城市垃圾压榨机液压系统设计.docx

《城市垃圾压榨机液压系统设计.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《城市垃圾压榨机液压系统设计.docx（30页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。

1、摘要本次设计是围绕节能、环保热点来展开研究，设计了由PLC系统控制，液压系统 来完成动作的垃圾压榨机。本次课题选用液压传动来作为其动作装置，具有传统的液压传动的优势，如稳定性 好，传动效率高。同时，也在系统中加入了监测压力表等设备，更好的保证了系统能稳 定的运行，同时也为维修提供了方便。在设计过程中，通过要求的压力及流量等，选择 了当今标准液压器件，以保证一旦设备出现故障，以便更换器件，保证工作连续性。由于此次设计的垃圾压榨机工作环境比较差，需要的适应性强，可靠性高，抗干扰 能力强的控制系统，所以本次课题的控制系统采用的是C20P系列PLC。C20P输入输出 继电器点数为20点其中输入继电器1

2、2点，输出继电器为8点。其中3个输入点由行程 开关控制，来保证动作位置。急停，启动，停止各一个输入点，还有一个压力继电器来 控制快进转工进的动作过程。输出继电器用来控制电磁阀的电磁铁。关键字：液压系统垃圾处理压榨机PLC本科生毕业设计（论文）（5YA）处于失电状态，电磁阀3左位工作，压力油回流至油箱，液压系统处于卸荷状O2）快进状态压榨工程开始，1YA带电，电磁阀1左位工作，向液压缸1无杆腔快速供油，随 着进给运动，系统压力增加，增至远程压力控制阀设定的压力，溢流阀卸荷，低压泵空 载。系统转入工进状态。3）工进过程此时单向阀关闭，高压泵1单独供油，系统进入工进工程，压榨机开始压缩垃圾, 当达到

3、预先要求的压力后，压力继电器6动作，接着1YA断电，电磁阀1中位作用，系 统保压。4）挤压缸保压当上缸上腔压力达到预定值时，压力继电器发出信号，使电磁铁1YA失电，阀1 回中位，压榨缸封闭，使上缸上腔实现保压，其保压时间由压力继电器7控制的时间继 电器调整实现。延时继电器开始计时，经过设定的时间10s后，2YA通电，保压过程结 束。5）挤压缸快速回程当保压过程结束，延时继电器发出信号，2YA得电，电磁阀右位作用液压缸1活塞 杆左移，系统压力降低，远程压力控制恢复原位，单向阀导通液压泵1和2同时供油， 液压缸实现快退，直到退至回程终点行程开关1 （SQ1）动作，快速回程结束。进油路 泵1和泵2一

4、阀1左位一液压缸无杆腔；回油路 液压缸有杆腔f阀1右位一油箱。6）推出缸工作工程行程开关动作后，系统开始执行下一项动作，将垃圾从压榨机中退出运离现场。3 YA通电，电磁阀左位作用，液压缸2 （退出缸）快进，至行程开关3 （SQ3）快速推进结 束。7）推出缸回程SQ3动作后，3YA失电，4YA得电，电磁阀2右位作用，液压缸2快速回程，至回 程终点。当上缸滑块组件上升至行程挡块压下行程开关1S,使电磁铁2YA、6YA失电，阀3 中位接入系统，单向阀9将主缸下腔封闭，上缸在起点原位停止不动。泵1输出油液经 阀3、12中位回油箱，泵1卸荷。8）.工作结束行程开关2动作后线圈4断电，电磁阀2中位作用。同

5、时，线圈5断电，电磁阀3 左位导通系统卸荷，压榨机一个工作周期结束。本科生毕业设计（论文）表2-1液压机液压系统动作循环表动作程序1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA压榨 缸快速进给+慢速加压+保压+快速回程+停止+推出 缸推出+返回+停止本科生毕业设计（论文）第三章.控制系统的设计3. 1 PLC结构及简介PLC即可编程控制器（Programmable logic Controller,是指以计算机技术为基础 的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会（International Electrical Committee）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：PLC英文全称P

6、rogrammable Logic Controller ,中文全称为可编程逻辑控制器，定 义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。PLC是一种专门为 在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器， 用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并 能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关 的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设 计。PLC的构成。从结构上分，PLC分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式PLC 包括CPU板、I/O板、显示面

