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1、理论力学习题课运动学部分 Still waters run deep.流静水深流静水深,人静心深人静心深 Where there is life,there is hope。有生命必有希望。有生命必有希望内容介绍内容介绍点的合成运动与刚体的平面运动的区别点的合成运动与刚体的平面运动的区别两类运动分析过程中需要注意的几个问题两类运动分析过程中需要注意的几个问题运动学问题的相关习题运动学问题的相关习题两类运动的区别两类运动的区别基本内容基本内容点的合成运动点的合成运动点的合成运动点的合成运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动l l一个动点相对于两套坐标系的运动一个动点相对于两
2、套坐标系的运动一个动点相对于两套坐标系的运动一个动点相对于两套坐标系的运动l l三种运动（绝对、相对、牵连）三种运动（绝对、相对、牵连）三种运动（绝对、相对、牵连）三种运动（绝对、相对、牵连）l l动点、动系的选取（非同一刚体）动点、动系的选取（非同一刚体）动点、动系的选取（非同一刚体）动点、动系的选取（非同一刚体）l l速度合成定理：速度合成定理：速度合成定理：速度合成定理：l l加速度合成定理：加速度合成定理：加速度合成定理：加速度合成定理：l l同一刚体上两个不同点的运动同一刚体上两个不同点的运动同一刚体上两个不同点的运动同一刚体上两个不同点的运动l l三种方法（基点、投影、瞬心）三种方
3、法（基点、投影、瞬心）三种方法（基点、投影、瞬心）三种方法（基点、投影、瞬心）l l基点、待求点的选取（同一刚体）基点、待求点的选取（同一刚体）基点、待求点的选取（同一刚体）基点、待求点的选取（同一刚体）l l基点法求速度：基点法求速度：基点法求速度：基点法求速度：l l基点法求加速度：基点法求加速度：基点法求加速度：基点法求加速度：科氏加速度：科氏加速度：科氏加速度：科氏加速度：当牵连运动为转动当牵连运动为转动当牵连运动为转动当牵连运动为转动汽车靠左行驶可以减少轮胎磨损汽车靠左行驶可以减少轮胎磨损汽车靠左行驶可以减少轮胎磨损汽车靠左行驶可以减少轮胎磨损两类运动的区别两类运动的区别具体应用具体
4、应用点的合成运动点的合成运动点的合成运动点的合成运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动l l存在明显的相对运动，或机构中存存在明显的相对运动，或机构中存存在明显的相对运动，或机构中存存在明显的相对运动，或机构中存在可以产生相对运动的构件在可以产生相对运动的构件在可以产生相对运动的构件在可以产生相对运动的构件l l如：套筒，滑槽等光滑面约束如：套筒，滑槽等光滑面约束如：套筒，滑槽等光滑面约束如：套筒，滑槽等光滑面约束l l有销钉的地方没有合成运动有销钉的地方没有合成运动有销钉的地方没有合成运动有销钉的地方没有合成运动l l光滑铰链约束（链杆约束），链杆光滑铰链约束（链杆约束
5、），链杆光滑铰链约束（链杆约束），链杆光滑铰链约束（链杆约束），链杆连接的多个光滑面连接的多个光滑面连接的多个光滑面连接的多个光滑面点的合成运动点的合成运动当牵连运动为平动时：当牵连运动为平动时：当牵连运动为平动时：当牵连运动为平动时：当牵连运动为转动时：当牵连运动为转动时：当牵连运动为转动时：当牵连运动为转动时：注意以下几点：注意以下几点：注意以下几点：注意以下几点：矢量标注矢量标注矢量标注矢量标注动系选择动系选择动系选择动系选择方程建立方程建立方程建立方程建立6-146-14矢量方程建立矢量方程建立（1 1 1 1）非平衡问题，不要以静力学的方式建立矢量方程）非平衡问题，不要以静力学的方式
6、建立矢量方程）非平衡问题，不要以静力学的方式建立矢量方程）非平衡问题，不要以静力学的方式建立矢量方程（2 2 2 2）向与未知矢量成分相垂直的坐标轴上投影，简化计算）向与未知矢量成分相垂直的坐标轴上投影，简化计算）向与未知矢量成分相垂直的坐标轴上投影，简化计算）向与未知矢量成分相垂直的坐标轴上投影，简化计算？矢量方程建立矢量方程建立（3 3 3 3）角速度、角加速度方向确定之后，法向加速度、切）角速度、角加速度方向确定之后，法向加速度、切）角速度、角加速度方向确定之后，法向加速度、切）角速度、角加速度方向确定之后，法向加速度、切向加速度也因此确定，科氏加速度的方向由右手定则给出向加速度也因此确
7、定，科氏加速度的方向由右手定则给出向加速度也因此确定，科氏加速度的方向由右手定则给出向加速度也因此确定，科氏加速度的方向由右手定则给出右手定则右手定则右手定则右手定则方向：方向：方向：方向：将vr顺着 的转向转过90，也可以得到aC的方向 刚体平面运动刚体平面运动同一转动刚体上任一点的转动角速度、角加速度同一转动刚体上任一点的转动角速度、角加速度同一转动刚体上任一点的转动角速度、角加速度同一转动刚体上任一点的转动角速度、角加速度相同相同相同相同A AB BC C基点法基点法基点法基点法转动角速度、角加速度确定，相应的相对运动方向也随之转动角速度、角加速度确定，相应的相对运动方向也随之转动角速度
8、、角加速度确定，相应的相对运动方向也随之转动角速度、角加速度确定，相应的相对运动方向也随之确定确定确定确定A AB BC CB B刚体平面运动刚体平面运动纯滚动轮子的速度与加速度确定纯滚动轮子的速度与加速度确定纯滚动轮子的速度与加速度确定纯滚动轮子的速度与加速度确定O OC CO OC CB BB BD DR R瞬心：只考虑速度瞬心，瞬心：只考虑速度瞬心，瞬心：只考虑速度瞬心，瞬心：只考虑速度瞬心，加速度问题由基点法确定加速度问题由基点法确定加速度问题由基点法确定加速度问题由基点法确定习题习题1以滑以滑以滑以滑块块块块D D为动为动为动为动点，点，点，点，ABEABE为动为动为动为动系系系系习
9、题习题1？大小大小大小大小？顺时针顺时针顺时针顺时针习题习题27-14 7-14 在在在在图图图图中中中中，杆杆杆杆ABAB的的的的销销销销钉钉钉钉E E可可可可在在在在杆杆杆杆CDCD的的的的糟糟糟糟内内内内滑滑滑滑动动动动。在在在在图图图图示示示示位位位位置置置置，物物物物块块块块A A具具具具有有有有向向向向左左左左的的的的速速速速度度度度400 400 mm/smm/s和和和和向向向向右右右右的的的的加加加加速速速速度度度度1400 mm/s1400 mm/s2 2。求杆件。求杆件。求杆件。求杆件CDCD的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。I顺时针顺时针顺时针顺时针逆时针逆时针逆时针逆时针习题习题2？逆时针逆时针逆时针逆时针？习题习题2顺时针顺时针顺时针顺时针习题习题3谢谢谢谢