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1、|一、填空题（每空 1 分，共 15 分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。3、两个传递函数分别为 G1(s)与 G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为 ，则 G(s)为 G1(s)+G2(s)（用 G1(s)与 G2(s) 表示） 。()s4、典型二阶系统极点分布如图 1 所示，则无阻尼自然频率 1.414 ，n阻尼比 0.707 ，该系统的特征方程为 ，20s该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振荡 。5、若某系统的单位脉冲响应为 ，0.20.5()1ttgte
2、则该系统的传递函数 G(s)为 。05.2.ss6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。7、设某最小相位系统的相频特性为 ，则该系统101()()9()tgtgT的开环传递函数为 。(1)KsT1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为 水温 。2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环控制系统 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系统 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统 。3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定 。
3、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用 奈奎斯特判据。4、传递函数是指在 零 初始条件下、线性定常控制系统的 输出拉氏变换 与 输入拉氏变换 之比。|5、设系统的开环传递函数为 ，则其开环幅频特性为 ；2(1)KsT21KT相频特性为 (或： ) arctn80arctn 2180arctn。6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率 对应时域性能指标调整时间 ，它们反映了系统动态过程的快速性 .c st1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉
4、氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。一阶系统传函标准形式是 ，二阶系统传函标准形式是 1()GsT(或： 。2()nGs21sT3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据 、根轨迹法或奈奎斯特判据等方法判断线性控制系统稳定性。4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数 , 与外作用及初始条件无关。5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 ，横坐标为 。20lg()Alg6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中 P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数 (或：右半 S 平面的开环极点个数) ，Z 是指闭环传函中具有正实部的极点的个数(或：右半 S 平面的闭环极点个数，不稳定
5、的根的个数) ，R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数 。7、在二阶系统的单位阶跃响应图中， 定义为 调整时间 。 是 超调量 。st %9、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为 ，相频特性为0112()()()tgTt。9、 ； 221()()1KAT1、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即： 稳定性、 准确性 、 和 快速性 ，其中最基本的要求是 稳定性 。2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为 ，则该系统的开环传递函数为 ()Gs。()Gs3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有微分方
6、程、 传递函数 等。4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用 劳思判据 、根轨迹、 |奈奎斯特判据 等方法。 5、设系统的开环传递函数为 ，则其开环幅频特性为12()KsTs，221()()()AT相频特性为 。01129()tgTt6、最小相位系统是指 S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。二、选择题（每题 2 分，共 20 分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( D )A、一定能使闭环系统稳定； B、系统动态性能一定会提高；C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。A、增加
7、开环极点； B、在积分环节外加单位负反馈；C、增加开环零点； D、引入串联超前校正装置。3、系统特征方程为 ，则系统 ( C )0632)(3ssA、稳定； B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定； D、右半平面闭环极点数 。2Z4、系统在 作用下的稳态误差 ，说明 ( A )2)(trseA、 型别 ； B、系统不稳定；vC、 输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。5、对于以下情况应绘制 0根轨迹的是( D )A、主反馈口符号为“-” ； B、除 外的其他参数变化时；rKC、非单位反馈系统； D、根轨迹方程（标准形式）为。1)(sHG6、开环频域性能指标中的相角裕度 对
8、应时域性能指标( A ) 。|A、超调 B、稳态误差 C、调整时间 D、峰值时间%sestpt7、已知开环幅频特性如图 2 所示， 则图中不稳定的系统是( B )。系统 系统 系统图 2A、系统 B、系统 C、系统 D、都不稳定8、若某最小相位系统的相角裕度 ，则下列说法正确的是 ( C)。0A、不稳定； B、只有当幅值裕度 时才稳定；1gkC、稳定； D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。9、若某串联校正装置的传递函数为 ，则该校正装置属于( B )。 10sA、超前校正 B、滞后校正 C、滞后-超前校正 D、不能判断10、下列串联校正装置的传递函数中，能在 处提供最大相位超前角的是：cBA
9、、 B、 C、 D、10s10.s210.5s.1、关于传递函数，错误的说法是 ( B )A 传递函数只适用于线性定常系统；B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量 s 的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( C )。|A、增加积分环节 B、提高系统的开环增益 K C、增加微分环节 D、引入扰动补偿3、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( D ) 。A、准确度越高 B、准确度越低 C、响应速度越快 D、响应速度越慢4、已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为 (
