《如何评价车企智能化竞争力.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《如何评价车企智能化竞争力.docx（39页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、德长江证券CHANGJIANG SECURITIES目录从传统燃油到智能化，车企核心竞争力发生质的变化 5自动驾驶实现情况：高阶智能驾驶表达先发优势7核心技术掌控率：智能化闭环生态下的必要条件 12电子电气架构和FOTA能力：造车新势力、长城吉利比亚迪已可实现FOTA 15自动驾驶：特斯拉居首，小鹏汽车次之，其他车企逐步提高自研能力22车载OS：主流车企各自已量产车载系统，应用各有特点27组织与制度：制造向科技转型的关键30团队组建：多数车企已配备数百人团队，未来研发向智能化倾斜32特殊机制：围绕用户需求，造车新势力、长城吉利等建立用户关系组织36投资建议：智能化将成为车企未来的决胜点39图表
2、目录图1：智能化领域需要全新评价体系5图2：评判车企智能化由表及里的三个维度6图3：第三代哈弗H6 12.89万元以上版本首月销量占比超过7成 7图4：第二代哈弗H6 12.9万元以上版本车主数量占比仅有不到4成7图5：各车企全自动泊车渗透率与价格下探情况 10图6：小鹏汽车停车场记忆泊车实操影像11图7：从供应商依赖到车企自研13图8：以智能化为核心的打造闭环13图9：华为电子电气架构14图10：智能化的核心技术14图11：汽车电子电气架构，由分布到集中 16图12：蔚来汽车FOTA总结20图13：小鹏汽车已实现软件层面全栈自研24图14：理想汽车未来将率先使用NVIDIA Orin自动驾驶
3、芯片 25图15：长城汽车iPilot计划26图16：蔚来汽车NOMI28图17：小鹏Xmart OS具有车辆硬件开放能力 28图18：制造时代到用户时代决定了车企组织架构的变化 30图19：蔚来汽车融资超过17亿美元，重点用于自动驾驶领域33图20：蔚来汽车“涟漪模式”37图21：长城汽车组织变革 38表1：车企自动驾驶功能比拟（选择主力车型以及可实现L2级别较为完善功能的最低价格车型）7表2：各车企未来自动驾驶规划8德长江证券CHANGJIANG SECURITIES速路或绕城高速，特斯拉NOA目前仅支持封闭高速公路；2）出入匝道成功率上，NGP 与NOP评测结果比NOA更高；3）极端天气
4、路况当中，NGP与NOP的开启率高于 NOAo表4:特斯拉NOA、小鹏NGP、蔚来NOP比拟特斯拉NOA蔚来NOP小鹏NGP （公测版）推出时间2020年7月（2019年4月起推送 基础功能，随后持续迭代）2020年10月2021年1月高精地图,*自动驾驶模式选择多种模式（比方在变道时可以根据 自己的使用熟练程度可以选择“柔 和、普通或极速”。此外包括是否需 要确认变道、变道提醒等等都可以 自行设置）一种模式（只提供是否需要“变道确 认”）无适用路段局部封闭的高速公路封闭高速公路；更多的快速路或绕城高速封闭高速公路；更多的快速路或绕城高速变道策略积极保守（且优先左侧变道）适中出入匝道成功率缺乏
5、较高高新路段限速识别无有有交通信节灯（TLR）、停车标志、 车标志识别目仃有（美版）无未知雪糕筒避让无无无雨天开启率低适中较高资料来源：新出行,核心技术掌控率：智能化闭环生态下的必要条件动态来看，智能化推动汽车迭代加速，持续进化的背后核心技术掌控力的高低决定升级 速度与产业地位。车的可持续进化能力依赖于新电子电气架构的搭建与FOTA的实现; 同时，智能化时代在自动驾驶、车载OS等技术自研掌控力也决定了推出车型的智能化 水平，车企能够弱化供应商技术周期影响从而实现更高的自主智能化能力，也有望具备 更强的产业链话语权。软件价值的大幅提升以及频繁更新的高速响应需要车企打破传统供应商模式转向自研。 在
