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1、双位或者开关控制器双位或者开关控制器8.1PIDPID控制控制8.2第第第第8 8 8 8讲讲讲讲 控制器算法控制器算法控制器算法控制器算法PIDPIDPIDPID控制策略控制策略控制策略控制策略8.1 8.1 8.1 8.1 双位或者开关控制器双位或者开关控制器双位或者开关控制器双位或者开关控制器()0()()0hlUe tu tUe t00()()()hlllhhUifuUh tHu tUifuUh tH且且8.28.28.28.2PIDPIDPIDPID控制控制控制控制比例控制器（P）()()()ppu tk e tk比例增益()()dU sk sE s()()()ddde tu tkk
2、dt微分增益微分控制器（D）实际微分：0()()dde tu tkdt0()()()0.1 1dddk T u tu tu tT()()1dddk sU sE sk T si()()kU sE ss()()(/)iiu tk e t dtk积分速度 增益积分控制器（I）ipd()()kU skk sE ss()()()()pidde tu tk e tke t dtkdt比例积分微分控制器（PID）d()1111(1)=,=,=()iddipiU sT sTTkE sTskk其中实际PID：dd()11(1)()1idT sU sE sTsk T sPID控制律蕴含着哲学思想：P是根据现在的偏差产生控制作用；I是根据过去的偏差到现在的偏差的积累进行控制；D是根据偏差的变化率（未来）实行控制；