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1、会计学1临床医学脊髓损伤康复临床医学脊髓损伤康复提纲提纲n n一、评价和检查：一、评价和检查：一、评价和检查：一、评价和检查：1 1、ASIA2006ASIA2006（更新部分）；（更新部分）；2 2、尿流动力学；、尿流动力学；n n二、治疗：二、治疗：二、治疗：二、治疗：1 1 1 1、临床治疗技术：、临床治疗技术：、临床治疗技术：、临床治疗技术：（1 1）神经源性膀胱：骶神经调节（磁刺激）；）神经源性膀胱：骶神经调节（磁刺激）；（2 2）压疮：）压疮：VACVAC；（3 3）运动：肌肉功能重建；）运动：肌肉功能重建；（4 4）痉挛：）痉挛：Botox ABotox A；2 2 2 2、康复
2、治疗技术：、康复治疗技术：、康复治疗技术：、康复治疗技术：（1 1）步行矫形器：）步行矫形器：WOWO，RGO,ARGO,ParapodiumRGO,ARGO,Parapodium（步行支架）；（步行支架）；（2 2）智能肢体训练器：）智能肢体训练器：MotomedMotomed，站立踏步器；，站立踏步器；（3 3）站立式、上下台阶轮椅；）站立式、上下台阶轮椅；（4 4）不完全性）不完全性SCISCI患者患者FESFES辅助步行；辅助步行；（5 5）康复机器人（人体外骨骼）：）康复机器人（人体外骨骼）：HAL-5HAL-5，充气型，充气型，LokomatLokomat，ArmeoArmeo，H
3、andy 1Handy 1。n n三、三、三、三、Impossible is impossibleImpossible is impossible第1页/共41页一、评价和检查一、评价和检查第2页/共41页n n（1）上下肢运动评分）上下肢运动评分(上肢总分上肢总分上肢总分上肢总分 50 50 分分分分,下肢总分下肢总分下肢总分下肢总分 50 50 分分分分)分分开计算。开计算。n n（2）增加了）增加了 5*级。级。n n（3）残损分级）残损分级:C C级最后特别加括号说明小于级最后特别加括号说明小于 3 3 级的肌力是指级的肌力是指(0-2(0-2级级)。明确明确 B B 级与级与 C C
4、级的区别。级的区别。DD级中级中,将将 at least half(at least half(至少一半至少一半至少一半至少一半)用着重号强调。用着重号强调。n n（4）ASIA残损分级步骤。残损分级步骤。1、ASIA2006（更新部分）（更新部分）第3页/共41页（1）上下肢运动评分分开计算）上下肢运动评分分开计算第4页/共41页（2）MMT肌力分级肌力分级n n0 0 完全瘫痪完全瘫痪n n1 1 可触及或可见肌肉收缩可触及或可见肌肉收缩n n2 2 在无重力下全关节范围的主动活动在无重力下全关节范围的主动活动n n3 3 对抗重力下全关节范围的主动活动对抗重力下全关节范围的主动活动n n
5、4 4 在中度阻力下进行全关节范围的主动活动在中度阻力下进行全关节范围的主动活动n n5 5(正常肌力正常肌力)对抗完全阻力下全关节范围的主对抗完全阻力下全关节范围的主 动活动动活动n n5*(5*(正常肌力正常肌力)在无抑制因素存在的情况下在无抑制因素存在的情况下在无抑制因素存在的情况下在无抑制因素存在的情况下 ,对对 抗充分阻力下全关节范围的主动活动抗充分阻力下全关节范围的主动活动第5页/共41页（3 3）ASIAASIA残损分级残损分级残损分级残损分级(修改自修改自修改自修改自 Frankel Frankel 分级分级分级分级)n nA A 完全性损伤完全性损伤:在骶段在骶段 S4-S5