6、传统的模式下，主要以供应商打包提供智能化产品，以ACC、AEB功能为例，以tie 提供毫米波雷达以及底盘电子，并将ACC、AEB等功能烧录至控制器中提供给车企。 这种模式一方面难以改动和升级产品性能，另一方面与供应商的合作造成效率低下。高 阶智能驾驶软件的价值量和更新频率大幅提升，车企自研掌控核心算法和软件变得越来 越重要。图7:从供应商依赖到车企自研主机厂融合传 感器数据制定 控制策略，最 终调用ESC等 执行机构资料来源:德长江证券CHANGJIANG SECURITIES智能化需要数据积累和算法优化形成闭环，自研成为必要条件。以自动驾驶为主的智能 化需要数据不断优化算法，优化后的算法将进
7、一步提升智能化性能从而提升销量带动车 企的规模效应，继而提供车企更多的资金和资源投入智能化，形成良性的闭环。这就需 要车企主动掌握数据和算法，自研成为必要条件。图8:以智能化为核心的打造闭环资料来源:电子电气架构的升级和FOTA能力的建立是车企可持续进化的基础，智能驾驶和智能座 舱是决定用户体验的两大核心，自研高阶智能驾驶和车载OS是关键。电子电气架构变 化的升级核心目标是将“黑盒”的分布式控制器翻开，将关键的软件算法向域控制集中。 以华为提供的电子电气架构为例，形成了智能驾驶、智能座舱和整车控制三大域控制器， 这三大域控制器对应的软件应用开发也是车企需要自己建立核心技术的关键领域。1）电子电
8、气架构与FOTA能力：智能化的基础建设。电子电气架构以及背后的软件架 构升级是车企摆脱供应商依赖向自研转型的基础。新的电子电气架构支持的FOTA 功能带来数据双向的优化得以不断提升汽车的智能化；德长江证券CHANGJIANG SECURITIES2）智能驾驶：高阶自动驾驶是杀手级应用。自动驾驶功能是车型竞争力的直观表达， 自动驾驶技术那么是车企竞争力的背后支撑。一方面，只有自主掌握自动驾驶核心技 术才能打造自动驾驶功能的差异化，另一方面，掌握自动驾驶核心技术才能实现从 数据采集到分析再到应用的商业闭环，强化车企的全产业链价值协同与分配能力；图9:华为电子电气架构图9:华为电子电气架构3）智能座
9、舱：更好的车载OS提供优质的人机交互。汽车正在从传统的代步工具逐渐 升级为智能座舱，与出行生活的关联度日益紧密，车载操作系统（车载OS）那么是 核心途径之一。目前车企普遍寻求自主研发车载os,背后有2点核心原因：一是 车载OS是车企与用户交互的重要窗口，它的好与坏直接影响到产品的竞争力，二 是自主研发更有利于对客户需求快速应变。图10：智能化的核心技术资料来源：华为官网,资料来源：华为官网,自动驾驶能力表达差异化车载os用户交互与体验资料来源:我们根据以上三个角度对主流车企的情况整理如下:Model 3 已经实现中央左车算控制左车蔚来将整车小鹏SEPA电子电气架架构目前实构划分为底 现座舱域和
10、 理想汽车计目前已实现SEA浩瀚架 自动驾驶构将从三域 赢车露I靛臂全新一代域融合中 央计算智能数字架 构，四大域控制器一电子电气架模块和右车构身控制模块三大控制模 块，并已形 成集中式机 构的雏形盘域、车身域、辅助驾驶域、动力域和信息娱乐域五大功能域自动驾驶划2022年推娱乐域、动域，整车控 制器将在下 一代产品中 整合到某域 控制器中。出自动驾驶力总成域4域大域控制，未来将实现中央计算平台动驾驶域和车辆控制域）到中央集成的电子电气架构为基础正研发下一代纯电平台，域控制无公开资料器和智能化是重点一IPD智能驾驶中 于八开心英伟达Xavier、ICC智慧计算中心 资料恩智浦|MX8、ICM 智
11、慧座舱中心高通 8155 以及 IMATE智慧伙伴地平线征已实现FSD已实现NOP（自动驾领航辅助功已实现优化XPILOT 智已实现优化ACC/自动泊已实现优化已实现优化无公开资料无公开 资料FOTA功能驶”续航升级、动力升级、座椅加 热等推送能、优化自能驾驶辅助全景影像、全景影像、可实现动泊车、新 增节能模式 等推送系统、优化驾乘模式等 推送车等、优化 能源模式等 推送自动泊车、 自动泊车、NVH等推送NVH等推送FOTA可实现FOTA程2自动驾驶表5:主流车企核心技术自控情况（M表示已实现自主替代，X表示尚未自主量产，-表示无公开资料）特斯拉蔚来小鹏理想长城吉利比亚迪长安广汽上汽（智己）电
