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1、 第第3章章 平面连杆机构运动平面连杆机构运动由若干由若干刚性构件刚性构件用用低副联接低副联接而成的而成的低副机构低副机构称为连杆机构。称为连杆机构。空间连杆机构空间连杆机构平面连杆机构平面连杆机构 以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？3.平面连杆机构的特点平面连杆机构的特点 承载大承载大(运动副是面接触运动副是面接触)，便于润滑便于润滑 制造方便制造方便(接触面是圆柱面或平面)，易获得易获得 较高的精度较高的精度 两构件之间的接触靠几何封闭实现两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求实现多种
2、运动规律和轨迹要求(易实现易实现转动、移动转动、移动)优点优点:缺点缺点:累积误差大，不易准确实现复杂运动；累积误差大，不易准确实现复杂运动； 运动产生的惯性力难以平衡，因此常用运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。于低速场合。具有四个构件具有四个构件( (包括机架且机架只能算一个包括机架且机架只能算一个) )的平的平面连杆机构。面连杆机构。连杆机构中的构件常称为连杆机构中的构件常称为杆杆，一般连杆机构以其所含杆的，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是数目来命名。最常见的平面连杆机构是-四杆机构四杆机构构件间用四个构件间用四个转动副转动副相连的平面相连的平面四杆四
3、杆机构。机构。 以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？二、铰链四杆机构的组成二、铰链四杆机构的组成 连架杆连架杆: :以转动副与机架相连的杆以转动副与机架相连的杆; ; 连杆连杆: :不与机架相连的杆不与机架相连的杆, ,连接两连架杆。连接两连架杆。固定构件固定构件可动构件可动构件 曲柄曲柄: :能整圈旋转的连架杆能整圈旋转的连架杆; ; 摇杆摇杆: :只能绕运动副轴线摆动的连架杆只能绕运动副轴线摆动的连架杆; ;-机架机架: :固定不动的杆固定不动的杆; ;机架机架连架杆连架杆连架杆连架杆连杆连杆摇杆摇杆曲柄曲柄根据两连架杆的是根据两连架杆的是曲柄曲柄还是还是摇杆摇杆，将铰链四杆机构分为：将铰链四杆机构分为：主动曲柄等速转动主动曲柄等速转动,从动摇从动摇杆变速摆动。杆变速摆动。 主动曲柄等速回转主动曲柄等速回转, 从动曲从动曲柄变速柄变速回转回转。 特殊的双曲柄机构：特殊的双曲柄机构：正平行四边形正平行四边形反平行四边形反平行四边形正平行四边形正平行四边形反平行四边形反平行四边形主、从动摇杆等速摆动。主、从动摇杆等速摆动。 鹤式起重机鹤式起重机飞机起落架飞机起落架曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构