6、 S4-S5 无任何感觉或运无任何感觉或运动功能保留。动功能保留。n nB B 不完全性损伤不完全性损伤:在神经平面以下包括骶段在神经平面以下包括骶段 S4-S4-S5 S5 存在感觉功能存在感觉功能 ,但但无无运动功能。运动功能。n nC C 不完全性损伤不完全性损伤:在神经平面以下在神经平面以下存在存在运动功能运动功能 ,且平面以下一半以上的关键肌肌力小于且平面以下一半以上的关键肌肌力小于 3 3 级级(0-2(0-2级级)n nD D 不完全性损伤不完全性损伤:在神经平面以下存在运动功能在神经平面以下存在运动功能 ,且平面以下且平面以下至少一半至少一半的关键肌肌力大于或等于的关键肌肌力大
7、于或等于 3 3级。级。n nE E 正常正常:感觉和运动功能正常。感觉和运动功能正常。注：当一个患者被评为注：当一个患者被评为 C C 或或 D D 级时级时 ,具备两者之一：具备两者之一：肛肛门括约肌有自主收缩门括约肌有自主收缩 ,运动平面以下有运动平面以下有 3 3 个节段以上有个节段以上有运动功能保留。运动功能保留。第6页/共41页损伤是否为完全性？损伤是否为完全性？如果是，AISA。记录为ZPP。如果否运运 动动 损损 伤伤 是是 否否 为为 不不 完完 全全 性性？如 果 否，则 AIS B（有肛门自主收缩或者检查侧运动水平下，运动功能多于3个平面，则为是）如果是是是否否（单单个个
8、）神神经经平平面面以以下下至至少少一一半半以以上上关关键键肌肌肌肌力力在在3级或级或3级以上？级以上？如果否如果是则AISC则AISD如果所有阶段感觉和运动均正常，则AIS=E。注：病历记录为脊髓损伤的患者后来功能恢复正常，在随访过程中使用AISE。如果初始检查没有发现神经功能缺损，则患者神经功能是完整的；则AISA残损分级不适用（4）ASIA残损分级步骤残损分级步骤第7页/共41页尿动力学技术尿动力学技术 1技术的复杂性技 术简单型临床常用检查评 估排尿日记尿垫试验尿常规，肾功能泌尿系 B 超常用尿动力学检 查尿流率尿流率测定超声膀胱残余尿量残余尿量测定膀胱充盈期容积压力测定容积压力测定、压
9、力压力流率测定流率测定及同步盆底肌电图测定同步盆底肌电图测定尿道压力测定尿道压力测定第8页/共41页尿动力学技术尿动力学技术 2技术的复杂性技 术复杂型静脉肾盂造影肾盂造影膀胱镜膀胱镜及取活检做病理学检查上尿路尿流动力学非侵入性检查：肾图肾图侵入性检查：测肾盂或输尿管压力肾盂或输尿管压力选用尿动力学检查尿道压力尿道压力测定：静态、动态影像尿动力学测定：影像膀胱测压影像膀胱测压盆底神经电生理学检查盆底神经电生理学检查：鞍区括约肌 EMG,骶潜反射，阴部神经SEP等动态尿动力学动态尿动力学监测儿童尿动力学儿童尿动力学检查第9页/共41页1、临床治疗技术、临床治疗技术二、治疗二、治疗第10页/共41
10、页（1）神经源性膀胱：）神经源性膀胱：骶神经电调节（磁刺激）骶神经电调节（磁刺激）骶神经电调节（磁刺激）骶神经电调节（磁刺激）n n电调节是指通过电流刺激神经纤电调节是指通过电流刺激神经纤维，借助神经元之间的突触连接，维，借助神经元之间的突触连接，干预原有的神经反射，从而达到干预原有的神经反射，从而达到调节膀胱括约肌和盆底诸多结构调节膀胱括约肌和盆底诸多结构功能的作用。功能的作用。n n它需要有它需要有完整的反射弧完整的反射弧完整的反射弧完整的反射弧，如外，如外周神经损伤等则无明显疗效。周神经损伤等则无明显疗效。n n电调节部位：膀胱内电调节、骶电调节部位：膀胱内电调节、骶神经根、阴部神经、下