7、板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整 体。模块式PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可 以按照一定规则组合配置。CPU的构成。CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每套PLC至少有一个CPU, 它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场 输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路 的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指 令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之

8、间联系的数据、控制及状态总线 构成，CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据, 是PLC不可缺少的组成单元。在使用者看来，不必要详细分析CPU的内部电路，但对各 部分的工作机制还是应有足够的理解。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由 震荡信号控制。运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。寄存器参与运 算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。CPU速度和内存容量是PLC的重要参数，它们决定着PLC的工作速度，10数量及 软件容量等，因此限制着控制规模。I/O模块。PLC与电气回路的接口，是通过输入输 出

9、部分（I/O）完成的。I/O模块集成了 PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状 态，输出点反映输出锁存器状态。11本科生毕业设计（论文）输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O分为开关量 输入（DI）,开关量输出（DO）,模拟量输入（AI）,模拟量输出（A0）等模块。3.2 PLC的型号选择与接口连接极其动作根据液压图的构成，需要的接口数量不多，所以确定PLC所选型号为C系列P型 C20PoC20P芯片所用电源电压为100-240V 50/60HZ交流电源。其控制方式为存储程序 方式，主控制元件选用MPUC-MOS LS-TTLo程序方式为梯形图方式，输入输出

10、继电器点 数为20点。其中输入继电器12点，输出继电器为8点。图中SB2按钮0000为油泵启动按钮；SB1按钮0001为系统工序开始执行按钮; SB3按钮0006为紧急制动按钮；SQ1接0003, SQ2接0004, SQ3接0005,它们是行程开 关；SP1 （0002）为压力继电器。通过对线圈1YA与2YA得失电控制，分别是操作电磁阀1左右位；3YA与4YA是控 制推出缸推出和拉回的电磁阀的右位和左位；5YA是控制系统做功或卸载的两位两通电 磁换向阀。具体工作过程为：垃圾放入压榨室后，先按下按钮SB2启动油泵，此时压力机油 泵空载运行。当按下SB1后压力机开始工作，即实现滑块快速下行-挤压

11、做功-保压-预 卸-滑块快速回程-推拉缸推出-拉回-循环结束。按钮SB3为紧急制动按钮，即在任何时 候按下它之后，压力机都会立刻停止工作。12本科生毕业设计（论文）13本科生毕业设计（论文）启动液压泵1阀左位处于快进状态3阀右位系统开始工作快进状态转为工进状态1YA失电，1阀中位，系统 保压系统保压10秒2YA得电，系统开始回程作 用回程结束，开始推出垃圾推出缸回程开始工作循环结束14本科生毕业设计（论文）3. 3下面是具体的指令语句表及解释15地址指令数据0001LD000000020R05000003AND NOT00060004OUT05020005LD00010006OR0500000

12、7AND NOT10000008OUT05000009LD00010010OR05010011AND NOT10020012OUT05010013LD00020014OR05040015AND NOTTIMOO0016OUT05070017OUT05040018LD00020019OUT10000020TIM00#01000021LDTIMOO0022OR05030023AND NOT00030020OUT05050021LD00030022OUT10010023OUT05050024LD0004本科生毕业设计（论文）0025OR05060026AND NOT10020027OUT050600

13、28LD00050029OR00060030OUT10020031END按下开机按钮，0000得电，而后输出继电器0502接通，0502自锁，油泵通电开 始泵油。当垃圾添装完毕后，按下启动按钮SB1, 0001得电，输出继电器0500和0501 接通，线圈1YA和5YA得电，系统快进。当压力增大到预设值后，压力继电器动作，使 0507通电，7YA得电，电磁阀右位，节流阀工作，控制流量，重而控制速度，同时，中 间继电器1000接通，使0500断电电磁阀1处于中位，系统保压，延时继电器定时10s, 开始计时，10s后，延时继电器动作，输出继电器0503得电，并且自锁，线圈2得电, 阀1右位作用，液

