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1、平面连杆机构及其设计平面连杆机构及其设计内内 容容连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点平面四杆机构的类型和应用平面四杆机构的类型和应用平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 重重 点点 平面平面四杆机构的基本类型及其演化、四杆机构的基本类型及其演化、平面四杆机构平面四杆机构的基本知识、平面四杆机构的的基本知识、平面四杆机构的设计（图解法）。设计（图解法）。一、特点 全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、压强小，传载大、寿命长；几何形状较简单，易加工，制造成本低等。不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂，惯性力不易平衡等。二、应用 实现已知运动规
2、律；实现给定点的运动轨迹。8-1 连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点 平面机构+低副连接(转动、移动副)最常用平面四杆机构（四个构件四根杆)平面连杆机构平面连杆机构铰链四杆机构铰链四杆机构（全由转动副相联）最简单，应用广泛，组成多杆机构的基础。基本类型基本类型82 平面四杆机构的类型和应用平面四杆机构的类型和应用1234ABCD连杆连杆连架杆连架杆连架杆连架杆机架机架曲柄曲柄摇杆摇杆(摆杆摆杆)(整转整转)(摆转摆转)机架、连杆、连架杆机架、连杆、连架杆机架参考系（固定件）连架杆与机架相联连杆不与机架相联基基本本构构件件曲柄：可回转360的连架杆摇杆：摆角小于360的连架杆连连架架杆杆全
3、由转动副相联转动副相联的平面四杆机构一、一、铰链四杆机构基本类型铰链四杆机构基本类型（按连架杆类型）一曲一摇二曲二摇(天线摇杆)调整天线 俯仰角的大小 雷达调整机构 1.曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构：连架杆连架杆曲柄曲柄(一般)原动件匀速转动 摇杆摇杆(一般)从动件变速往复摆动搅拌器机构搅拌器机构缝纫机踏板缝纫机踏板刮雨器刮雨器1B2C31B2C34AD2.双曲柄机构双曲柄机构：连架杆均为曲柄连架杆均为曲柄 主动曲柄:匀速转动 从动曲柄:变速转动 例:惯性筛中的铰链四杆机构从动曲柄3变速转动 使筛子6产生加速度 使不同材料因惯性不同而筛分特殊特殊双曲柄机构双曲柄机构平行四边形机构平行四边形机构结
4、构特点：结构特点：二曲柄等速二曲柄等速运动不确定问题运动不确定问题反平行四边形机构反平行四边形机构结构特点：结构特点：二曲柄转向相反二曲柄转向相反车门开闭机构车门开闭机构火车驱动轮联动机构3.双摇杆机构双摇杆机构连架杆均为摇杆连架杆均为摇杆 例:门式起重机的变速机构:CD(杆3)为原动件,悬挂重物的E 点在连杆上保持E点运动轨迹在近似水平线上。（平移货物平稳、减小能量消耗）造型机翻箱机构飞机起落架铰链四杆机构铰链四杆机构1B2C34AD曲线导轨曲柄滑块机构曲线导轨曲柄滑块机构lCD e 01B24AC3偏置式曲柄滑块机构偏置式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构1B24AC3e3D
5、1B2C4A对对CD杆等效转化杆等效转化转动副变成移动副转动副变成移动副二、二、铰链四杆机构铰链四杆机构演变类型演变类型-含一个移动副含一个移动副选不同构件作机架选不同构件作机架机构倒置机构倒置曲柄滑块机构曲柄滑块机构导杆机构导杆机构变更机架变更机架曲柄滑块机构曲柄滑块机构导杆机构导杆机构曲柄摇块机构曲柄摇块机构定块机构定块机构摇块机构摇块机构定块机构定块机构应用应用实例实例一一C234A41B2C3曲柄滑块机构曲柄滑块机构作机架 A41B2C3导杆机构导杆机构C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234转动导杆机构转动导杆机构lBC lAB
6、，导杆导杆AC整周转动整周转动C234C234C234C234AB123C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C423C4lBC lAB，导杆导杆AC摆动摆动摆动导杆机构摆动导杆机构32C4AB1小型刨床小型刨床牛头刨床牛头刨床应用应用实例实例二二A41A4曲柄滑块机构曲柄滑块机构1B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C31B2C32作机架作机架A41A41A41A41A41A41A41A41A41A41A41A413B2C曲柄摇块机构曲柄摇块机构 液压作动筒液压作动筒车箱举升机构车箱举升机构2B12B12B1应用应用实例实例三三1BA21BA2A41B2C3曲柄滑块机构曲柄滑块机构CA43定块机构定块机构C41BA21BA21BA23手动唧筒机构手动唧筒机构3作机架1B2正弦机构正弦机构双转块机构双转块机构(十字滑块机构十字滑块机构)动画动画双滑块机构双滑块机构正切机构正切机构椭圆仪椭圆仪三、三、双移动副机构双移动副机构四、四、偏心轮机构偏心轮机构对心式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构偏心轮机构偏心轮机构1B24AC34C231BA B副扩大五、四杆机构的扩展五、四杆机构的扩展手动冲床筛料机构双摇杆机构摇杆滑块机构双曲柄机构曲柄滑块机构