11、肢胫神经。神经根、阴部神经、下肢胫神经。第11页/共41页发展历史发展历史n n19631963年，年，CaldwellCaldwell首次运用植入电极对盆底进行电刺激治疗压力性首次运用植入电极对盆底进行电刺激治疗压力性尿失禁；尿失禁；n n19811981年，加州大学泌尿外科应用骶神经电极植入治疗脊髓损伤后尿年，加州大学泌尿外科应用骶神经电极植入治疗脊髓损伤后尿潴留获得一定经验；潴留获得一定经验；n n8080年代末，年代末，SchmidtSchmidt和和TanaghoTanagho等发现，骶神经刺激能够抑制不合适等发现，骶神经刺激能够抑制不合适的神经反射，为神经调节及骶神经电刺激（的神经
12、反射，为神经调节及骶神经电刺激（SNSSNS）技术的成熟奠定）技术的成熟奠定了基础；了基础；n n最近最近SNS治疗急迫性尿失禁、尿急尿频综合治疗急迫性尿失禁、尿急尿频综合症和慢性尿潴留通过了美国症和慢性尿潴留通过了美国FDA的批准。的批准。第12页/共41页骶神经磁刺激骶神经磁刺激n n 骶神经磁刺激是一种新型非创伤性的刺激神经系统的方法。磁刺激是利用骶神经磁刺激是一种新型非创伤性的刺激神经系统的方法。磁刺激是利用时变电流流入线圈，产生时变磁场，从而在组织内感应出电流，使某些可兴时变电流流入线圈，产生时变磁场，从而在组织内感应出电流，使某些可兴奋组织产生兴奋的无创性诊断和治疗技术。奋组织产生
13、兴奋的无创性诊断和治疗技术。n n YamanishiYamanishi等对磁刺激和电刺激抑制等对磁刺激和电刺激抑制逼尿肌过度活跃逼尿肌过度活跃逼尿肌过度活跃逼尿肌过度活跃的治疗效果进行比较，的治疗效果进行比较，发现所有患者初尿意和最大充盈时膀胱容量均增加，但磁刺激组最大充盈膀发现所有患者初尿意和最大充盈时膀胱容量均增加，但磁刺激组最大充盈膀胱容量增加的程度大于电刺激组，其中胱容量增加的程度大于电刺激组，其中3 3例患者逼尿肌过度活跃消失，电刺激例患者逼尿肌过度活跃消失，电刺激组没有，进而推测在抑制逼尿肌过度活跃方面，组没有，进而推测在抑制逼尿肌过度活跃方面，磁刺激可能比电刺激治磁刺激可能比电
14、刺激治磁刺激可能比电刺激治磁刺激可能比电刺激治疗更有效疗更有效疗更有效疗更有效。第13页/共41页第14页/共41页（2）压疮治疗：）压疮治疗：VSDVACn n 负压伤口治疗是近十几年兴起的一种加快患者伤口愈合的新型方法。负压伤口治疗是近十几年兴起的一种加快患者伤口愈合的新型方法。n n （1 1）负压封闭引流技术负压封闭引流技术（Vacuum Sealing DrainageVacuum Sealing Drainage，VSDVSD）于）于 1993 1993 年由德国外科医师年由德国外科医师 Wim Fleischmann Wim Fleischmann 博士最先提出并应用于创面博士最
15、先提出并应用于创面感染的预防与治疗。感染的预防与治疗。n n （2 2）1997 1997 年出现了由美国外科医师年出现了由美国外科医师ArgentaArgenta倡导的倡导的真空辅助闭合真空辅助闭合（Vacuum Assisted ClosureVacuum Assisted Closure，VACVAC）技术。）技术。n n （3 3）19941994年由佛山市中医院年由佛山市中医院裘华德裘华德裘华德裘华德等人在国内率先引进这一新技等人在国内率先引进这一新技术术,并广泛应用于普通外科和骨科病人并广泛应用于普通外科和骨科病人,取得良好疗效。取得良好疗效。n n 如今，如今，VAC VAC 技
