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1、第四章测试系统的特性第一页，本课件共有71页4.1 测试系统概论测试系统概论测试系统是执行测试任务的传感器、仪器和设备的总称。当测试的目的、要求不同时，所用的测试装置差别很大。简单的温度测试装置只需一个液柱式温度计，但较完整的动刚度测试系统，则仪器多且复杂。本章所指的测试装置可以小到传感器，大到整个测试系统。第二页，本课件共有71页玻璃管温度计轴承故障检测仪第三页，本课件共有71页在测量工作中，一般把研究对象和测量装置作为一个系统来看待。问题简化为处理输入量x(t)、系统传输特性h(t)和输出y(t)三者之间的关系。系统、输入和输出第四页，本课件共有71页1)当输入、输出是可以测量时(已知)，
2、可以通过它们推断系统的传输特性。2)当系统特性已知，输出可测量，可以通过它们推断导致该输出的输入量。3)如果输入和系统特性已知，则可以推断和估计系统的输出量。第五页，本课件共有71页一、对测试系统的基本要求一、对测试系统的基本要求理想的测试系统应该具有单值的、确定的输入输出关系。对于每一输入量都应该只有单一的输出量与之对应。知道其中一个量就可以确定另一个量。其中以输出和输入成线性关系最佳。许多实际测量装置无法在较大工作范围内满足线性要求，但可以在有效测量范围内近似满足线性测量关系要求。第六页，本课件共有71页二、线性系统及其主要性质二、线性系统及其主要性质当系统的输入x(t)和输出y(t)之间
3、的关系可以用常系数线性微分方程来描述：any(n)(t)+an-1y(n-1)(t)+a1y(1)(t)+a0y(0)(t)=bmx(m)(t)+bm-1x(m-1)(t)+b1x(1)(t)+b0 x(0)(t)其中a0，a1，an和b0，b1，bm均为常数，称该系统为线性定常系统。一般在工程中使用的测试装置、设备都是线性定常系统。第七页，本课件共有71页线性定常系统有下面的一些重要性质：叠加性系统对各输入之和的输出等于各单个输入所的输出之和，即 若 x1(t)y1(t)，x2(t)y2(t)则x1(t)x2(t)y1(t)y2(t)比例性 常数倍输入所得的输出等于原输入所得输出的常数倍，即
4、 若 x(t)y(t)则 kx(t)ky(t)第八页，本课件共有71页微分性系统对原输入信号的微分等于原输出信号的微分，即 若x(t)y(t)则 x(t)y(t)积分性当初始条件为零时，系统对原输入信号的积分等于原输出信号的积分，即 若x(t)y(t)则x(t)dty(t)dt第九页，本课件共有71页频率保持性若系统的输入为某一频率的谐波信号，则系统的稳态输出将为同一频率的谐波信号，即 若x(t)=Acos(t+x)则y(t)=Bcos(t+y)第十页，本课件共有71页线性系统的这些主要特性，特别是符合叠加原理和频率保持性，在测量工作中具有重要作用。例如，在稳态正弦激振试验时，响应信号中只有与
5、激励频率相同的成分才是由该激励引起的振动，而其他频率成分皆为干扰噪声，应予以剔除。为了获得准确的测量结果，需要对测量系统提出多方面的性能要求。这些性能大致包括四个方面的性能：静态特性、动态特性、负载效应和抗干扰特性。对于那些用于静态测量的测试系统，一般只需衡量其静态特性、负载效应和抗干扰特性指标。在动态测量中，则需要利用这四方面的特性指标来衡量测量仪器的质量，因为它们都将会对测量结果产生影响。第十一页，本课件共有71页4.2 测试系统的静态响应特性测试系统的静态响应特性如果测量时，测试装置的输入、输出信号不随时间而变化，则称为静态测量。静态测量时，装置表现出的响应特性称为静态响应特性。表示静态
