答案：C48、ROBOGUIDE软件中，操纵鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标 面、点、边或中心。下列各项，能使TCP快速运动到中心的是（）。A、Ctrl+Shift+左键B、Ctrl+Alt+左键C、Alt+Sh
3、ift+左键D、Ctrl+Shift+Alt+左键答案：C49、在Roboguide仿真环境中工具释放物料时，可以用指令（）实现。A、 PickupB、 PickC、 DropD、 DropDown答案：c50、下列有关是FANUC工业机器人示教器背景颜色显示的描述中，不准确 的一项是（）。A、FANUC工业机器人示教器默认背景颜色是白色B、FANUC工业机器人示教器恢复出厂设置后，背景颜色是淡水色C、可以通过调节RGB颜色比率来设定各种背景色D、按下MENU菜单，选择设置一一类型一一iPendant设置可以进入背景色 的设置界面答案：A51、FANUC工业机器人示教器背景颜色设置是在（）页面
4、中完成。A、iPendant 设置B、HMI设置C、DISP设置D、COORD 设置答案：A52、工业机器人HOME点的位置及角度信息表示正确的是（）。A、 Jl=0, J2=0, J3=0, J4=0, J5=0,J6=0B、 Jl=0, J2=0, J3=0, J4=0, J5= -90 ,J6=0C、 X=0, Y=0, Z=0, W=0, P=0, R=0D、 X=0, Y=0, Z=0, W=0, P=-90, R=0答案：B53、物联网（Internet of things）被称为是信息技术的一次革命性创新， 成为国内外IT业界和社会关注的焦点之一。它可以分为标识、感知、处理、信
5、息传送四个环节。其中“标识”对应的关键技术为（）。A、 RFIDB、传感器C、智能芯片D、无线传输网络答案：A54、进行外部信号选择程序与启停控制的RSR方式参数配置时，需要设置 的参数有（）。7专用外部信号，8恢复运行专用（外部启动），9 用CST0PI信号强制中止程序，10 CST0PI中止所有程序，11带有确认 信号的PR0D_START,43远程/本地设置。A、B、C、D、答案：D55、roboguide从外部导入的模型，不能作为（）使用。A、 PARTSB、 FIXTUREC、 MACHINED、 ROBOT答案：D56、在Roboguide仿真环境中，需要添加一个桌子，应该添加一个
6、（）。A、 PartsB、 FixturesC MachinesD Targets答案：B57、指令为 1 OFFSET CONDI TON PR 1 2 L P 1 lOOOmm/sec FINE OFFSET 3 L P 2 500mm/sec FINE OFFSET, PR 2 4 L P 3 800mm/sec FINE OFFSET当程序执行到第4行时，偏移量是哪个寄存器中数据（）。A、 PR1B、 PR2C、 PR3D、P3答案：A58、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要创建一个圆台锥体，通过 Moderler工具直接创建时，应选择Component下的（）。A、 Cube
7、B、 ConeC、 CylinderD、 Frustum答案：D59、下列有关关节可动范围，描述有误的一项是（）。A、关节可动范围，是通过软件来限制机器人动作范围的一种功能。B、通过设定关节可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更。C、关节可动范围设定通过“MENU6系统轴动作范围”进行设定。D、当机器人工作范围不够时，最简单也是最常用的解决办法就是通过关节 可动范围功能来控制机器人的动作范围。答案：D60、程序复制的正确操作是（）。A、NEXTEDCMD3 C0PY/CUTPASTER-LOGICB、SELECTNEXTCOPY重命名ENTER确认C、SELECT选中待复制程序ENT