16、术已是一项相当成熟的技术，常规的应用于技术已是一项相当成熟的技术，常规的应用于部分急慢部分急慢性伤口、愈合障碍创面、性伤口、愈合障碍创面、压疮压疮、皮瓣转移术及烧伤创面植皮术前、皮瓣转移术及烧伤创面植皮术前。第15页/共41页 VAC的使用材料的使用材料n n负压引流装置（负压源）：负压引流装置（负压源）：负压引流装置（负压源）：负压引流装置（负压源）：对密闭良好的创面对密闭良好的创面,使用德国使用德国B.BraunB.Braun公司生产的公司生产的drainobagdrainobag。它能形成并维持它能形成并维持6080kPa6080kPa的负的负压压,小巧轻便小巧轻便,易于携带易于携带,不
17、影响病不影响病人的活动。人的活动。l医用泡沫材料医用泡沫材料:选用比利时Polymedics N.V公司生产的vacuseal。其成分为polyvinylalcohol,属合成敷料,外观形同海绵,白色、无毒、无免疫活性,耐腐蚀,有极好的吸附性和透水性,质地柔软而抗张力强,原包装15cm10cm09cm,使用时可根据需要修剪。l多侧孔引流管多侧孔引流管:选用德国B.Braun公司生产的CH.14多侧孔硬质硅塑引流管(redon drain),其一端14cm范围以内有密集的侧孔。l生物透性粘贴薄膜生物透性粘贴薄膜:选用美国3M公司出品的tegaderm transparent dressing,它
18、具有良好的透氧和透湿性,能防水,并能防止细菌入侵。第16页/共41页 VAC的治疗机理的治疗机理 增加局部血流，消除局部水肿、减少创面渗液积聚、抑制细菌生长、促进细胞增生和肉芽生长等。第17页/共41页 VAC特点特点n n1、负压作用均匀、广泛、有效；n n2、渗出物由多孔泡沫过滤，不易堵塞；n n3、创面封闭有阻挡外来细菌作用；n n4、封闭湿润的愈合环境避免了神经末梢的暴露和坏死，减轻疼痛；n n5、持续而充分的引流减少了更换敷料的次数，减轻了患者的痛苦和医护的工作量。第18页/共41页 VAC的操作方法的操作方法n n清除清除清除清除创面的坏死组织和异物创面的坏死组织和异物,分离其内纤
19、维分隔分离其内纤维分隔,敞开死腔。敞开死腔。n n按创面大小和形状按创面大小和形状修剪泡沫敷料修剪泡沫敷料修剪泡沫敷料修剪泡沫敷料，大的创面可能需要两块或多块。，大的创面可能需要两块或多块。n n置管置管置管置管：用专用引针或血管钳在修剪好的泡沫内钻孔用专用引针或血管钳在修剪好的泡沫内钻孔,引入引流管的多孔段引入引流管的多孔段,务务使引流管的端孔及所有侧孔完全为泡沫包裹使引流管的端孔及所有侧孔完全为泡沫包裹,以防引流管堵塞。每一根引流管以防引流管堵塞。每一根引流管周围的泡沫材料不宜超过周围的泡沫材料不宜超过2cm,2cm,亦即每亦即每45cm45cm宽的泡沫块中必须有一根引流管。宽的泡沫块中必
20、须有一根引流管。n n填充和封闭填充和封闭填充和封闭填充和封闭：把带有引流管的泡沫填入创面或置入引流腔内把带有引流管的泡沫填入创面或置入引流腔内,确保泡沫与全确保泡沫与全部需要引流的创面充分接触部需要引流的创面充分接触,不留余地。引流管可以从创口直接引出不留余地。引流管可以从创口直接引出,也可以从也可以从周围正常组织另戳孔引出。擦干创面周围皮肤周围正常组织另戳孔引出。擦干创面周围皮肤,用薄膜粘贴密封整个创面。用薄膜粘贴密封整个创面。第19页/共41页（2）压疮预防：坐压检测）压疮预防：坐压检测n n 坐位压力检测系统 FSA（Force Sensitive Application Force