12、子电气架构与FOTA功能核心域控制飞大飞不飞；器如通、腾德长江证券CHANGJIANG SECURITIESADASs 智能座舱（默 认软件端）讯共同 研发法：视觉感 知4正在q正在正在- -正在自动驾驶算法：决策、 执行q正在q-7-q芯片（硬 件）q-XXX正在-XXXAI芯甚供应 万-目前 非6限缘 来 NVIDIAOrin目前NVIDIA Xavier,未 来 NVIDIA Orin目前 骤浒 2022年起 NVIDIA Orin目前 Mobileye EyeQ4,未 Oil研Md&iBye EyeQ5口J如丁心目前_目刖地平线Mobiley一征程二代eEyeQ4目前 Mobileye
13、EyeQ4,未来NVIDIA Xavier 以及NVIDIA Orin车载os系统名称Y (NIOOS)4 (Xmart OS)正在研发LIOS （咖啡智 能）Y (SEAOS)与腾讯合作 （DiLink）近 1n左/ 梧桐车联V (ADiG o)Y （斑马智行）资料来源：各车企官网，搜狐汽车，盖世汽车等,电子电气架构和FOTA能力：造车新势力、长城吉利比 亚迪已可实现FOTA可持续进化是智能化时代的重要特征，FOTA是重要实现方式。传统汽车时代，车企对 于三大件等硬件领域的技术迭代周期动辄3年以上，持续时间往往较长。智能化时代, 在硬件冗余基础下，软件控制成为车型个性化的核心因素，其迭代速度
14、远高于硬件的迭 代，并且更能通过远程升级（OTA）的方式进一步提高响应速度与便利度。根据咨询机 构ABI Research的预测，到2022年将有2.03亿辆汽车能通过OTA方式更新软件， 其中接近2200万辆汽车还能通过OTA更新固件。整车FOTA技术快速应用，主要是 因为FOTA具有三方面的核心价值：1）潜在问题改善。2）全新功能导入。3）提升车 辆附加值。另外，FOTA作为数据积累以及软件盈利的重要方式，将是未来整车厂参与 全产业链价值分配的重要工具。从分布式到集中式，域集中架构使得整车FOTA成为可能。目前主流汽车采用了分布式 电子电气架构，面对汽车功能和软件复杂度的提升，需要对汽车E
15、/E架构进行重构，建 立更加灵活的体系架构。从博世的电气构架来看，汽车的电气架构将从分布式向集中式 升级，未来可能融合成一个中心化计算机。在域集中架构下，整车的功能将会以特定的 方式重新排列组合，典型的域有自动驾驶域、信息娱乐域、底盘域、动力域和车身域。 域控制器可控制总线系统中的多个区域从而大大降低控制器数量，而多核系统及 Autosar等软硬件架构的出现使域集中式的E/E架构成为可能。支持FOTA的车型，需 要拥有至少基于域控制器的全新电子架构。只有将整车各自为战的数十个ECU电控单 元，进行集中管理，才能使上层软件更加灵活和快速的调用底层信息，并进行融合计算、 快速输出。德长江证券CHA
16、NGJIANG SECURITIES从电子电气架构的升级来看，车企在未来2-3年将加速实现自身电子电气架构的升级。 电子电气架构升级已经成为各家车企最为重视的方向，特斯拉电子电气架构领先趋势下， 国内企业中，新兴造车势力在车型设计初期均有已将新的电子电气架构考虑在内，如小鹏 的SEPA平台。长城的咖啡智能平台、吉利的浩瀚平台也陆续推出，支持新的电子电气架 构升级。从电子电气架构的升级来看，车企在未来2-3年将加速实现自身电子电气架构的升级。 电子电气架构升级已经成为各家车企最为重视的方向，特斯拉电子电气架构领先趋势下， 国内企业中，新兴造车势力在车型设计初期均有已将新的电子电气架构考虑在内，如
17、小鹏 的SEPA平台。长城的咖啡智能平台、吉利的浩瀚平台也陆续推出，支持新的电子电气架 构升级。表6:局部已公布新的电气架构的主机厂情况车企电气架 构名称平台架构介绍包含的域控制器Model S和Model X介于分布式架构和域集中式架构之间，二者极大特斯拉减少了 ECU的数量和缩短了 CAN总线的长度，仅由动力域、车身域、娱乐域等域控制器构成。Model 3的架构进步更快，全车只剩下中央计算模块(CCM)、左车身控制模块(BCMLH)和右车身控制模块(BCMRH)三大控制模块，已经实现了集中式机构的雏形。它的架构已中央计算模块(CCM)、左车身控制模块(BCMLH)和右车身控制模块(BCMR