6、响应特性的参数，主要有灵敏度、非线性度和回程误差。为了评定测试装置的静态响应特性，通常采用静态测量的方法求取输入输出关系曲线；作为该装置的标定曲线。理想线性装置的标定曲线应该是直线，但由于各种原因，实际测试装置的标定曲线并非如此。因此，一般还要按最小二乘法原理求出标定曲线的拟合直线。第十二页，本课件共有71页一、灵敏度一、灵敏度当测试装置的输入x有一增量x，引起输出y发生相应的变化y时(下图c)，则定义:S=y/x为该测试系统的灵敏度。线性装置的灵敏度S为常数，是输入一输出关系直线的斜率，斜率越大，其灵敏度就越高。非线性装置的灵敏度S是一个变量，即Xy关系曲线的斜率，输入量不同，灵敏度就不同，
7、通常用拟合直线的斜率表示装置的平均灵敏度。灵敏度的量纲由输入和输出的量纲决定。应该注意的是，装置的灵敏度越高，就越容易受外界干扰的影响，即装置的稳定性越差。第十三页，本课件共有71页二、非线性度二、非线性度标定曲线与拟合直线的偏离程度就是非线性度。若在标称（全量程）输出范围A内，标定曲线偏离拟合直线的最大偏差为B（下图a所示），则定义非线性度为:非线性度=B/A100%拟合直线该如何确定，目前国内外还无统一的标准。较常用的是最小二乘法。第十四页，本课件共有71页三、回程误差三、回程误差实际测试装置在输入量由小增大和由大减小的测试过程中，对应于同一个输入量往往有不同的输出量。在同样的测试条件下，
8、若在全量程输出范围内，对于同一个输入量所得到的两个数值不同的输出量之间差值最大者为hmax（下图b所示），则定义回程误差为：回程误差=(hmax/A)100%第十五页，本课件共有71页回程误差是由迟滞现象产生的，即由于装置内部的弹性元件、磁性元件的滞后特性以及机械部分的摩擦、间隙、灰尘积塞等原因造成的。测试系统误差与灵敏度第十六页，本课件共有71页四、静态响应特性的其他描述四、静态响应特性的其他描述描述测试装置的静态响应特性还有其他一些术语，现分述如下：精度：是与评价测试装置产生的测量误差大小有关的指标。灵敏阀：又称为死区，用来衡量测量起始点不灵敏的程度。分辨力：是指能引起输出量发生变化时输入
9、量的最小变化量，表明测试装置分辨输入量微小变化的能力。测量范围：是指测试装置能正常测量最小输入量和最大输入量之间的范围。稳定性：是指在一定工作条件下，当输入量不变时，输出量随时间变化的程度。可靠性：是与测试装置无故障工作时间长短有关的一种描述。第十七页，本课件共有71页4.3 测试系统的动态响应特性测试系统的动态响应特性在对动态物理量（如机械振动的波形）进行测试时，测试装置的输出变化是否能真实地反映输入变化，则取决于测试装置的动态响应特性。系统的动态响应特性一般通过描述系统传递函数、频率响应函数等数学模型来进行研究。第十八页，本课件共有71页一、传递函数一、传递函数对线性测量系统，输入x(t)
10、和输出y(t)之间的关系可以用常系数线性微分方程来描述：any(n)(t)+an-1y(n-1)(t)+a1y(1)(t)+a0y(0)(t)=bmx(m)(t)+bm-1x(m-1)(t)+b1x(1)(t)+b0 x(0)(t)但直接考察微分方程的特性比较困难。如果对微分方程两边取拉普拉斯变换，建立与其对应的传递函数的概念，就可以更简便、有效地描述测试系统特性与输入、输出的关系。第十九页，本课件共有71页对微分方程两边取拉普拉斯变换，得(ansn+an-1sn-1+a1s+a0)Y(s)=(bmsm+bm-1sm-1+b1s+b0)X(s)我们定义传递函数 H(s)=Y(s)/X(s)，则