21、Sensitive Application）可检测轮椅依赖患者坐位及卧位不同受压部坐位及卧位不同受压部位的精确压力，位的精确压力，并出具准确、准确、量化的压力数据及坐姿和座垫量化的压力数据及坐姿和座垫配置建议配置建议，为脊髓损伤患者纠正不正确坐姿及选择合适的座垫提供了科学的依据。当然，此系统或技术的应用，也不仅仅局限于脊髓损伤患者。第20页/共41页（一）伸肘重建（一）伸肘重建（一）伸肘重建（一）伸肘重建n nMobergMoberg法：用后三角肌转位至肱三头肌腱，同法：用后三角肌转位至肱三头肌腱，同时以伸趾肌腱作游离移植于上两肌之间；时以伸趾肌腱作游离移植于上两肌之间；（3）肌肉功能重建）肌
22、肉功能重建（二）伸腕重建l常用肱桡肌肱桡肌转位至桡侧伸腕短肌桡侧伸腕短肌，因后者对伸腕功能最为直接。第21页/共41页（三）拇指侧捏力重建（三）拇指侧捏力重建（三）拇指侧捏力重建（三）拇指侧捏力重建n nBrummerBrummer法法：不可能残存伸腕功能时不可能残存伸腕功能时，可用此法，系将拇，可用此法，系将拇长屈肌腱固定于尺骨下端背侧，同时作拇指指间关节克氏长屈肌腱固定于尺骨下端背侧，同时作拇指指间关节克氏针固定针固定。（四）手指握力重建l常用肱桡肌或桡侧伸腕长肌腱转位至第25屈指深肌腱，也可用旋前圆肌或桡侧屈腕肌作为动力肌。注意：对准备转位的肌肉的术前准备很重要，最好是5级肌力的肌肉，因
23、为术后往往会下降1级或以上肌力。第22页/共41页（4）不良或过度的痉挛：）不良或过度的痉挛：Botox A；肉毒杆菌毒素（肉毒杆菌毒素（Botulinum ToxinBotulinum Toxin）是）是厌氧性革兰染色阳性杆菌产生的噬神经厌氧性革兰染色阳性杆菌产生的噬神经蛋白，有七种血清亚型蛋白，有七种血清亚型A-GA-G型型)。其中。其中A A型型作用最强。作用最强。尽管肉毒毒素对肌肉的麻痹作用很早就尽管肉毒毒素对肌肉的麻痹作用很早就得到认识，但是过去认为是中枢神经作得到认识，但是过去认为是中枢神经作用，到用，到2020世纪初才明确其外周肌肉作用世纪初才明确其外周肌肉作用机制，即机制，即肉
24、毒毒素与运动神经终板结合，肉毒毒素与运动神经终板结合，抑制乙酰胆碱释放，从而抑制肌肉活动抑制乙酰胆碱释放，从而抑制肌肉活动。n n 适应症适应症适应症适应症n n区域或局灶性肌肉痉挛区域或局灶性肌肉痉挛区域或局灶性肌肉痉挛区域或局灶性肌肉痉挛n n因动态畸形干扰功能性运动或护理因动态畸形干扰功能性运动或护理因动态畸形干扰功能性运动或护理因动态畸形干扰功能性运动或护理n n痉挛较长期持续痉挛较长期持续痉挛较长期持续痉挛较长期持续第23页/共41页脊髓损伤的临床新疗法脊髓损伤的临床新疗法n n基因疗法n n胚胎干细胞治疗：混混合疗法合疗法n n免疫疗法TotalReCord公司的主要产品RMx(T