18、H)三大控制模块经实现了以太网传输SEPA平台架构具有模块化、轻量化、可变带宽大、空间利用率高的特点。拥有百兆以太网络的电子电器拓扑架构，独立中央网关支持多SEPA平 路通讯数据的信息交互，传输速率到达传统500K高速CAN总线200 台 倍，平台架构内控制器100%联网，帮助智能汽车实现整车OTA能 力，目前实现座舱域和自动驾驶域，整车控制器将在下一代产品中整 合到某域控制器中。自动驾驶域(IPU)、座舱域控制蔚来汽车蔚来将整车电子电气架构划分为底盘域、车身域、辅助驾驶域、动力底盘域、车身域、辅助驾驶域、动力域和域和信息娱乐域五大功能域。信息娱乐域理想汽车前伟世通全球首席架构师及自动驾驶总监
19、王凯加入理想汽车担任CTO,负责电子电气架构和自动驾驶等德长江证券CHANGJIANG SECURITIES自动驾驶域(2022年推出)“咖啡智能”首次提出了“双智融合”的研发理念，从用户体验的视角将智能驾驶和智能座舱合二为一，并首次提出“交互+AI+生态”的智能化三七一 咖啡智大核心变量。根据规划，“咖啡智能”的首款落地车型为WEY品牌旗舰 目前自动驾驶域、车身控制域、信息娱乐长城汽车能 车型，未来还将陆续搭载在长城汽车全品牌、全系列车型上。在电子 域、动力总成域，未来实现中央计算平台电器架构方面，咖啡智能将赋能长城汽车3.5及4.0代全新电子电器架构，支持千兆以太网、5G、V2X等。历史4
20、年，投负16U亿，将缩短智能汽华研发周期，将软件升友的时OUA日 间缩短50%以上，首发SEA OS整车智能开发系统，可通过硬件软件SEA /p吉利汽车化、软件算法、云计算以及应用场景，形成一套完整的开发系统，从智能座舱域、自动驾驶域和车身控制域瀚架构三域融合(智能座舱域、自动驾驶域和车辆控制域)到中央集成的电子电气架构为基础上汽智己全新一 代域融 合中央 计算智 能数字 架构四大域控制器IPD智能驾驶中心英伟达Xavier. ICC智慧计算中心恩智浦IMX8、ICM智慧座舱中心高通8155以及IMATE智慧伙伴地平线征程2资料来源：新浪汽车,特斯拉特斯拉是域集中架构的先行者，目前也是行业内的
21、领先者。Model S和Model X介于分 布式架构和域集中式架构之间，二者极大减少了 ECU的数量和缩短了 CAN总线的长 度，仅由动力域、车身域、娱乐域等域控制器构成。Model 3的架构进步更快，全车只 剩下中央计算模块(CCM)、左车身控制模块(BCMLH)和右车身控制模块(BCMRH)三大 控制模块，已经实现了集中式机构的雏形。它的架构已经实现了以太网传输。小鹏汽车SEPA平台架构具有模块化、轻量化、可变带宽大、空间利用率高的特点。拥有百兆以 太网络的电子电器拓扑架构，独立中央网关支持多路通讯数据的信息交互，传输速率达 到传统500K高速CAN总线200倍，平台架构内控制器100%
22、联网，帮助智能汽车实 现整车OTA能力，目前实现座舱域和自动驾驶域，整车控制器将在下一代产品中整合 到某域控制器中。长城汽车长城汽车于2020年7月首发“咖啡智能”品牌，首次提出了 “双智融合”的研发理念， 从用户体验的视角将智能驾驶和智能座舱合二为一，并首次提出“交互+AI+生态”的智德长江证券CHANGJIANG SECURITIES能化三大核心变量。根据规划，“咖啡智能”的首款落地车型为WEY品牌旗舰车型，未 来还将陆续搭载在长城汽车全品牌、全系列车型上。在电子电器架构方面，咖啡智能将 赋能长城汽车3.5及4.0代全新电子电器架构，支持千兆以太网、5G、V2X等。长城汽 车目前可实现自动
23、驾驶域、车身控制域、信息娱乐域、动力总成域4个域控制，未来域 控制数量有望继续减少，再之后实现中央集成控制。吉利汽车吉利汽车于2020年9月首发SEA浩瀚架构，历史4年，投资180亿，将缩短智能汽 车研发周期，将软件开发的时间缩短50%以上，首发SEA OS整车智能开发系统，可 通过硬件软件化、软件算法、云计算以及应用场景，形成一套完整的开发系统，从三域 融合(智能座舱域、自动驾驶域和车辆控制域)到中央集成的电子电气架构为基础。上汽智己2021年1月13日，智己汽车举行全球品牌发布会，发布高端智能纯电轿车和智能纯电 SUV,新车型智能数字架构选用地平线征程2O智己汽车发布了全新一代的域融合中央
