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1、第第第第10101010讲讲讲讲 最优化最优化最优化最优化理论及理论及理论及理论及方法方法方法方法目标函数目标函数目标函数目标函数设计设计设计设计最优化问题：一、目标函数。怎样把要求解的问题用一个有极值带约束条件的函数来描述。二、优化策略。在提出的目标函数下，采用什么样的策略来改变系统参数，使这个目标函数达到最大和最小。目标函数：品质指标：稳定性，准确性，快速性衰减率：动态误差：超调量上升时间：调节时间：131mmmyyyr0.750.981100%mpyrMr5%20%pMrtst目标函数：品质指标：稳定性，准确性，快速性衰减率：动态误差：超调量上升时间：调节时间：*2min()Q*2min
2、()ppQMM*2min()rrQtt*2min()ssQtt综合目标函数：/min10()()stST DTkQe t dte kDT DT/min10()()stST DTkQt e t dtkDT e kDT DT2min00.02()0.98()stQt e tu t dt/210.02()0.98()ST DTkkDT e kDTu kDT DT22min010.02()0.98()sitfiQt e tu t dtQ优化策略：控制器参数经验整定公式如下（有自衡）：10.08()Kn0.6()iTnT12100nnTn 111115182103114125nnnnn控制器参数经验整定公式如下（无自衡）：()105TK()iTT