11、有传递函数与微分方程两者完全等价，可以相互转化。考察传递函数所具有的基本特性，比考察微分方程的基本特性要容易得多。这是因为传递函数是一个代数有理分式函数，其特性容易识别与研究。第二十页，本课件共有71页传递函数有以下几个特点：（1）H(s)和输入x(t)的具体表达式无关。传递函数H(s)用于描述系统本身固有的特性，与x（t）的表达式无关。x(t)不同时，y（t）的表达式也不同，但二者拉普拉斯变换的比值始终保持为H（s）。第二十一页，本课件共有71页（2）不同的物理系统可以有相同的传递函数。各种具体的物理系统，只要具有相同的微分方程，其传递函数也就相同，即同一个传递函数可表示不同的物理系统。例如
12、，液柱温度计和简单的RC低通滤波器同是一阶系统，具有相同的传递函数；动图式电表、振动子、弹簧一质量一阻尼系统和LRC振荡电路都是二阶系统，具有相同的传递函数。第二十二页，本课件共有71页（3）传递函数与微分方程等价。由于拉普拉斯变换是一对应变换，不丢失任何信息，故传递函数与微分方程等价。第二十三页，本课件共有71页二、频率响应特性二、频率响应特性考虑到拉普拉斯变换中，s=+j，令=0，则有 s=j，将其代入H(s)，得到 如将H（j）的实部和虚部分开，有H（j）=P（）+jQ（）其中，P（）和 Q（）都是的实函数，以频率为横坐标，以P（）和Q（）为纵坐标所绘的图形分别称为系统的实频特性图与虚频
13、特性图。第二十四页，本课件共有71页其中幅频特性 相频特性又若将H（j）写成 H（j）=A（）ej()第二十五页，本课件共有71页 用频率响应函数来描述系统的最大优点是它可以通过实验来求得。实验求得频率响应函数的原理，比较简单明了：依次用不同频率i的简谐信号去激励被测系统，同时测出激励和系统的稳态输出的幅值Xi；、Yi；和相位差i。这样对于某个i，便有一组了Yi/Xi=Ai和i，全部的Ai-i和i-i，i=1,2,3,，便可表达系统的频率响应函数。也可在初始条件全为零的情况下，同时测得输人x（t）和输出y（t），由其傅里叶变换X（）和Y（）求得频率响应函数H（）=Y（）X（）。第二十六页，本课
14、件共有71页 需要特别指出，频率响应函数是描述系统的简谐输人和相应的隐态输出的关系。因此，在测量系统频率响应函数时，应当在系统响应达到稳态阶段时才进行测量。尽管频率响应函数是对简谐激励而言的，但如前所述，任何信号都可分解成简谐信号的叠加。因而在任何复杂信号输人下，系统频率特性也是适用的。这时，幅频、相频特性分别表证系统对输人信号中各个频率分量幅值的缩放能力和相位角前后移动的能力。第二十七页，本课件共有71页例：求一阶系统的传递函数和频率响应函数一阶系统的微分方程为上式两边取拉氏变换得第二十八页，本课件共有71页令s=j，代入上式，得频率响应函数幅频特性为第二十九页，本课件共有71页相频特性第三
15、十页，本课件共有71页第三十一页，本课件共有71页三三.脉冲响应函数脉冲响应函数若装置的输人为单位脉冲（t），因单位脉冲（t）的拉普拉斯变换为1，因此装置的输出y（t）。的拉普拉斯变换必将是H（s），即Y（s）=H（s），或y（t）=L-1H（S），并可以记为H（t），常称它为装置的脉冲响应函数或权函数。脉冲响应函数可视为系统特性的时域描述。第三十二页，本课件共有71页二阶系统的脉冲输入和响应第三十三页，本课件共有71页四四.阶跃响应函数阶跃响应函数若系统的输入信号为单位阶跃信号，即x(t)=u(t)，则X(s)=1/s，此时Y(s)=H(s)/s，固有y（t）=L-1H(s)/s。至此，系统
