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1、第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制2-4 2-4 变频器的变频器的变频器的变频器的PIDPID操作控制操作控制操作控制操作控制 1理解理解PID的控制原理。的控制原理。2掌握掌握PID运行参数设定和定义端子功能参运行参数设定和定义端子功能参数的设定。数的设定。3掌握掌握PID控制的接线与调试方法。控制的接线与调试方法。第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制1 1PIDPID的控制原理的控制原理的控制原理的控制原理一、变频器的一、变频器的一、变频器的一、变频器的PIDPID基本概念基本概念基本概念基本概念第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本
2、操作及控制2 2PIDPID控制方式控制方式控制方式控制方式（1）比例控制(P)（2）PI控制（3）PD控制（4）PID控制比例控制是一种最简单的控制方式，比例控制是控制参数的核心，必须设定。调节中必须先调节P。PI控制是由比例控制和积分控制组合而成，它是根据偏差及时间变化，产生一个执行量。PD控制是由比例控制和微分控制组合而成，是根据改变动态特性的偏差速率，产生一个执行量。PID控制集合了PI控制和PD控制的优点,可获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制3 3PIDPID的控制特点的控制特点的控制特点的控制特点（1）PID应用范围广
3、。（2）PID参数较易整定。（3）PID控制器的性能在不断完善。第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制二、变频器的内置二、变频器的内置二、变频器的内置二、变频器的内置PIDPID功能功能功能功能1 1PIDPID功能信号的选择功能信号的选择功能信号的选择功能信号的选择要实现PID闭环运行，首先必须选择PID功能有效。例如：例如：三菱FR-A740变频器PID功能进行控制时，通过参数Pr.180Pr.186设定某一输入端子为“X14”信号，当X14信号接通时，PID功能才有效。第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制2 2PIDPID动作的选择（动作的选择（
4、动作的选择（动作的选择（Pr.128Pr.128）PID动作选择的参数功能 Pr.128设定值PID动作功能及操作意义10PID负作用偏差值信号输入（端子1）11PID正作用20PID负作用测量值输入（端子4），目标值输入（端子2，Pr.133）21PID正作用50PID负作用偏差值信号输入（LONWORKS通信，CCLINK通信）51PID正作用60PID负作用测量值、目标值输入（LONWORKS通信，CCLINK通信）61PID正作用第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制（1）负作用 PID 负作用示意图第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制（2）正
5、作用 PID 正作用示意图第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制3 3设定信号与反馈信号输入方式选择设定信号与反馈信号输入方式选择设定信号与反馈信号输入方式选择设定信号与反馈信号输入方式选择（1）设定信号（又称给定信号）设定信号（又称给定信号）设定信号是与被控物理量的控制目标对应的信号。在PID的控制中，是指对测量值全范围中确定一个符合现场控制要求的数值，并以该数值为目标值，使系统最终稳定在此数值的水平范围内，并且越接近越好。第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制（2）反馈信号）反馈信号反馈信号是通过现场传感器测量的与被控物理量的实际值对应的信号。通过P
6、ID的调节功能将给定值与反馈值相比较得到的差值进行微调，以判断是否到达预订的控制目标。第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制4 4控制参数控制参数控制参数控制参数P P、I I、D D的选择的选择的选择的选择内置PID参数表第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制续表续表第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制续表续表第二章第二章 变频器的基本操作及控制变频器的基本操作及控制5 5PIDPID控制相关输出端子的参数设定控制相关输出端子的参数设定控制相关输出端子的参数设定控制相关输出端子的参数设定（1）RT端子功能的选择（Pr.183）（2）IPF端子功能的选择（Pr.192）（3）OL端子功能的选择（Pr.193）（4）FU端子功能的选择（Pr.194）