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1、自动控制系统类型和组成 Still waters run deep.流静水深流静水深,人静心深人静心深 Where there is life, there is hope。有生命必有希望。有生命必有希望3.1 恒值自动调节系统恒值自动调节系统23.2 程序自动控制系统程序自动控制系统33.3 随动系统（伺服系统）随动系统（伺服系统）4自动控制系统的组成自动控制系统的组成n给定环节给定环节 产生给定的输入信号n反馈环节反馈环节 对系统输出（被控制量）进行测量，将它转换成反馈信号n比较环节比较环节 将给定的输入信号和反馈信号加以比较，产生“误差”信号n控制器（调节器）控制器（调节器） 根据误差信
2、号，按一定规律产生相应的控制指令n执行环节（执行机构）执行环节（执行机构） 将控制信号进行功率放大，并能使 被控对象的被控量变化n被控对象被控对象 控制系统所要控制的设备或生产过程，它的输出就是被控量5自动控制系统的框图自动控制系统的框图给 定 输输入入给定环节给定环节控制器控制器 放 大 环放 大 环节节执行环执行环节节被 控 对被 控 对象象误差误差反 馈 信反 馈 信号号输输出出扰扰动动+_反馈环节反馈环节6自动化仪表自动化仪表n传感器传感器 实现对信号的检测并将被测的物理量变换为另一个物理量 (通常是电量) ，例如热电偶；n变送器变送器 与传感器配套，使输出成为标准信号。例如对DDZ
3、电动单元组合仪表，标准信号为4 20ma ； n控制器（调节器）控制器（调节器） 采用模拟信号的调节器使用较多，它接受来自被控对象的测量值和给定值或它们的误差，并根据一定的控制（调节）规律产生输出信号以推动执行机构（执行器）。 控制器起了图3.4中给定环节、比较环节和控制器三者的作用；n放大器放大器 用以增加信号的幅度或(和)功率，如如晶体管放大器，也可以由电信号放大到气动信号（如电-气转换器）；n执行机构执行机构 接受控制器来的信息并对被控对象施加控制作用，如电动机。工业控制常用的执行机构是气动薄膜调节阀、液压伺服马达、电动调节阀等。7计算机控制计算机控制模-数转换器计算机中央处理器数-模转
4、换器保持器被控对象连续偏差离散偏差数字偏差数 字控制量连 续控制量离 散控制量连续输出输 入给定值+_8生产过程控制生产过程控制9远距离测量（遥测）系统远距离测量（遥测）系统发发 送送 单单 元元发送端发送端接收端接收端有线有线无线无线接接 收收 单单 元元解解 编编 单单 元元纪录单元纪录单元显示单元显示单元数数 据据 处处 理理 单单 元元传传 感感 单单 元元变变 换换 单单 元元数数 据据 采采 编编 单单 元元存储纪录重放单元存储纪录重放单元来来 自自 被被 测测 对对 象象10远距离控制远距离控制(遥控遥控)系统系统发 生 器遥控指令指 令 编 码 器调 制 器发 射 机信 道接 收 机解 调 器译 码 器执 行 机 构被 控 对 象反 馈 环 节11