16、特性在时域、频域和复数域可分别用脉冲响应函数h（t）、频率响应函数H（）和传递函数H（s）来描述。三者之间存在着一对应的关系。h（t）和传递函数H（s）是一对拉普拉斯变换对；h（t）和频率响应函数H()又是一对博里叶变换对。第三十四页，本课件共有71页二阶系统的阶跃输入和响应第三十五页，本课件共有71页五五.测试环节的串联和并联测试环节的串联和并联如图(a)所示的两传递函数分别为H1(s)和H2(s)的环节串联而成的测试系统，其传递函数为：一般地，对由n个环节串联而成的系统，有第三十六页，本课件共有71页如图(b)所示的两传递函数分别为H1(s)和H2(s)的环节并联而成的测试系统，其传递函数
17、为一般地，对由n个环节串联而成的系统，有第三十七页，本课件共有71页测试环节的串联和并联第三十八页，本课件共有71页4.4 实现不失真测量的条件实现不失真测量的条件设有一个测试系统，其输出y(t)与输入x(t)满足关系y(t)=A0 x(t-t0)其中，A0，t0都是常数，此式表明该测试系统的输出波形与输入信号的波形精确地一致，只是幅值放大了A0倍，在时间上延迟了t0而已（如图所示）。这种情况下，我们认为测试系统具有不失真的特性，椐此来考察测试系统不失真测试的条件。第三十九页，本课件共有71页波形不失真复现第四十页，本课件共有71页对上式做傅立叶变换，则有Y()=A0e-jt0X()（详细推导
18、如下）第四十一页，本课件共有71页考虑到测试系统的实际情况，当t0时，x(t)=0，y(t)=0，于是有由此可见，若要测试系统的输出波形不失真，则其幅频特性和相频特性应分别满足A()=A0=常数()=-t0A（）不等于常数时所引起的失真称为幅值失真，()与之间的非线性关系所引起的失真称为相位失真。第四十二页，本课件共有71页应当指出，满足上式所示的波形不失真的条件后，装置的输出仍滞后于输入一定的时间。如果测量的目的只是精确地测出输入波形，那么上述条件完全满足不失真测量的要求。如果测量的结果要用来作为反馈控制信号，那么还应当注意到输出对输入的时间滞后有可能破坏系统的稳定性。这时应根据具体要求，力
19、求减小时间滞后。实际测量装置不可能在非常宽广的频率范围内都满足上式的要求，所以通常测量装置既会产生幅值失真，也会产生相位失真。图ZI表示四个不同频率的信号通过一个具有图中A()和()特性的装置后的输出信号。四个输人信号都是正弦信号（包括直流信号），在某参考时刻t0，初始相角均为零。图中形象地显示各输出信号相对输入信号有不同的幅值增益和相角滞后。第四十三页，本课件共有71页信号中不同频率成分通过测量系统后的输出第四十四页，本课件共有71页对于单一频率成分的信号，因为通常线性系统具有频率保持性，只要其幅值未进人非线性区，输出信号的频率也是单一的，也就无所谓失真问题。对于含有多种频率成份的，显然既引
20、起幅值失真，又引起相位失真。对实际测量装置，即使在某一频率范围内工作，也难以完全理想地实现不失真测量。人们只能努力把波形失真限制在一定的误差范围内。为此，首先要选用合适的测量装置，在测量频率范围内，其幅、相频率特性接近不失真测试条件。其次，对输入信号做必要的前置处理，及时滤去非信号频带内的噪声。第四十五页，本课件共有71页在装置特性的选择时也应分析并权衡幅值失真、相位失真对测量的影响。例如在振动测量中，有时只要求了解振动中的频率成分及其强度，并不关心其确切的波形变化，只要求了解其幅值谱而对相位谱无要求。这时首先要注意的应是测量装置的幅频特性。又如某些测量要求测得特定波形的延迟时间，这时对测量装