24、 计算智能数字架构，融合了四大域控制器IPD智能驾驶中心英伟达Xavier、ICC智 慧计算中心恩智浦IMX8s ICM智慧座舱中心高通8155以及IMATE智慧伙伴地平线征 程2。从FOTA角度来看，目前可实现FOTA功能的车企有特斯拉，中国造车新势力有蔚来 汽车、小鹏汽车、理想汽车，传统车企当中有长城汽车、吉利汽车与比亚迪。目前已实 现FOTA推送的车企有特斯拉、蔚来汽车、小鹏汽车与理想汽车，长城汽车、吉利汽车、 比亚迪是具有FOTA功能的首批新车，其中长城汽车、吉利汽车已经开始FOTA相关 更新。表7:目前中国的车企FOTA推送情况(节选)车企 特斯拉蔚来小鹏车企 特斯拉蔚来小鹏理想长城
25、 吉利 比亚迪 上汽是否支持 FOTA智能驾驶 FSDNOP领航辅助功能优化了 ACC全速域 新增智能 针对目前XPILOT智能驾驶 自适应巡航的舒适 过弯、紧 辅助系统的ACC自适应巡 性，重点提升跟车积 急车道保 航、LCC车道居中辅助、ALC极性以及应对前方 持、倒车 自动变道辅助、盲区监测预警车辆并线的反响速侧向制 (BSD)、车道变换预警度，并提局了 APA自 动、后碰(LCA),新推送的程序将进 动泊车功能车位识 撞预警行功能优化，让XPILOT的别率和泊尔成功率；使用体验更佳。增加了货车并线预警功能等增加了对360全景 影像视角与前/后视驾驶辅助-角同屏显示的支持；全自动泊车系
26、统优化，包括：结XPILOT Parking视觉融合泊新增RPA遥生辅助系统经过此次升级，识360。环和新惮“势却控自动泊车别车位的范围加大，系统现在押故:瑟口功能；优化了具备提前识别可用车位的能 优用力把540全景影力，而不再需要开过车位才能像盲区透明德长江证券识别。另外新的泊车辅助系统 加入了常用车位记忆功能，泊 车时将默认选中已识别的常用 车位，缩短整个泊车流程的用 时。补偿显示效 果，提升精准 度CHANGJIANG SECURITIES可以享受防晕车模式，即优化了整车可将四驱长续舒享驾乘模式，这个模式会系NVH性能，航版Model 3新增了百公里加速 统性地智能匹配加速性能和能将 S
27、PORT0-100km/h加时间为9.9秒的节 量回收强度；调整能源模式、通过模式下热机劫力 底速成绩从4.6s能模式；P7新升级了慢充电池预热保 改进车辆热管理性2M 提升至4.1s;新增/前后轮扭矩 温功能，在电池充满电量后如能，提高了燃油经济 将Models配比50: 50的雪地果温度过低，P7将利用充电 性、新增越野脱困模怠速从900rpm调整至ij 750rpm;60的电池从模式；桩供电在指定时间加热电池 式等并针对空调60 kWh升级升级空气悬架控制 包，让用户用车时电池包处于冷却性能及到75kWh合适温度，增强低温条件下的续航和动力性能。NVH也进行 了优化可以享受防晕车模式，即
28、优化了整车可将四驱长续舒享驾乘模式，这个模式会系NVH性能，航版Model 3新增了百公里加速 统性地智能匹配加速性能和能将 SPORT0-100km/h加时间为9.9秒的节 量回收强度；调整能源模式、通过模式下热机劫力 底速成绩从4.6s能模式；P7新升级了慢充电池预热保 改进车辆热管理性2M 提升至4.1s;新增/前后轮扭矩 温功能，在电池充满电量后如能，提高了燃油经济 将Models配比50: 50的雪地果温度过低，P7将利用充电 性、新增越野脱困模怠速从900rpm调整至ij 750rpm;60的电池从模式；桩供电在指定时间加热电池 式等并针对空调60 kWh升级升级空气悬架控制 包，