14、压缸1开始回程，至回程终点，行程开关SQ1动作，继电器0003得 电，中间继电器1001和输出继电器0505接通，0503失电后阀1返回中位，线圈3得电 后阀2左位作用，推出缸开始推出动作，至推出行程终点后，行程开关SQ3动作，继电 器0004得电，接通输出继电器0506,使得线圈4得电，阀2右位作用，推出缸开始回 程运动，至回程终点，行程开关2动作，0005得电，继电器1002接通使得0501断开, 阀3左位作用，系统卸荷，一个工作周期结束。考虑到安全因素，为使操作方便，设有 一个紧急停止按钮SB3,当其按下后1002继电器得电，其动断触头断开，00513阀左位 作用，系统卸荷，工作紧急停止

15、。16本科生毕业设计（论文）U!章.液压系统参数计算与安全性校验4.1液压缸的参数计算4.1液压缸的参数计算（1）根据液压缸的理论输出力F和系统选定供油压力P来计算缸筒内径Dn |4F in_3 14x 1000000 ”二D = x 10 =二226mm TipV ttx25x106查表取标准尺寸D=250mm（2）根据根据快进和退回速度，以及缸筒内径D,计算出活塞杆直径d= 2.05= 2.0510mm/ s(p =34mm / sd = 225x2.05-12.05=225 x ,1= 16 Imm2.05查表取标准尺寸d= 180mm（3）缸筒厚度计算查表取标准尺寸d= 180mm（3

16、）缸筒厚度计算当240.08时D当240.08时D震If之0.08 n不符合当上二0.080.3时 D当上二0.080.3时 DP D5max2.3- 0.03629I+U取。.00371= 0.04mm D=)+ 28 取 D1 二0. 35（4）缸底厚度计算 =0.433。媪=0.433 xOxJ至=0.0487 加V crVW0（5）缸筒厚度的验算。=0.4330, A =0.433x0xj至=0.04871mV aV10017本科生毕业设计(论文)(6)缸筒厚度验算3“号/.合格4. 2泵的参数计算根据之前计算可知缸桶内径D=0. 25半径R=0. 125无杆腔面积 A =戒2 =x

17、0.1252 = 0.049m2艇孤吧诞牌必访9拜然胭夕 =0.0235m2有杆腔面积 % = 0.0235 &.07 = 0.001645 m2 Is流量计算.二取q = 0.001666 = 1.666 x 60 = 99.96L/min根据缸内压力，最大液压压力，流量，工作过程知，泵1需要提供系大部分的压力，泵 2需要提供系统大部分的流量，所以选取大流量泵，所以，泵1选取选取齿轮泵CBY2016 泵2选取叶片泵YB-D80泵的参数对比表4-1泵的参数型号排量压力转速重量CBY201616, 40253000r/min10. 8KgYB-D8080101500 r/min20Kg18ABS

18、TRACTThis issue is a focus on energy saving, environmental protection and hot spots to expand the research, design by the PLC control system, hydraulic system to complete the movement of waste crushing machines.The topic chosen as the action of hydraulic transmission equipment, hydraulic transmissio

19、n with traditional advantages, such as good stability, transmission and high efficiency., It is also added to the system of monitoring pressure gauges and other equipment, and better able to guarantee a stable operation of the system, and also for the maintenance of convenience. In the design proces

20、s, by the required pressure and feed speed, etc., choose the standard of todays hydraulic components to ensure that once the equipment failurer to replace the device, to ensure continuity.As the current design of garbage squeezing machine working environment is poor, the conditions of adaptability,

21、high reliability and strong anti-interference ability of control system are needed, so this issue of the control system is the C20P series PLC. C20P input and output relay points for 20 points including 12-point type relay, the output relay for 8 points, in which three input points from the trip swi

22、tch control, to ensure that action here. Emergency stop, start, stop each one input point, there is a pressure relay to control the fast-forward the process of changing jobs into the action. Output relay used to control the solenoid valve solenoid.Key word： HydrauI i c systems PLC Compressors Waste本

23、科生毕业设计（论文）谢辞经过半个学期的学习和工作，本次毕业设计已经接近尾声，作为一个本科生的毕业 设计，由于经验的不足，有许多考虑不周全不完善的地方，多亏了没有导师细心的指导, 以及一起工作的同学们的帮助，才完成这个设计。在这里首先要感谢我的导师老师。老师平日里工作繁忙，但在我做毕业设计的每个 阶段，从外出实习到查阅资料，设计草案的确定和修改，中期检查等整个过程中都给予 了我悉心的指导。除了敬佩老师的专业水平外，她的治学严谨和科学研究的精神也是 我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。其次要感谢帮助我作毕业设计的同学，他们在我设计中过程中，帮助我克服了许多 困难来完成此次毕业设计。如