8、ERCOPY确认D、NEXTEDCMD3 COPY/CUTPASTER-POSID答案：B61、外围设备I/O是与遥控装置和各类外围设备进行数据交换的、已被定 义了用途的专用信号。A、正确B、错误答案：A62、机器人具有的两个急停按钮，分别在操作面板和示教器上。A、正确B、错误答案：A63、PLC主要由CPU模块、存储器模块、电源模块和输入/输出接口模块五 部分组成。A、正确B、错误答案：A64、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，通过Moderler工具直接创建了多 种组件，当如要组合成一个组合模型时，可通过选择一个组件作为母件，其余 组件作为子件，通过ChildrenChild Compo
9、nents完成组件黏合。使用该方法，一旦组件黏合，就不可拆分。A、正确B、错误答案：B65、如 R2=5,执行 RO5=R2后,R05值为 5。A、正确B、错误答案：B66、GI/GO是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用模拟信号。A、正确B、错误答案：B67、示教器可以在无效状态下进行背景编辑。A、正确B、错误答案：A68、在ROBOGUIDE软件中，选中模型后，将鼠标放在某个坐标轴上，按住 左键并拖动，模型将沿此轴方向移动。A、正确B、错误答案：A69、三点法能设置新的TCP点与J6轴法兰盘中心的位移，也能设置新的工 具坐标系与默认工具坐标的旋转角度。A、正确B、错误答案：B70、在FA
10、NUC机器人程序中，位置补偿指令的基本格式是OFFSET PRi0 若在位置补偿指令前面已经添加有位置条件指令OFFSET CONDITION PRi,则 进行位置补偿时，可仅添加OFFSET。A、正确B、错误答案：A71、在梯形图、功能块图、语句表等编程语言中，都可以使用绝对地址或 符号地址来显示输入/输出地址、参数和块。A、正确B、错误答案：A72、Roboguide中，多机之间的协调主要通过对控制器的编程控制来实现。 其实现方式主要有同一控制器的多轴控制技术;不同控制器之间信号通信技术两 种。A、正确B、错误答案：A73、在roboguide中，可以添加STP格式的文件到仿真环境中。A、
11、正确B、错误答案：B74、康耐视is2000相机，配套相应视觉软件采集图像时，若出现图像不清 晰，可选择灯光标签，调整“光源强度”、“目标图案亮度”、“曝光时间” 等选项，使显示的图像清晰，不能靠更改相机架高度等改变硬件位置或手动调 焦的方式来改善清晰度。A、正确B、错误答案：B75、FANUC工业机器人采用COPY-PASTE指令既可进行单行代码的复制，也 可进行多行代码的复制，甚至连不连续的多行代码也可以复制。A、正确B、错误答案：B76、模拟输入/输出，是指不通过与外部设备通信，而是在机器人内部更改 信号状态的一种功能。该功能，用于在尚未完成与外围设备之间的I/O连接时 执行程序或进行I
12、/O指令的测试。A、正确B、错误答案：A77、ROBOGUIDE软件中，选中机器人，会出现X, Y, Z, W, P, R六个方向的平移 或旋转箭头，可以将鼠标放置在某个方向上，按住滚轮中键并拖动，实现机器 人的整体平移或旋转。（A、正确B、错误答案：B78、模拟量信号可用于反馈一些连续变化的信号，如温度，压力，流量等, 使用温度变送器、压力变送器等可以将一些变化的数据转换为0-10V的模拟量 电压或者420mA的模拟量电流，机器人控制器通过识别模拟电压或者模拟电流 就可以知道当前的温度、压力大小。A、正确B、错误答案：A79、末端执行器通过RI/RO接入机器人控制器时，I/O最多由8个输入/
13、输 出通用信号构成。A、正确B、错误答案：A80、输出信号：REMOTE SO0表示遥控信号在遥控条件成立时作为输入。A、正确B、错误答案：B81、ROBOGUIDE仿真工业机器人工作站时，将某Part关联到Fixture后， 若需要移动两者之间的相对距离，需勾选Part Random Offset后，再鼠标拖动 即可。A、正确B、错误答案：B82、位置寄存器要素指令PR 1, 1=R3表示将位置资料R3的值代入位 置寄存器要素中，位置寄存器号码是1，要素编号是1。A、正确B、错误答案：A83、ROBOGUIDE软件中，同时按住鼠标左右键，并拖动，可实现机器人仿真 模型窗口的前后移动。A、正确