25、M)是一种无细胞非药物生物疗法，它依赖身体的自然再生进程，刺激新中枢神经系统组织的生长。美国加州洛杉矶的生物技术公司。该技术是从病人的血液中提取免疫细胞，通过用皮肤细胞培养这些免疫细胞来激活它们，然后直接将这些细胞注入受伤的脊髓。不过，需要指出的是，这一疗法必须在病人受伤后天内完成。利用混合疗法：即在脊椎注射脐带血干细胞及服食锂金属，刺激神经细胞生长，令脊髓重生，能明显提高脊髓损伤病人的治疗效果，令行动不良的患者或有机会重新站起来。大公报第24页/共41页2、康复治疗技术、康复治疗技术第25页/共41页（1 1）步行矫形器步行矫形器n n 近近年年来来，助助动动功功能能步步行行矫矫形形器器在在
26、临临床床上上的的使使用用，使使得得T4T4以以下下的的完完全全性性胸胸髓髓损损伤伤患患者者应应用用步步行行矫矫形形器器进行实用性步行成为可能。进行实用性步行成为可能。n n 研研究究结结果果显显示示，患患者者在在应应用用助助动动功功能能步步行行矫矫形形器器站站立立时时稳稳稳稳定定定定性性性性较较较较好好好好，手手杖杖对对地地面面的的压压压压力力力力低低低低，T4T4T9T9水水平平损损伤伤的的患患者者应应用用助助动动功功能能步步行行矫矫形形器器行行走走时时的的氧氧氧氧耗耗耗耗明明明明显显显显降降降降低低低低。目目前前我我国国临临床床使使用用的的助助动动功功能能步步行矫形器主要有一下行矫形器主要
27、有一下4 4种：种：第26页/共41页 Walkabout Orthosis（WO）Walkabout Walkabout是利用钟摆的工是利用钟摆的工作原理，当患者重心转移作原理，当患者重心转移时，在装在大腿矫形器内时，在装在大腿矫形器内侧的侧的互动铰链互动铰链互动铰链互动铰链（铰链的转（铰链的转动中心）装置的作用下，动中心）装置的作用下，实现瘫痪肢体的被动前后实现瘫痪肢体的被动前后移动。移动。适应范围：适应范围：适应范围：适应范围：T10T10以下截瘫以下截瘫第27页/共41页 RGO结构特点：结构特点：结构特点：结构特点：1 1、由一对髋关节、由一对髋关节、由一对髋关节、由一对髋关节、两个
28、两个两个两个与髋关节连接与髋关节连接与髋关节连接与髋关节连接钢索钢索钢索钢索作为其的核心部分以及与之相作为其的核心部分以及与之相作为其的核心部分以及与之相作为其的核心部分以及与之相连接上躯干部分和下大腿矫形器部连接上躯干部分和下大腿矫形器部连接上躯干部分和下大腿矫形器部连接上躯干部分和下大腿矫形器部分。髋关节的上下支条分别将躯干分。髋关节的上下支条分别将躯干分。髋关节的上下支条分别将躯干分。髋关节的上下支条分别将躯干部分和大腿矫形器连接成一体，形部分和大腿矫形器连接成一体，形部分和大腿矫形器连接成一体，形部分和大腿矫形器连接成一体，形成稳定体。成稳定体。成稳定体。成稳定体。2 2、躯干部分由侧
29、向支条和前后固定躯、躯干部分由侧向支条和前后固定躯、躯干部分由侧向支条和前后固定躯、躯干部分由侧向支条和前后固定躯干腰带以及骨盆臀围组成，下部大干腰带以及骨盆臀围组成，下部大干腰带以及骨盆臀围组成，下部大干腰带以及骨盆臀围组成，下部大腿矫形器为不带大腿内侧支条、但腿矫形器为不带大腿内侧支条、但腿矫形器为不带大腿内侧支条、但腿矫形器为不带大腿内侧支条、但包裹膝关节内髁聚丙稀塑料制作的包裹膝关节内髁聚丙稀塑料制作的包裹膝关节内髁聚丙稀塑料制作的包裹膝关节内髁聚丙稀塑料制作的AFOAFO（膝踝足矫形器）。（膝踝足矫形器）。（膝踝足矫形器）。（膝踝足矫形器）。适应症适应症适应症适应症：T4T4以下完全