24、果没有他们的耐心帮助，此次设计的完成将变得非常困难。 然后还要感谢大学五年来所有的老师，为我打下扎实的专业知识基础；同时还要感谢所 有的同学们，正是因为有了他们的支持和鼓励，此次毕业设计才会顺利完成。19本科生毕业设计（论文）参考文献1赵永成、汤武初.机电传动控制.（第二版）.中国计量出版社，2007.6： P139-270;2王积伟、章宏甲.液压与气压传动.（第二版）.机械工业出版社，2006.4：375；3周士昌.液压系统设计,机械工业出版社，2003.7： 8-18；4雷天觉.液压工程手册.机械工业出版社，1990.4：全书；5液压传动设计手册.上海煤矿机械研究所，1976.8：部分6黎

25、启柏.液压元件手册,机械工业出版社7明仁雄.液压与气压传动.北京：国防工业出版社,2003.9巩云朋.机械设计课程设计.沈阳：东北大学出版社,2000.10张万中.可编程控制器入门与应用实例.北京：中国电力出版社,2005.11左健民.液压与气压传动.北京:机械工业出版社,2006.12 Z. J. Lansky etc Industrial Pneumatic Control. New York.1986.21本科生毕业设计(论文)附录：并联位移机器人的设计Jacques M. HERVEECELE CENTRALE PARIS92295 CHATENAY MALABRY CEDEXFRAN

26、CE摘要:本文目的是对偶具有人性化机器人的应用做一个完全的介绍，并将着重讨论并行机器人特 别是那些能够进行空间平移的机器人。在许多工业的应用过程中这种机器人被证明其末端执行器在 空间上的定位是没必要的。这个方法的优点是我们能系统地导出能预期得到位移子群的所有运动学 链。因此，我们调查了机器人的整个家族。T-STAR机器人现在就是一台工作装置。而 H-ROBOT, PRISM-ROBOT是新的可能的机器人。这些机器人能满足现代生产快节奏工作中价格低以及 符合挑选的工作环境，如选料、安排、包装、装配等发日益增长的需求。关键词：运动学，并行机器人引言群论可以运用于一系列位移当中。根据这个理论，如果我

27、们能够证明群D包含所有的可能的位 移，那么相就具有群结构。刚体的最显著运动是由群D表现出来的。这方法导致机械装置的分类 lo建立这样的一个分类的主要的步骤是将位移群的所有子群导出。这能通过检验所有具有旋转和 平移特性的2产品直接推理出。然而,一个更有效的方法存在于假设群论3, 4中。假设群论是在 取决于许多有限实参数的全纯映射的基础上定义的。位移群D是六维假设群的一个特例。假设理论在假设群论的框架内，我们将用于补偿李代数的微元变换与通过其前面塞运算得到的有限运算 结合起来。连续群通过与群微元变换有关的微分塞运算描述出来。另外，群体特性通过微分运算及其逆运算所得到的李代数的代数结构而得到了解释。

28、让我们回 忆一下李代数主要的定义公理：一个李代数是一个具有封闭乘积的反对偶称双线性的矢量空间。众 所周知5,螺旋速度场是在给定点N的条件下通过运算得到的一个六维的矢量空间。由下面3 中步骤表明，我们能得完整的欧几里得位移出子群列表(见大纲表1)。该列表是通过首先定义一 个与速度场有关的微分运算符得到的。然后，通过嘉运算，得到了李代数有限位移的表达式。此表 达式相当于仿射的直接归一正交变换。螺旋速度场的子李代数是对偶位移子群组的直接描述。X (w)子群为了利用平行机理得到空间平移，我们需要找到所有位移子群的交集一一空间平移子群T。我 们考虑的子群交集将严格的包含于两个“平行”子群内。此类别的最重