21、置的相频特性就应有严格的要求，以减小相位失真引起的测试误差。从实现测量不失真条件和其他工作性能综合来看，对一阶装置而言，如果时间常数越小，则装置的响应越快，近于满足测试不失真条件的频带也越宽。所以一阶装置的时间常数，原则上越小越好。第四十六页，本课件共有71页一阶系统的频率特性第四十七页，本课件共有71页对于二阶装置，其特性曲线上有两个频段值得注意。在03n范围内，()的数值较小，且()特性曲线接近直线。A（）在该频率范围内的变化不超过10，若用于测量，则波形输出失真很小。在（2.53）n范围内，()接近180o，且随变化很小。此时如在实际测量电路中或数据处理中减去固定相位差或把测量信号反相1
22、80o，则其相频特性基本上满足不失真测量条件。但是此时输出幅值太小。若二阶系统输人信号的频率在（0.3n，2.5n）区间内，装置的频率特性受的影响很大，需作具体分析。一般来说，在=0.60.8时，可以获得较为合适的综合特性。计算表明，对二阶系统当=0.7O7时，在00.58n的频率范围内，幅频特性A（）的变化不超过5，同时相频特性()也接近于直线，因而所产生的相位失真也很小。第四十八页，本课件共有71页二阶系统的频率特性第四十九页，本课件共有71页测量系统中，任何一个环节产生的波形失真，必然会引起整个系统最终输出波形失真。虽然各环节失真对最后波形的失真影响程度不一样，但是原则上在信号频带内都应
23、使每个环节基本上满足不失真测量的要求。第五十页，本课件共有71页4.5 测试系统动态特性测量方法测试系统动态特性测量方法对测量系统的静态参数进行测量时，一般以经过校准的“标准”静态量作为输入，绘出输入-输出曲线。然后根据曲线确定灵敏度、线性误差、回程误差。对测试系统动态特性，其测量方法就要复杂得多，下面就叙述其测量方法第五十一页，本课件共有71页一、频率响应法一、频率响应法通过稳态正弦激励可以求得系统的动态特性。方法是对系统输入正弦激励信号x(x)=Asin(2pift)，在系统达到稳态后测量输出和输入的幅值比和相位差。这样可以得到频率f下系统的传传输特性。从系统的最低测量频率fmin到系统的
24、最高测量频率fmax，按一定的增量方式逐步增加正弦激励信号频率f，记录下各频率对应的幅值比和相位差，绘制在图上就可以得到系统的幅频和相频特性曲线。第五十二页，本课件共有71页频率响应法测量系统特性第五十三页，本课件共有71页对一阶系统，主要的动态特性参数是时间常数,由一阶系统的幅频特性公式可知：测量出半功率点对应的频率值f后，就可以计算出一阶系统的时间常数。第五十四页，本课件共有71页第五十五页，本课件共有71页对二阶系统而言，主要的动态特性参数是系统固有频率和阻尼系数。固有频率为系统幅频特性曲线峰值点对应的频率，阻尼系数则可以由峰值点附近的两个半功率点的频率计算第五十六页，本课件共有71页第
25、五十七页，本课件共有71页二、阶跃响应法二、阶跃响应法 用阶跃响应法求测量系统的动态特性是一种简单易行的时域测量方法。测试时，根据系统可能存在的最大超调量来选择阶跃信号的幅值，超调量大时应选择较小的输入幅值。1.对一阶系统来说，对系统输入阶跃信号，测得系统的响应信号。取系统输出值达到最终稳态值的63%所经过的时间作为时间常数。第五十八页，本课件共有71页第五十九页，本课件共有71页2.对二阶系统来说，对系统输入阶跃信号，测得系统的响应信号。取系统响应信号一个振荡周期的时间tb,可近似计算出系统的固有频率：fn=1/tb 取系统响应信号相邻两个振荡周期的过调量M和M1,可近似计算出系统的阻尼系数