29、让用户用车时电池包处于冷却性能及到75kWh合适温度，增强低温条件下的续航和动力性能。NVH也进行 了优化Al语音助理功能增强，现在磐壹鼐语鲁贾翳督增加车载微信版、手首次应用字 节跳动车载 定制APP,新 增集成抖音、 西瓜视频、懂 车帝等多种 内容于一体 的火山车娱 星瑞定制娱 乐专区合环视摄像头，着 重提升垂直车位检 测能力及泊车成功 率，支持根据地面 车位划线识别车 位；搜索车位改为 手动开启，防止正 常低速行驶提示找 到车位。名由体等（语音控制导航、音乐、空 物e弱窖辆、优矗学媒体中心升级NOMI系统优化等调、车控、系统设置五个界面叼乂衣讲亚不 其他的所有可用按钮）、语义打断即将：上线
30、BiliBili、和双音区锁定（自动分辨语音呈实?照, 优化 唤醒者所在位置并排除其他位车机显示等置声音的干扰）等功能。资料来源：搜狐汽车,特斯拉特斯拉作为FOTA先行军，2019年起已经通过FOTA实现了 FSD功能升级的在线推 送。除了 FSD以外，特斯拉也通过FOTA实现多个功能拓展或升级，并采取收费模式。 特斯拉迄今主要收费工程有加速包、续航升级包、后排座椅加热、媒体中心升级等，均 是采取“硬件预装、付费升级”的FOTA模式，车主在付费后将获得更好的用车体验。表8:特斯拉FOTA收费工程日期工程内容实施方式或效果价格2019年12月加速包可将端疆宣翻黑修鬻留酒打/h通过软件施放Mode
31、l 3长续航全轮驱动 版双电机的额外动力储藏，不需要进行 硬件升级2000美元2020年9月可将Model Y 0-100km/h加速成绩将从4.8秒提升至4.3秒通过软件施放Model Y长续航版额外动 力储藏，不需要进行硬件升级2000美元2017年12月续航升级将Model S 60的电池从60 kWh升级到 75kWh通过软件解锁电池包被限制容量起先9000美元，后降至7000美元2020年3月后排座椅加热为Model 3长续航后驱版以及长续航后 驱升级版车主提供了付费升级后排座椅 加热的服务在主页面选择服务选项，然后在升级菜 单中选择座椅加热选项300美元2020年3月媒体中心升级可
32、以为在2018年3月或更早之前生产更流畅的屏幕，更快的视频回放与3D渲 的Model S以及Model X提供MCU1染能力、允许用户通过Tesla Theater来升级到MCU 2的服务访问Youtube、Netflix、Hulu以2500美元+人工服务费德长江证券CHANGJIANG SECURITIES及Twitch来播放视频。等资料来源：特斯拉官网,蔚来汽车蔚来汽车在主流造车新势力当中量产时间最早，也是最早实现FOTA的车企，截至2020 年10月已迎来FOTA两周年。从2018年上线至今，蔚来FOTA已经实现了 39次版本 迭代，覆盖品牌旗下全部4款量产车型，新增131项功能，优化2
33、80项功能，已累计 推送超过35万车次。从智能驾驶方面，蔚来汽车于2020年10月推送了 NOP （领航辅助功能），正式实现 L2.5级别自动驾驶功能；从动力辅助&驾驶辅助方面，蔚来汽车升级了包括增加了对360全景影像视角与前/后视角同 屏显示的支持、全自动泊车系统优化、新增节能模式等实用功能。图12:蔚来汽车FOTA总结FOTA两周年 59大/大& ft151项住厦盍白款车里也?*新地功圣551M00-幅次战，NBG项推送3功能优化资料来源：搜狐汽车,小鹏汽车小鹏汽车于2020年10月正式向P7用户分批推送版本OTA升级软 件，此次更新为P7上市以来第一次重大OTA升级，更新了近100个功能
34、。小鹏P7的 OTA升级重点围绕XPILOT及Xmart OS深度优化，带来更便捷的语音交互和更智能的 自动驾驶辅助。OTA完成后的小鹏P7将会对XPILOT Driving智能驾驶系统、XPILOT Safety智能平安系统、XPILOT Parking智能泊车系统及Xmart OS车载智能系统中近 100个功能进行优化升级。其中，包括ACC自适应巡航、LCC车道居中辅助、ALC自 动变道辅助、盲区监测预警（BSD）、车道变换预警（LCA）和全场景语音功能、小P私 人订制等。另外，小鹏汽车于2020年10月24日展示的NGP （高速自主导航驾驶）德长江证券CHANGJIANG SECURIT