14、B、错误答案：B84、对于特异点检查功能，要启用该功能，要把系统变量MNSING_CHK设 定为有效。A、正确B、错误答案：A85、当程序在运行中遇到不满足条件的WAIT语句，会一直处于等待状态， 如需要人工干预时，可以通过按NEXT键后，再选择7 RELEASE WAIT （解除等待）跳过等待语句。A、正确B、错误答案：B86、图像数字化的最终结果是图像的二维矩阵。A、正确B、错误答案：A87、一般读写器的I/O接口形式主要有：USB、WLAN、以太网接口、RS-232 串行接口、RS-485串行接口等。A、正确B、错误答案：A88、位置寄存器在两个程序之间共用时，两个程序不需要具有相同的工
15、具 和用户坐标系。A、正确B、错误答案：A89、系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法兰盘中心，工具坐标系需要在 编程前先进行定义。如果未定义工具坐标系，将由机械接口坐标系替代工具坐 标系。A、正确B、错误答案：A90、运行指令 J P2 100% FINE OFFSET CONDITION PR后,实际的 P2 位置是在示教P2的基础上加上PR1偏移量后的新位置。A、正确B、错误答案：A91、AUTO自动模式：操作面板有效；安全栅栏信号有效；机器人能以指定 的最大速度运行;可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器 人程序；A、正确B、错误答案：A92、使用人机界面还可以使机器配
16、线标准化、简单化，同时也能够减少 PLC控制器所需的I/O点数。A、正确B、错误答案：A93、常用的寄存器类型有Ri、Di0A、正确B、错误答案：B94、码垛动作指令是以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位 置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据数据在当前码垛完成 前，都不会改变。A、正确B、错误答案：B95、遥控状态是指如下遥控条件成立时的状态。机器人处于遥控状态时， 输出U00 CMDENBL信号为ON。A、正确B、错误答案：B96、西门子PLC S7-1200读写RFID信息时常用的指令包括RESET, READ, WRITE, MC_H0ME 等。A、正确B、错误答
17、案：B97、FANUC工业机器人已经设定好的工具坐标系可以通过系统备份导出到U 盘中。如果在实际控制器中已经被清除掉或其他坐标系替代掉之后，可以通过 加载文件的方式进行工具坐标系的恢复。A、正确B、错误答案：A98、I/O是机器人与末端执行器、机器人控制柜、外部装置等进行通信的 电信号。A、正确B、错误答案：B99、位置寄存器要素指令PR 1, 1=R3）表示将R3中的值赋给PR中 第1个数。A、正确B、错误答案：A100、依次按键操作：【MENU（菜单）一 SETUP（设定）- F1 Type（类型）-* Frames（坐标系）进入坐标系设置界面。A、正确B、错误答案：A101、外围设备I/
18、O不能用于选择程序的控制。A、正确B、错误答案：B102、在机器人运行轨迹中，为了绕开障碍物，经常需要设置一些中间点， 中间点的行走方式经常采用FINE而不是CNT,这是为了提高精确度。A、正确B、错误答案：B103、海康威视In-Sight软件实现相机数据采集、状态反馈以及结果输出 主要是通过一些控制寄存器和状态寄存器来实现。A、正确B、错误答案：B104、大多数传感器的输出为非线性，现在多采用计算机来纠正检测系统的 非线性误差。A、正确B、错误答案：A105、新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关 系。但在空间上是一直变化的。A、正确B、错误答案：A106、FANUC
