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1、1 11 1 自动控制系统的组成自动控制系统是在人工控制的基础上产生和发展起来的。为对自动控制有一 个更加清晰的了解，下面对人工操作与自动控制作一个对比与分析图 1-11-1 所示是一个液体贮槽，在生产中常 用来作为一般的中间容器或成品罐。从前一个 工序出来的物料连续不断地流入槽中，而槽中 的液体又送至下一工序进行加工或包装。当流 入量 Q Qi（或流出量 Q Qo）波动时会引起槽内液位的 波动，严重时会溢出或抽空。解决这个问题的 最简单办法，是以贮槽液位为操作指标，以改 变出口阀门开度为控制手段，如图1-11-1 所示。当液位上升时，将出口阀门开度开大，液位上升越多，阀门开得越大；反之，当液
2、位下降时，则关小出口阀门，液位下降越多，阀门关得越 小。为了使液位上升和下降都有足够的余地，选择玻璃管液位计指示值中间的某 一点为正常工作时的液位高度，通过改变出口阀门开度而使液位保持在这一高度 上,这样就不会出贮槽中液位过高而溢出槽外，或使贮槽内液位抽空而发生事故 的现象。归纳起来，操作人员所进行的工作有以下三个方面。检测用眼睛观察玻璃管液位计（测量元件）中液位的高低。大脑根据眼睛所看到的液位高度，与要求的液位值进行 运算、命令比较，得出偏差的大小和正负，然后根据操作经验，经思考、决策后发出命令。执行 根据大脑发出的命令，通过手去改变阀门开度，以改变出口流 量Q，从而使液位保持在所需要高度上
3、。眼、脑、手三个器官，分别担负了检测、运算/决策和执行三个任务，来完 成测量偏差、操纵阀门以纠正偏差的全过程。若采用一套自动控制装置来取代上述人工操作，就称为液位自动控制。自动化装置和液体贮槽一起，构成了如图1-21-2 所示的自动控制系统下面结合图 1-21-2 的例子介绍几个常 用术语。被控对象需要实现控制的设备、机械或生产过程称为被控对象，简称对象，如图 1-21-2 中的液体贮槽。被控变量对象内要求保 持一定数值（或按某一规律变化）的物理量称为被控变量，如图1-21-2 中的 液位。被控变量即为图 1-2 液位自动控制对象的输出变量。控制变量（操纵变量）受执行器控制，用以使被控变量保持
4、一定数值的物料或能量称为控制变量或操纵变 量，如图1-21-2 所示的出料流量。干扰（扰动）除控制变量以外，作用于对象并引起被控变量变化的一切因素称为干扰，如图 1-21-2 中的流入贮槽的液体流量。设（给）定值位高度。偏差偏差本应是设定值与控制变量的实际值之差，但能获取的信息工艺规定被控变量所要保持的数值，如图1-21-2 中的液是被控变量的测量值而非实际值，因此，在控制系统中通常把设定值与测量值之差定义为偏差。图 1-21-2 所示的液位自动控制系统可用图 1-31-3 的方块图来表示。每个方块表示 组成系统:比较机构丨设定值厂、偏差r(t)+1被控变量液位eA控制器4n（控制阀）被控对象
5、（液位贮槽）（液位）.z(t)的一个环节，两个方块之间用一条带箭头的线条表示其相互间的信号联系，箭头表示进入还是离开这个方块，线上的字母表示相互间的作用信号。图 1-3 自动控制系统方块图由图 1-31-3 可见，图 1-21-2 所示的液位自动控制系统由比较机构、控制器、执行 器、被控对象及测量/变送环节四部分组成。事实上，图 1-31-3 所示的结构也就是 一个典型的简单控制y（t）测量值液位测量、变送装置系统的基本组成。控制系统各部分的功能如下。检测与变送环节信号 y y（t t）。比较机构及控制器它接受来自于变送器的信号，与设定值进行比较它测量被控变量 z z（t t），并将被控变量转换为特定的得出偏差 e e（t t）=r=r（t t）-y-y（t t），并根据一定的规律进行运算，然后将运算结果用特定的信号发送出去。比较机构是控制器的一个组成部分。量的目的执行器 它根据控制器送来的信号相应地改变控制变量，以达到控制 被控变