30、性损伤截瘫患者。以下完全性损伤截瘫患者。以下完全性损伤截瘫患者。以下完全性损伤截瘫患者。第28页/共41页 ARGO结构：结构：结构：结构：与与RGORGO相仿。主要是相仿。主要是将以前两个将以前两个将以前两个将以前两个与髋关节连接的钢索改为一条钢锁与髋关节连接的钢索改为一条钢锁与髋关节连接的钢索改为一条钢锁与髋关节连接的钢索改为一条钢锁；以及以及髋关节等结构改进髋关节等结构改进髋关节等结构改进髋关节等结构改进。最近，在。最近，在此基础上，一些系列增加了此基础上，一些系列增加了膝髋关膝髋关膝髋关膝髋关节助伸气压装置节助伸气压装置节助伸气压装置节助伸气压装置。作用原理：作用原理：作用原理：作用原
31、理：与与RGORGO一样，但由于增加了一样，但由于增加了膝髋关节助伸装置，不仅步行时由膝髋关节助伸装置，不仅步行时由助动功能，而且在坐位与站位转换助动功能，而且在坐位与站位转换过程中也得到辅助助动的功能。使过程中也得到辅助助动的功能。使患者实际使用过程中，稳定性得以患者实际使用过程中，稳定性得以提高提高,能量消耗也降低。能量消耗也降低。n n适用症适用症适用症适用症：T4T4以下的完全性截瘫患者以下的完全性截瘫患者 第29页/共41页 Isocentric Reciprocal Gait Orthosis Isocentric Reciprocal Gait Orthosis(IRGO)(IR
32、GO)n n其特点在于用其特点在于用连接两侧髋关连接两侧髋关连接两侧髋关连接两侧髋关节的连杆装置节的连杆装置节的连杆装置节的连杆装置代替代替RGORGO的双的双钢缆来起到助动功能。钢缆来起到助动功能。IRGOIRGO的髋关节有一特殊结构，可的髋关节有一特殊结构，可以以使矫形器的大腿部分能快使矫形器的大腿部分能快速拆离，可便于脊髓损伤患速拆离，可便于脊髓损伤患者导尿和穿戴者导尿和穿戴IRGOIRGO。其适应。其适应症与症与RGORGO相同相同。第30页/共41页 Parapodium：步行支架：步行支架第31页/共41页（2 2）MotomedMotomed：瘫痪肢体主被动训练装置：瘫痪肢体主被
33、动训练装置：瘫痪肢体主被动训练装置：瘫痪肢体主被动训练装置卧位下肢卧位下肢坐位下肢坐位下肢坐位上肢坐位上肢第32页/共41页踏步站立床踏步站立床n n不同于简单的起立不同于简单的起立不同于简单的起立不同于简单的起立床：床：床：床：起立过程中做踏步运动，起立过程中做踏步运动，髋、踝关节都有参与训练。髋、踝关节都有参与训练。心血管系统稳定，减少痉心血管系统稳定，减少痉挛。挛。n n 通过感觉刺激，提高脑损通过感觉刺激，提高脑损伤患者的警惕性。伤患者的警惕性。支持并促进长期卧床患者支持并促进长期卧床患者的运动。的运动。减轻治疗师的身体劳累。减轻治疗师的身体劳累。第33页/共41页（3）站立式轮椅）站
34、立式轮椅第34页/共41页爬楼梯轮椅爬楼梯轮椅第35页/共41页（4 4）不完全性）不完全性）不完全性）不完全性SCISCI患者患者患者患者FESFES辅助步行辅助步行辅助步行辅助步行 1 1第36页/共41页n n 当单侧或双侧腓总神经刺激时，当单侧或双侧腓总神经刺激时，在在一侧或双侧脚跟放一侧或双侧脚跟放一侧或双侧脚跟放一侧或双侧脚跟放置一个开关置一个开关置一个开关置一个开关，这已经证实是步行控制时非常有效的人工这已经证实是步行控制时非常有效的人工 “感觉器官感觉器官”。n n小结：小结：小结：小结：n n 经过经过4040多年的努力多年的努力,FES,FES在不完全性脊髓损伤患者中的在不