19、工业机器人输入模拟量的使用也是通过添加AI扩展板后，通 过机器人示教器给输入通道分配AI地址（机架，槽号，开始点），最后利用指 令Ri=AIi完成当前模拟量的读取。A、正确B、错误答案：B107、气动马达是将压缩空气的压力能转换成直线运动的机械能的装置。A、正确B、错误答案：B108、采用GROUP技术实现双机协调控制时，在已经创建好一台机器人的仿 真环境中，可以通过右击 Cell BrowserRobot ControllersAdd Robot,再添加一台全新的机器人或同型号的机器人。A、正确B、错误答案：B109、在roboguide中，可以添加IGES格式的文件到仿真环境中。A、正确6
20、、机器人最常用的信号配置就是I/O分配，它是建立机器人的软件端口与 外围设备之间关系的重要途径。下列各项中，表示已经成功激活该地址分配， 可正确使用该分配的状态是（）。A、 ACTIVEB、 PENDC、 USINGD、 INVAL答案：A7、在执行下面程序第3行指令时，DI1=ON,机器人将（）。1:SKIP CONDITON DI1=ON 2:J Pl 100% FINE 3:J P2 1000 mm/sec FINE Skip, LBL1 4:J P3 50% FINE 5: LBL1 6:J P4 50% FINEA、中止执行第3指令，跳转到第5行B、中止执行第3指令，执行第4行指令C
21、、执行完第3行指令，跳转到第5行D、执行完第3指令，执行第4行指令答案：B8、一般情况下，系统出现报警时，伺服电源被关断。若要使系统重新接通 伺服电源，启动伺服装置，必须清除报警。专用系统输入信号中，用于解除报 警的是（）。A、 UI1 IMSTPB、 UI7 HOMEC、 UI4 CSTOPID、 UI5 Fault Reset答案：B9、在FANUC工业机器人控制器中,将CRMA15/CRMA16 I/O板对应DI 101- 108的接口连接8根信号线到PLC的Q0. 0Q0. 7接口，若要实现数据流从PLC 通过GI1传输到机器人，则下列哪一项是正确的地址分配（）。A、将DI101-12
22、8分配在机架48,槽号1,开始点1,长度为8B、将DH01-108分配在机架48,槽号1,开始点1C、将GH01-108分配在机架48,槽号1,开始点1D、将GH分配在机架48,槽号1,开始点1,长度为8答案：D10、ROBOGUIDE软件的Tools菜单中，用于设置机器人互锁关系的是（）。A、 Plug In ManagerB、 ModelerB、错误答案：A110、创建宏指令时，如不输入宏指令的名称，那么宏指令名称就是用对应 的程序名称A、正确B、错误答案：A111.机器视觉系统的照明方式主要有单向照明、掠光照明、漫反射照明、 环状照明、背光照明和结构光照明等。其中，以光源高亮作为背景，而
23、以目标 黑暗为特征的照明方式是漫反射照明。A、正确B、错误答案：B112、不同控制器之间的I/O通信必须要配置I/O信号，可通过点击Cell 菜单下的 I/O Interconnections 添加。A、正确B、错误答案：A113、梯形图程序由指令助记符和操作数组成。A、正确B、错误答案：A114、位置寄存器是用来存储位置资料的存储变量，用PRi来表示。i只 能是直接的位置寄存器号码，如1, 2, 3等。A、正确B、错误答案：B115、相机配置时，为了实现以太网连接，必须将配置电脑的本地IP改为 与相机、PLC、机器人都处于同一网段，不同地址号的IP地址。A、正确B、错误答案：A116、在开启
24、安全栅栏的状态下进行作业的情况下，需要将3方式开关切换 为T1T2方式操作机器人。A、正确B、错误答案：A117、对于条件选择指令，指令SELECT Ri=abc, JMP LBL 1是正确的。A、正确B、错误答案：B118、SVOFF信号是伺服开启信号。A、正确B、错误答案：B119从外部导入到roboguide仿真环境中的模型，可以作为parts、 fixture、obstacles、machine 等应用于仿真运动。A、正确B、错误答案：A120、典型的读写器终端一般由天线、调制器、编码发生器、时钟、存储电 路组成。A、正确B、错误答案：BC、 Rail Unit Creator Men