35、IES已经可以实现L2.5级别自动驾驶，并且预计于2021年一季度正式向用户推送（仅限搭载XPILOT 3.0固件的小鹏P7智尊版）o理想汽车理想ONE于2019年4月上市，截至2020年10月，理想汽车已经进行了 10次OTA 升级。并且将于2020年12月底启动全量用户推送OTA 2.0版软件，旨在为用户提供 更便捷和丰富的使用体验。从已升级功能来看；从自动驾驶方面，优化了 ACC全速域自适应巡航的舒适性，重点提升跟车积极性以及 应对前方车辆并线的反响速度，并提高了 APA自动泊车功能车位识别率和泊车成功率。 另外增加了货车并线预警功能等；从动力辅助&驾驶辅助方面，理想汽车通过FOTA可调
36、整能源模式、通过改进车辆热管 理性能，提高了燃油经济性、新增越野脱困模式等。长城汽车长城汽车旗下主力车型第三代哈弗H6于2020年8月底正式上市，第三代哈弗H6也 是长城汽车首款支持FOTA的车型。第三代哈弗H6作为长城柠檬平台打造的首款战 略车型，可实现智能网联、智能驾驶、车辆驾驶三大系统升级，涉及40余模块、上千 项功能的升级。伴随柠檬平台产品的逐步上市,预计未来长城汽车产品将逐步覆盖FOTA 技术。FOTA技术此前主要搭载于中高端纯电动车型为主，售价多在20万元以上。第 三代哈弗H6具备FOTA能力，也说明FOTA技术开始在20万元以下市场普及，将加 速整体汽车市场的智能化进程。2020
37、年12月，哈弗H6实现首次FOTA推送，新增智 能过弯、ELK紧急车道保持、RCTB倒车侧向制动、RCW后碰撞预警等，可帮助车主预 判并及时应对紧急情况，实现了主动平安的更高阶进化。吉利汽车吉利汽车于2020年9月发布SEA浩瀚智能架构，从智能电动时代用户的出行体验出 发，以硬件层、系统层和生态层，构成三位一体的立体化布局。SEA浩瀚架构采用了全 新的电子电气架构，SEA OS整车智能开发系统以从三域融合（智能座舱域、自动驾驶 域和车辆控制域）到中央集成的电子电气架构为基础，通过软硬件解耦、软件算法、云 计算以及应用场景，形成一套完整的开发系统。目前已经实现的API接口超过4000个， 可实现
38、全场景、全生命周期的FOTAo2020年11月星瑞实现首次FOTA升级，新增一项RPA遥控自动泊车功能，另外，根 据前期用户的体验建议和需求，吉利星瑞快速优化了 540全景影像盲区透明补偿显示 效果，提升精准度。同时，星瑞还优化了整车NVH性能，将SPORT模式下热机怠速 从900r/min调整到750r/min,在不影响动力性能的同时，提升发动机NVH性能；并针 对空调冷却性能及NVH也进行了优化，进一步提升驾乘体验品质。德长江证券CHANGJIANG SECURITIES表3：各车企主打车型L1级别自动驾驶功能配置情况9表4：特斯拉NOA、小鹏NGP、蔚来NOP比拟12表5：主流车企核心技
39、术自控情况（表示自主研发，X表示并未自主研发，表示无公开资料）14表6：局部已公布新的电气架构的主机厂情况16表7：目前中国的车企FOTA推送情况（节选）18表8：特斯拉FOTA收费工程19表9：各车企核心内容自研情况（表示自主研发）22表10：特斯拉算法与芯片自研历程23表11：特斯拉FSD在量产车规级自动驾驶芯片当中算力领先23表12：主流车企车载OS情况 27表13：主流车企组织架构情况（-表示无公开资料）31表14：特斯拉Autopilot团队核心负责人 32表15：小鹏汽车自动驾驶部门核心人员34德长江证券CHANGJIANG SECURITIES自动驾驶：特斯拉居首，小鹏汽车次之，
40、其他车企逐步 提高自研能力自动驾驶核心技术主要包括软件与硬件两个层面，其中软件层面主要包括自动驾驶算法 与核心域控制器软件设计，硬件层面主要是芯片技术。值得注意的是，自动驾驶算法主要分为感知（此处仅指前端感知，不包括感知融合）、决 策与执行三个环节，其中感知是技术难度最大的环节，目前仅有特斯拉与小鹏汽车实现 了技术攻克并实现车型量产，其他车企仍然主要应用Mobileye EyeQ4作为视觉芯片， 直接根据Mobileye EyeQ4将原始数据处理后的分析语句进行后续决策算法的研发。从核心技术掌控程度来看：特斯拉最高，不仅软件层面全环节打通，并且已经实现芯片 级别的自我研发；小鹏汽车次之，自动驾