26、：第六十页，本课件共有71页第六十一页，本课件共有71页三、白噪声信号测量法三、白噪声信号测量法 由系统传输特性，若系统输入为x(t)，系统时域特性为h(t)，系统输出为y(t)，则系统的输出为系统输入和系统时域特性的卷积分,有：第六十二页，本课件共有71页系统输出：y(t)=x(t)*h(t)系统输出频谱：Y(f)=X(f)H(f)若选择系统输入为白噪声信号，既在所有频率成分处X(f)=1，有：Y(f)=X(f)H(f)H(f)=H(f)这时系统的频率特性等价于系统输出的频率特性，因此我们可以通过测量输出信号的频率特性来得到系统的频率特性。由于实际的白噪声信号做不到严格的X(f)=1，故系统
27、频响函数的计算公式为：H(f)=Y(f)/X(f)只要分别计算出输入信号和输出信号的频谱，然后相除就可以得到系统的频响函数。与频率响应法相比，实验效率提高了许多,但需要FFT分析仪等专用仪器。第六十三页，本课件共有71页第六十四页，本课件共有71页4.6 负载效应负载效应 在实际测量工作中，测量系统和被测对象之间、测量系统内部各环节相互连接必然产生相互作用。接入的测量装置，构成被测对象的负载；后接环节成为前面环节的负载。彼此间存在能量交换和相互影响，以致系统的传递函数不再是各组成环节传递函数的叠加(并联)或连乘(串联)。现以简单的电阻传感器测量直流电路为例来看负载效应的影响。R2是阻值随被测物
28、理量变化的电阻传感器，通过测量直流电路将电阻变换转化为电压变化，通过电压表进行显示。第六十五页，本课件共有71页未接入电压表测量电路时，电阻R2上的电压降为：U0=ER2/(R2R1)接入电压表测量电路时，电阻R2上的电压降为：U1=ER2Rm/R1(Rm+R2)+RmR2 为了定量说明这种负载效应的影响程度，令R1100K欧姆、Rm 150K欧姆、Rm150K欧姆,E=150V。带入上式，可以计算得到，U0=90V，U1=64.3V，误差到达28.6%。若将电压表测量电路负载电阻加大到1M欧姆，则U1=84.9V，误差减小为5.76%。此例充分说明了负载效应对测量结果的影响是很大的。第六十六
29、页，本课件共有71页第六十七页，本课件共有71页减小负载效应误差的措施：减小负载效应误差的措施：1.提高后续环节(负载)的输入阻抗。2.在原来两个相连接的环节中，插入高输入阻抗，低输出阻抗的放大器，以便一方面减小从前一环节吸取的能量，另一方面在承受后一环节（负载）后有能减小电压输出的变化，从而减轻总的负载效应。3.使用反馈或零点测量原理，使后面环节几乎不从前面环节吸取能量。总之，在组成测量系统时，要充分考虑各组成环节之间连接时的负载效应，尽可能的减小负载效应的影响。第六十八页，本课件共有71页4.7 测量系统的抗干扰测量系统的抗干扰在测量过程中，除了待测量信号外，各种不可见的、随机的信号可能出
30、现在测量系统中。这些信号与有用信号叠加在一起，严重扭曲测量结果。因此，认识干扰信号，重视抗干扰设计是测试工作中不可忽视的问题。测量系统的干扰源来自多方面。机械振动或冲击会对测试系统(尤其是传感器)产生严重的干扰；光线会对测量装置中的半导体元件产生干扰；温度的变化会导致电路参数和工作点的变化，产生干扰；以及电磁的干扰等等。第六十九页，本课件共有71页干扰信号传入测量系统主要有三种传输途径，如图所示：第七十页，本课件共有71页1)电磁干扰：干扰以电磁波辐射方式经空间串入测量系统。2)信道干扰：信号在传输过程中，通道中各元件产生的噪声或非线性畸变所造成的干扰。3)电源干扰：这是由于供电电源波动对测量电路引起的干扰。一般说来，良好的屏蔽及正确的接地可去除大部分的电磁波干扰。使用交流稳压器、隔离稳压器可减小供电电源波动的影响。信道干扰是测量装置内部的干扰，可以在设计时选用低噪声的元器件，印刷电路板设计时元件合理排放等方式来增强信道的抗干扰性。第七十一页，本课件共有71页