25、uD、 Set Interlock答案：D11、位置寄存器PR1, 3 在Jpos （关节坐标）中3的含义是（）。A、Z轴B、Y轴C、J1D、J3答案：D12、从外围设备通过处理I/O印刷电路板（或I/O单元）的输入/输出信号 线进行标准数字量交换的是（）信号。A、 AI/A0B、 RI/R0C、 DI/D0D、 GI/G0答案：C13、程序平移转换的步骤如下，正确的顺序为（）。单击MENU1 实用工具；单击F1类型一一程序移转；对变换源和变换目的地的代表点进 行示教；设置移转量或位置；修改程序名称，并设定转换范围；按下F2” 执行变换”。A、B、C、D、答案：B14、有关人机界面HMI软件功
26、能的描述，错误的是（）。A、图表、文字的打印B、位状态型开关、多段开关等输入开关C、数值、ASCII,文字等输入/显示D、PLC I/O、内部节点的指示灯显示答案：A15、FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要创建一个圆柱形物料，通 过ViewNavigator创建时，应选择（）。A、 Box Primitive ModelB Cylinder Primitive ModelC、 Sphere Primitive ModelD、 Ball Primitive Model答案：B16、电子标签正常工作所需要的能量全部是由阅读器供给的，这一类电子 标签称为（）。A、有源标签B、无源标签C、半有
27、源标签D、半无源标签答案：B17、Solidworks中，对一个轮廓不封闭的草图进行拉伸，会（）。A、自动生成薄壁实体B、不能进行拉伸操作C、无反应D、不能确定答案：D18、在所有的工件抓取位置应使用（）定位形式。A、CNTB、 FINEC、SETD、ACC答案：B19、在进行模拟量输入AI地址分配时，不需要分配的一项是（）。A、机架B、开始点C、通道号D、槽号答案：B20、FANUC工业机器人指令中，用于查找所指定的程序质量要素的是（）。A、 COMMENTB、 REPLACEC、 RENUMBERD、 FIND答案：D21、下列位置移转功能，能实现示教位置镜像移转到别的位置的是（）。A、平
28、移B、对称移转C、程序移转D、角度输入移转答案：B22、图像采集卡的主要功能是（）。A、图像获取B、图像处理与传输C、检测结果输出D、图像过滤答案：B23、在 Robot 菜单中，Show Work Envelope 用于（）。A、A.显示机器人工作范围B、B.显示各关节工作范围C、C.打开/隐藏模拟示教单元D、D.重新启动机器人控制器答案：A24、排气节流阀一般安装在（）的排气口。A、空压机B、执行元件C、控制元件D、辅助元件答案：C25、数值寄存器指令Ri = （VALl） MOD （VAL2）含义是将VALI与VAL两个 数的（）代入数值寄存器。A、商B、余数C、成绩D、差答案：B26、
29、下列有关机器人性能测量，描述有误的一项是（）。A、测试前，机器人应按安装说明书进行安装和调整。B、在测试前，应对机器人进行各种性能的试操作，在确认机器人一切正常 后，再进行测试。C、位姿特性和轨迹特性的所有测量项目，都应在空载的情况下进行性能测 试。D、对所有测试，所用试验载荷的重心都应在机器人产品标准规定的位置上。答案：C27、机器人最常用的信号配置就是I/O分配，它是建立机器人的软件端口 与外围设备之间关系的重要途径。下列各项中，表示已经成功分配该地址，但 还需要重启才能使用的状态是（）。A、 ACTIVEB、 PENDC、 USINGD、 INVAL答案：B28、用户在FANUC工业机器
