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1、工程5涂胶轨迹【工程目标】知道RAPID编程语言和程序架构。会使用绝对位置、关节、线性和圆弧运动指令设计涂胶轨迹。会设置常用运动指令的位置数据、速度数据和转角区域数据。会编写与调试复杂轨迹的RAPID程序。 会使用工具快换装置拆装涂胶工具。【参考学时】24学时（其中机动4学时）任务1使用运动指令转动各关节轴至机械零点【教学目标】 知道RAPID编程语言和程序架构。 会建立程序模块及例行程序。 会使用绝对位置运动指令控制工业机器人转动各关节轴至机械零点。 会在手动运行模式下调试RAPID程序。【教学重点】编写和调试控制工业机器人转动各关节轴至机械零点的RAPID程序。【教学难点】程序框架的建立。
2、【参考学时】4学时【教学过程】一、任务导入通过视频展示控制工业机器人转动各关节轴至机械零点。二、任务准备1 .涂胶工业机器人介绍涂胶工艺以及工业机器人的作用。工业机器人玻璃涂胶安装工作站，能提高生产工艺的自动化程度，工作站 中的涂胶单元是将工业机器人对产品装配前的涂胶工艺进行功能模型化，仅是 利用工业机器人抓持涂胶工具，使笔尖能够沿着涂胶单元平面轨迹板上的固定 轨迹进行移动。2 .RAPID编程语言介绍RAPID编程语言。通过执行RAPID程序，可以实现工业机器人运动、 控制I/O通信、执行逻辑运算、重复指令等功能。3 .RAPID程序架构介绍RAPID程序的框架、模块、程序和数据等内容。工业
3、机器人的RAPID程序由系统模块和程序模块组成，每个模块中可以建 立假设干个程序。每一个模块可包括程序数据、普通程序、中断程序和功能程序 四种对象。RAPID程序（任务）4 .绝对位置运动指令MoveAbsJ介绍绝对位置运动指令的作用以及结构组成。运动指令用以控制工业机器 人按一定轨迹运动到指定位置。MoveAbsJ指令解析见表5.1。表5.1 MoveAbsJ指令解析参数定义操作说明Home关节位置数据Home定义机器人TCP的运动目标NoEOffs外轴不带偏移数据（可省 略）vlOOO运动速度数据1000mm/s定义机器人TCP的移动速度z50转角区域数据50mm定义机器人TCP的转角区域
4、 大小toolO工具坐标数据toolO定义当前指令使用的工具工业机器人的机械零点位置参数见表。表 机械零点位置参数表参数名称参数值rax_l0rax_20rax_30rax_40rax_50rax_605 .关节位置数据jointtarget介绍关节位置数据的结构以及组成。关节位置数据用于存储工业机器人每个关节轴的角度位置。通过MoveAbsJ 可以使工业机器人各关节轴旋转至指定角度。6 .程序调试按钮介绍程序调试按钮的作用以及使用方法。在编辑程序的过程中，需要对编辑好的程序语句进行调试，检查是否正确。此时，就需要用到程序调试控制按钮来对工业机器人系统进行控制。=V手动Systea29(JQR
5、-L8-01)防手装置停止已停止便破100%)归 T_ROB1 内的未命名程序/Iodulel/Routijae3模块例行程序任务与程序 ComnonComnonMODULE Module1PROC Routinel () MoveAbsJ *NoEOffsENDPROCPROC Routine2 ()MoveL *, vlOOO, z5 ENDPROCPROC Routines () /MoveJ *, vlOOO痴口指令编辑调试FORovejRETURH命育跪主Coapact IFIFoveAbsJoveCoveLProcCallReset隐藏声明Enable修改位置ROB %三、任务实施
6、建立程序模块及例行程序，使用绝对位置运动指令控制工业机器人转动各 关节轴至机械原点，在手动运行模式下调试RAPID程序。1 .操作演示(1)建立程序模块及例行程序步骤1通过“程序编辑器”进入“模块”界面。步骤2新建程序模块，修改模块名称为“project”。步骤3通过“project”模块进入“例行程序”界面。步骤4新建例行程序，修改例行程序名称为“testl”。步骤5进入“程序编辑”界面，可在“”中进行程序的编辑。(2)使用运动指令转动各关节轴至机械零点步骤1在“”中，添加绝对位置关节指令MoveAbsJ”。步骤2创立关节位置数据。步骤3修改关节位置数据。（3）手动运行模式下调试程序步骤1选
7、择所需要调试的例行程序。步骤2通过“使能键”控制“电机开启步骤3通过“程序调试按钮”进行单步调试和连续调试。通过执行RAPID程序，工业机器人姿态在运动前后发生变化（a）程序调试前的姿态（b）程序调试后的姿态2.实战演练（1）建立程序模块及例行程序步骤1通过“程序编辑器”进入“模块”界面。步骤2新建程序模块，修改模块名称为“project”。步骤3通过“project”模块进入“例行程序”界面。步骤4新建例行程序，修改例行程序名称为“testl”。步骤5进入“程序编辑”界面，可在“”中进行程序的编辑。（2）使用运动指令转动各关节轴至机械零点步骤1在“”中，添加绝对位置关节指令MoveAbsJ”。步骤2创立关节位置数据。步骤3修改关节位置数据，（90,0,0,0,0,90,0）。（3）手动运行模式下调试程序步骤1选择所需要调试的例行程序。步骤2通过“使能键”控制“电机开启”。步骤3通过“程序调试按钮”进行单步调试和连续调试。四、任务评价根据实训内容，完成评价表实训评价表任务班级姓名学号R期实训 过程 记录任务实施设备使用职业素养团队协作实训 收获训会 实体实训 评价评定人评语等级签名自己评同学评老师评综合等级开始时间结束时间实际时间