29、要的情况是2个X (w)子 群和2个不同矢量方向w和w，的平行关系。这很容易证明：X (w) X(w) = T,wWw子群X (w)在机制设计起一个很重要的作用。该子群由带有旋转运动的空间平移组成,其旋转 主轴方向与所给定的矢量w的方向始终平行。X(w)机械联系的实际实施是通过子群X(w)代表的21本科生毕业设计(论文)系列运动学对偶中的命令实现的。实际上棱柱对偶和旋转对偶P, R, H都用于构造机器人(圆柱体对偶 C以紧凑的方式结合棱柱对偶和旋转对偶)。产生的这些运动学对偶的所有可能组合由子群组X (w) 在6中给出。同时它们必须连续的满足两种几何情况：旋转轴与螺旋轴要与给定的矢量w平行；不

30、是被动运 动。X w子群的位移运算符,在M点的作用是：M N+ au + bv + cw +exp(hwA) N M八是矢量乘积标志。点N和矢量u,v,w组成了空间的正交标架的基准。a, b, c, h为具有四维空间的子群的四个参 数。空间平移的并联机器人当两子群组X(w)和X(w),wWw，,满足wWw,但矢量平行时，在移动平台和固定马达 之间，其机械生成元就足以能产生空间平移。三个子群组X (w), X(w，), X(w， ),wWw，时 其生成元同样也能产生空间平移。P, R或H的任何系列组成群组X(w)生成元的对偶的空间平移都 能被实现。此外，这3种机械生成元可以是不同或一样但都取决于

31、所需的运动学结果。这种组合范 围很广，使得整个能进行空间平移的机器人家族成员得到了增加。最有趣的是建筑的模拟能容易地 是完成，机器手的选择也能适应委员的需要。Clavel的Delta机器人属于这个家族，因为它基于相 同的运动学原理7。并行操作机器人Y-STARSTAR 16由3个能产生X (u), X (), X(u ) (fig 1)子群组的协作操作臂组成。 3只机械臂是相同且每只都能通过一系列的RHPaR生成一个子群X (u),其中Pa代表循环平移协 作，此平移协作由一块绞接的平行四边形的两对偶立的杆控制决定。两旋转对偶轴与螺旋对偶轴必须平行以保证能生成X(u)子群组。每条机械臂，第一个2

32、对偶, 即同轴旋转对偶和螺旋对偶组成固定机器人的固定部分，同时形成处于相同平面的轴的机械结构， 将其分为三个相同部分，从而形成了 Y行状。因此任意两轴之间的角度都占整个空间角度的2/3。 机器人的移动部分由PaR系列组成，都能集中于移动平台做指定的某点位置。平台与参考平面保持 平行，不能绕垂直于参考平面的轴旋转。任何的一种专有的末端执行器都能是放置在这流动的平台 上。所得到的反应移动平台的子群仅能在空间进行平移，在8中给出。H型机器人大部分并型机器人包括Delta机器人和Y Star机器人，其末端执行器的工作空间与整个装置相 比较小。这是此类机器人的一个缺陷。为了避免这种工作空间的限制，对偶此

33、装置安装具有平行轴 的电动千斤顶。与Y Star相似的机器人臂不能使用：三个相同集X (v)的交集等于X (v)而不是 To因此,在计新的H机器人16时，我们选择与Y-Sta相同的两条手臂，第三条手臂可与Delta 手臂相比。这第三条机械臂开始形成带有与第一个两电动千斤顶平行的机动化柱状对偶的固定框架。 继以之绞接的二维平行四边形，此四边形由于其中一根杆的缘故能绕垂直于P对偶的轴转动。与此 杆相对偶的杆经由平行轴的旋转对偶R被连结到移动平台上。当平行四边形形状变化时，这个性质 被保持(自由度为一)。此机器人的第一个样机有一个团队的学生在Pastor教授的指导下于法国“IUT de Ville

34、D Avray完成的。此H型机器人安装了具有3种系统的螺杆(1) /大间距的螺母(2),能21本科生毕业设计（论文）允许快速移动。它由轴承通过执行机构M控制。三个绞接的平行四边形位于（4）的两端，在（5） 的中间将螺母与水平平台（3）连接。机架（7）支撑着整个结构（图2）。边螺旋杆允许沿着其轴 转动和移动。中心螺母则不允许平行四边形构架的转动。移动平台与半气缸相似，其自由度为3。 这装置的主要优点是那工作空间是直接与平行轴长度成比例，能得到一个较大工作空间。柱状-机器人滑动对偶偶P较好的性有能在在工业机械元件上得到应用的可能。一个平行四边形能够利用四 转动对偶偶R得到一个移动自由度。因此，利用