35、完全性脊髓损伤患者中的应用已经取得了很大的进展。有学者研究应用已经取得了很大的进展。有学者研究FESFES结合减重训结合减重训练能更好地恢复不完全性脊髓损伤患者的步行能力，但目练能更好地恢复不完全性脊髓损伤患者的步行能力，但目前前FESFES系统的控制主要系统的控制主要依赖于一系列手动操作的开关和一依赖于一系列手动操作的开关和一依赖于一系列手动操作的开关和一依赖于一系列手动操作的开关和一些外部传感器些外部传感器些外部传感器些外部传感器,对于大多数患者而言对于大多数患者而言操作起来不方便操作起来不方便操作起来不方便操作起来不方便尤其在尤其在调整参数方面。此外，调整参数方面。此外，外形不美观、不易
36、于携带和价格昂外形不美观、不易于携带和价格昂外形不美观、不易于携带和价格昂外形不美观、不易于携带和价格昂贵贵贵贵等，距离临床上的真正应用尚有一段距离等，距离临床上的真正应用尚有一段距离,需要加大投入需要加大投入来发展这项技术来发展这项技术,使之真正能够造福于患者。使之真正能够造福于患者。不完全性不完全性SCI患者患者FES辅助步行辅助步行 2第37页/共41页（5 5）康复机器人）康复机器人）康复机器人）康复机器人 助力型人体外骨骼：助力型人体外骨骼：助力型人体外骨骼：助力型人体外骨骼：HAL-5HAL-5n n 日本科技公司日本科技公司“赛百达因赛百达因”(Cyberdyne)(Cyberd
37、yne)研制的研制的HAL-5HAL-5是一款半机器人，是一款半机器人，拥有自我拓展和改进功能。它装有主动控制系统，肌肉通过运动神经元获取拥有自我拓展和改进功能。它装有主动控制系统，肌肉通过运动神经元获取来自大脑的神经信号，进而移动肌与骨骼系统。来自大脑的神经信号，进而移动肌与骨骼系统。HAL(HAL(混合辅助肢体的英文缩混合辅助肢体的英文缩写写)可以可以探测到皮肤表面非常微弱的信号探测到皮肤表面非常微弱的信号探测到皮肤表面非常微弱的信号探测到皮肤表面非常微弱的信号。动力装置根据接收的信号控制肌肉。动力装置根据接收的信号控制肌肉运动。运动。n nHAL-5HAL-5是一款可以穿在身上的机器人，
38、高是一款可以穿在身上的机器人，高16001600毫米，重毫米，重2323公斤，利用充电公斤，利用充电电池电池(交流电交流电100V)100V)驱动，工作时间可达到近驱动，工作时间可达到近2 2小时小时小时小时4040分钟分钟分钟分钟。HAL-5HAL-5可以帮助佩可以帮助佩戴者戴者完成站立、步行、攀爬、抓握、举重物完成站立、步行、攀爬、抓握、举重物完成站立、步行、攀爬、抓握、举重物完成站立、步行、攀爬、抓握、举重物等动作，日常生活中的一切活动等动作，日常生活中的一切活动几乎都可以借助几乎都可以借助HAL-5HAL-5完成。完成。HAL-5HAL-5装有混合控制系统，无论是室内还是户外装有混合控
39、制系统，无论是室内还是户外均有不错表现。均有不错表现。第38页/共41页 助力型人体外骨骼：助力型人体外骨骼：松下充气式外骨骼松下充气式外骨骼松下充气式外骨骼松下充气式外骨骼松下充气式外骨骼在设计上用于帮助瘫痪患者。它的肘部和腕部装有传感器，允许手臂控制8块人造肌肉块人造肌肉。人造肌肉内装有压缩空气，用于挤压瘫痪部位。第39页/共41页 handy1 目前正在生产的机器人能完成3种功能，是由3种可以拆卸的滑动托盘来分别实现的，它们是吃饭吃饭/喝水托盘喝水托盘，洗脸洗脸/刮脸刮脸/刷牙托盘刷牙托盘以及化妆托盘化妆托盘，它们可以根据用户的不同要求提供。由于不同的用户要求不同，他们可能会要求增加或者去掉某种托盘，以适应他们身体残疾的情况，因而灵活地生产可更换的托盘是很重要的。第40页/共41页