41、驶算法实现全栈式自研（含感知算法）；蔚来汽 车、理想汽车正在积极实现自动驾驶算法全自研阶段；传统车企如长城、吉利等也在算 法上积极提高自研程度。表9:各车企核心内容自研情况（M表示自主研发，X表示尚未实现自主量产）资料来源：各公司官网，搜狐汽车等,内容特斯拉蔚来小鹏理想长城吉利比亚迪长安广汽上汽|核心域控制器如 ADAS、智能座舱 （默认是软件、算法）q正在q无公开资料正在7与伟世通、 腾讯共同研 发正在自动笃毁算法：/晶感知、正在q正在正在无公开资料无公开资料无公开资料 无公开资料正在自黑驶粼：177正在q无公开资料q无公开资料正在芯片（硬件）4XXXX正在无公开资料XXX核心芯片供应一目前
42、 Mobileye WlDltOrin目前NVIDIAXavier,未来 NVIDIAOrin目前 MobileyeNVIDIA OrinI-I刖 Mobileye EyeQ4,未 来高通与华 为，长期自研未来 Mobileye EyeQ5无公开资料目前地平线 征程二代目前 Mobileye EyeQ4目前 Mobileye EyeQ4,未 来 NVIDIAXavier以及 NVIDIA Orin特斯拉特斯拉是目前自研程度最靠前的车企，2个方面使得特斯拉相区别于其他车企：1）自动 驾驶感知算法自主研发（其他实现了感知算法自研的车企仅有小鹏汽车）；2）实现了芯 片的自主研发。特斯拉早期依赖于Mo
43、bileye EyeQ3,但Mobileye在感知层面自主研发，其内部算法等 同于Blackbox,不利于特斯拉掌控核心感知数据，从2015年开始，特斯拉已经在内部 组建算法和硬件的团队，当年上半年形成了基于视觉感知的软件算法小组 Autopilotvision,为将来替换Mobileye做准备。2017年特斯拉V8.1系统更新后基本已 经追平先前Mobileye时期的功能。另外，2016年1月特斯拉正式招募Jim Keller作为Autopilot软硬件工程副总裁，主导 芯片设计，Jim Keller先后参与并主导了 AMD K8架构芯片、苹果A4、A5芯片、AMD德长江证券CHANGJIA
44、NG SECURITIESZen架构芯片的设计。在2016年10月使用NVIDIA DRIVE PX2 AutoCruise作为过渡 期算力芯片之后，特斯拉在2019年4月正式实现FSD的量产，也即熟知的Autopilot 3.0系统，从而实现了芯片的自主研发。特斯拉自研芯片FSD也是目前量产自动驾驶芯 片当中算力最高的芯片，单片达至ij 72TopS （TOPS指Tera Operation Per Second, 1TOPS意为每秒可执行1万亿次操作，特斯拉配备了 2片FSD芯片）。表10：特斯拉算法与芯片自研历程资料来源：搜狐汽车,时间Autopilot 版本事件2014年10月Hard
45、ware 1.0 发布采用 Mobileye EyeQ3 芯片2015年上半年-基于视觉感知的软件算法小组Autopilotvision2016年1月-招募芯片大神Jim Keller开始芯片研发改用英伟达DRIVE PX2 AutoCruise作为主芯片；2016年10月Hardware 2.0 发布由于软件端尚未开发就绪，与AP1.0相比，局部自 动驾驶功能缺失，包括AEB、防碰撞预警、车道保持、自适应巡航等2017年上半年V8.1追平Mobileye时期软件功能2019年4月FSD 量产，Hardware 3.0 发布实现了芯片自主研发表11：特斯拉FSD在量产车规级自动驾驶芯片当中算力领先厂商特斯拉英伟达NVIDIAMobileye地平线特斯拉英伟达NVIDIAMobileye地平线芯片名称FSDXavierEyeQ4征程2征程3未知OrinEyeQ5征程5量产时间2019年4月2018年11月2018年4月2019年8月2020年9月2021年四季 度2022 年2021 年2023 年AI算力 (TOPS)72302.545未知2002496功