35、柱状对偶偶代替平行四边形（Star机器人）进行机 器人设计是一个经济可行的方法。人们想象出了由CPR三重次序组成的很多几何排列（圆柱形对偶 偶C可能能被RP代替以得到一电动千斤顶）。轴C必须在每次排列中与R轴平行。P对偶偶的方向 可以是任意的。柱状机器人的草图见图3。两固定电动千斤顶是同轴的。第三个电动千斤顶为垂直 安装。实际上，这些轴都是水平的。两柱状对偶偶相对偶于前两轴呈45度角。第三柱状对偶偶与第 三轴垂直。移动平台在不需要人为调节的条件下在较大工作空间内自行移动。结论很多资料10, 11, 12, 13, 14, 15表明了假设群论的，特别是其动力学的重要性。 通过对偶新的并行机器人的

36、查证能够对偶我们进行机器人原型的构造有很大帮助。其机械性能的日 益增加和制造费用的降低用使得机器人在当今工业制造中越来越具有吸引力。这种新机器人具有通 用并行机器人在定位、灵敏性和马达定位安装方面的优点，可代替DELTA机器人。简写列表1E(t(D)R(N,u)H(N, u, p) t(P) C (N, u) tG (P)Y (w, p)S (N) X(w)DE(t(D)R(N,u)H(N, u, p) t(P) C (N, u) tG (P)Y (w, p)S (N) X(w)D置换组的子群恒等。对直线D的平移。绕轴旋转装置.（或同等物对N,和NN的11二0）转轴（N , u, p）= 2

37、k的螺旋运动。对平面P的平移。沿轴平移的组合旋转装置.（N, u）空间的平移。对平面P的平行平面运动。平面垂直平移到w所允许的平移旋转和沿任何轴平行到w的旋转动作。在点N周围的额球状的旋转装置。允许空间和沿任一轴旋转到w的平移旋转装置运动。综合刚体运动。Designof parallel manipulators via the displacement group21本科生毕业设计（论文）JacquesM.HERVEECELE CENTRALE PARIS92295 CHATENAY MALABRY CEDEXFRANCEAbstract: Our aim is to give a comp

38、lete presentation of the application of Life Group Theory to the structural design of manipulator robots. We focused our attention on parallel manipulator robots and in particular those capable of spatial translation. This is justified by many industrial applications which do not need the orientatio

39、n of the end-effectors in the space. The advantage of this method is that we can derive systematically all kinematics chains which produce the desired displacement subgroup. Hence, an entire family of robots results from our investigation. The T-S7AR manipulator is now a working device. H-ROBOT PRIS

40、M-ROBOT are new possible robots. These manipulators respond to the increasing demand of fast working rhythms in modern production at a low cost and are suited for any kind of pick and place jobs like sorting, arranging on palettes, packing and assembly.Keywords: Kinematics, Parallel Robot.Introducti

41、onThe mathematical theory of groups can be applied to the set of displacements. If we can call D the set of all possible displacements, it is proved, according to this theory, that D have a group structure. The most remarkable movements of a rigid body are then represented by subgroups of D. This me

42、thod leads to a classification of mechanism 1. The main step for establishing such a classification is the derivation of an exhaustive inventory of the subgroups of the displacement group. This can be done by a direct reasoning by examining all the kinds of products of rotations and translations 2.H

43、owever, a much more effective method consists in using Lie Group Theory 3, 4. Lie Groups are defined by analytical transformations depending on a finite number of real parameters. The displacement group D is a special case of a Lie Group of dimension six.Lies TheoryWithin the framework of Lie Theory

44、, we associate infinitesimal transformations making up a Lie algebra with finite operations which are obtained from the previous ones by exponentiation. Continuous analytical groups are described by the exponential of differential operators which correspond to the infinitesimal transformations of th

45、e group. Furthermore, group properties are interpreted by the algebraic structure of Lie algebra of the differential operators and conversely. We recall the main definition axiom of a Lie algebra: a Lie algebra is a vector space endowed with a bilinear skew symmetric closed product. It is well know 5, that the set of screw velocity fields is a vector space of dimension six for the natural operations at a given point N.21本科生毕业设计（论文）By following the steps indicated in 3 we can produce the exhaustive list of th