30、人示孝攵器中，用HTM或者STM文件创建画面， 进行HMI自定义菜单，不能自定义的一项是（）。A、菜单收藏夹B、报警菜单C、触摸面板D、用户视图答案：B29、对于T2方式，在JOG动作时的机器人速度，其工具中心点和法兰盘的 最高速度是（）oA、 250mm/secB、A. 500mm/secC、 2000mm/secD 1000mm/sec答案：A30、运动指令写入的方法有（）。POINTSHIFT+POINTEDCMD TOUCHUPA、B、C、D、答案：D31、示教器进行复制粘贴运动指令时，如果希望粘贴位置信息并生成新的 位置编号，应按下（）。A、 PASTEB、 POS-IDC、 POS
31、ITIOND、 COPY答案：c32、ABORT报警用来（）.A、使机器人的所有操作停止B、中断或强制结束程序的执行C、强制结束程序的执行，使机器人的动作在减速后停止D、暂停程序的执行答案：C33、要显示报警履历画面，则要按下（）oA、 ActiveB、 AlarmC、 HISTD、 HELP答案：c34、I/O Unit-Model A的输入信号物理编号为in 1,则其R-30iB Mate 标准I/O分配信号是（）A、 DI121B、 DI123C、 DI125D、 DI126答案：A35、下列人机界面使用步骤中，多余的一项操作是（）.A、在PC机上用画面组态软件编辑“工程文件”B、PC机
32、连接HMI硬件，下载“工程文件”到HMI中C、打开OPC软件，创建好相关变量，并与中的变量进行映射D、连接HMI和工业控制器，实现人机交互答案：C36、更换脉冲编码器、SRVO-062 BZAL alarm. SRV0-038 Pulse mismatch、 气压异常这几种情况发生时，其中（）发生时需要进行零点标定。A、更换脉冲编码器、SRVO-062 BZAL alarmB、 A. SRVO-062 BZAL alarm SRV0-038 Pulse mismatchC、SRV0-038 Pulse mismatch、气压异常D、更换脉冲编码器、SRV0-062 BZAL alarm、SRV
33、0-038 Pulse mismatch、 气压异常答案：D37、在FANUC工业机器人控制器中，为了实现从PLC的QBO通过GI1传 输到机器人，已经接好硬件接线，并正确分配了地址。现编写了 PLC程序，使 QB0=100,则机器人的输入点状态正确的是（）。A、 DI1=ONB、 GI1=ONC、 GI1=1OOD、GOH-lOO答案：C38、在要求双向行程时间相同的场合，应选用（）气缸。A、多位式B、膜片式C、伸缩套筒式D、双出杆活塞式答案：D39、机器视觉检测半透明物体时，宜选用的照明方式是（）。A、背光照明B、漫反射照明C、单向照明D、环状照明答案：A40、ROBOGUIDE软件中，查
34、看仿真环境的视图主要由5种，缺少（）。A、仰视图B、俯视图C、前视图D、后视图答案：A41、在Cell菜单中，命令Add Robot的作用是（）。A、A.为仿真环境添加一个PartB、B.为仿真环境添加一个FixtureC、C.为仿真环境添加一个机器人D、D.为仿真环境添加一个机械手答案：C42、工业机器人在发生下列（）情况时，需进行全轴零点标定。A、更换了末端执行器B、进行工具坐标系设定C、脉冲计数用的后备电池电量耗尽后更换了新电池D、机器人与PLC进行首次通信答案：C43、下列各项，给CRMA15板接口分配一个DO地址，正确的一项是（）。A、机架81,槽号12,开始点1B、机架80,槽号1
35、2,开始点1C、机架48,槽号1,开始点1D、机架89,槽号1,开始点1答案：C44、用户可以对FANUC工业机器人的HMI菜单进行自定义，不属于常见自 定义菜单类型的是（）。A、完全菜单B、简易菜单C、远程菜单D、本地菜单答案：D45、工业机器人位姿准确度性能测试中，除了要测出额定负载下的位姿准 确度之外，一般还需要测出（）情况下的位姿准确度。A、空载B、50%额定负载C、120%额定负载D、200%额定负载答案：B46、工业机器人切割应用主要有（）三种类型的作业。A、激光切割、水切割、火焰切割B、激光切割、等离子切割、火焰切割C、激光切割、氧乙快切割、火焰切割D、水切割、等离子切割、火焰切割答案：B47、在Roboguide仿真环境中添加一个传输带的正确操作顺序是（）。 电机方向设置添加LinkLink参数设置添加Machine Motion设置