10、 C )。50(21)sA、 50 B、25 C、10 D、5 5、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( B ) 。 A、含两个理想微分环节 B、含两个积分环节 C、位置误差系数为 0 D、速度误差系数为 06、开环频域性能指标中的相角裕度 对应时域性能指标( A ) 。A、超调 B、稳态误差 C、调整时间 D、峰值时间%sestpt7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( B )A、 B 、 C 、 D、21Ks(1)5Ks） 2(1)Ks (1)2Ks8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 ( B )。A、可改善系统的快速性及平稳性； B、会增加
11、系统的信噪比；C、会使系统的根轨迹向 s 平面的左方弯曲或移动； D、可增加系统的稳定裕度。9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( A )。A、稳态精度 B、稳定裕度 C、抗干扰性能 D、快速性10、下列系统中属于不稳定的系统是( D )。 A、闭环极点为 的系统 B、闭环特征方程为 的系1,2sj210s统C、阶跃响应为 的系统 D、脉冲响应为 的系统0.4()tcte0.4()8thte1、关于奈氏判据及其辅助函数 F(s)= 1 + G(s)H(s)，错误的说法是 ( A )A、 F(s)的零点就是开环传递函数的极点B、 F(s)的极点就是开环传递函数的极点C、 F(s)的零点数与极
12、点数相同D、 F(s)的零点就是闭环传递函数的极点|2、已知负反馈系统的开环传递函数为 ，则该系统的闭环特征方程为 21()60sG( B )。A、 B、 2610s2()(21)0ssC、 D、与是否为单位反馈系统有关 3、一阶系统的闭环极点越靠近 S 平面原点，则 ( D ) 。 A、准确度越高 B、准确度越低 C、响应速度越快 D、响应速度越慢4、已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为 ( C )。10(.)5sA、 100 B、1000 C、20 D、不能确定5、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的：CA、闭环零点和极点 B、开环零点 C、闭环极点 D、阶跃响应6、下列串联校正
13、装置的传递函数中，能在 处提供最大相位超前角的是 ( B )。1cA、 B、 C、 D、10s10.s210.5s0.1s7、关于 P I 控制器作用，下列观点正确的有( A )A、 可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差；B、 积分部分主要是用来改善系统动态性能的；C、 比例系数无论正负、大小如何变化，都不会影响系统稳定性；D、 只要应用 P I 控制规律，系统的稳态误差就为零。8、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是 ( C )。A、 线性系统稳定的充分必要条件是：系统闭环特征方程的各项系数都为正数；B、 无论是开环极点或是闭环极点处于右半 S 平面，系统不稳定；C、 如果系
14、统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定；D、 当系统的相角裕度大于零，幅值裕度大于 1 时，系统不稳定。9、关于系统频域校正，下列观点错误的是( C )A、 一个设计良好的系统，相角裕度应为 45 度左右；B、 开环频率特性，在中频段对数幅频特性斜率应为 ；20/dBecC、 低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定；D、 利用超前网络进行串联校正，是利用超前网络的相角超前特性。10、已知单位反馈系统的开环传递函数为 ，当输入信号是21()()60sGs时，系统的稳态误差是( D)2()rttA、 0 B、 C、 10 D、 201、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( C )
15、 A、 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ；|B、 稳态误差计算的通用公式是 ；20()lim1ssReGHC、 增大系统开环增益 K 可以减小稳态误差；D、 增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。2、适合应用传递函数描述的系统是 ( A )。A、单输入，单输出的线性定常系统；B、单输入，单输出的线性时变系统；C、单输入，单输出的定常系统；D、非线性系统。3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为 ，则该系统的闭环特征方程为 ( B )。5(1)sA、 B、 (1)0s()0C、 D、与是否为单位反馈系统有关4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为 G(S)，反馈通道传递函数为
16、 H(S)，当输入信号为 R(S)，则从输入端定义的误差 E(S)为 ( D )A、 B 、()()ESRGS ()()ESRGSHC 、 D、H5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是 ( A )。A、 B 、 C 、 D、*(2)1Ks*(1)5Ks） *231Ks *(1)2Ks6、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的：DA、低频段 B、开环增益 C、高频段 D、中频段 7、已知单位反馈系统的开环传递函数为 ，当输入信号是210()()6sGs时，系统的稳态误差是( D )2()rttA、 0 ； B、 ； C、 10 ； D、 208、关于系统零极点位置对系统
17、性能的影响，下列观点中正确的是( A )A 、 如果闭环极点全部位于 S 左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关；B、 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的；C 、 超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关；D、 如果系统有开环极点处于 S 右半平面，则系统不稳定。|解答题三、(8 分)试建立如图 3 所示电路的动态微分方程，并求传递函数。解：1、建立电路的动态微分方程根据 KCL 有 (2 分)200i10i )t(u)t(tdu)t(tuRCR即 (2 分)t(d)t(d ii210221 ttC2、求传递函数对微分方
18、程进行拉氏变换得(2 分)(U)()(U() i2i21021021 sRsCsRsR得传递函数 1iG四、 （共 20 分）系统结构图如图 4 所示：图 4|1、 写出闭环传递函数 表达式；（4 分）()CsR22221)( nsKssKsRC2、 要使系统满足条件： , ,试确定相应的参数 和 ；70.nK3、 求此时系统的动态性能指标 ；（ 4 分 ）st01032.42e 83.2nst4、 时，求系统由 产生的稳态误差 ； （4 分）tr)()rtse5、确定 ，使干扰 对系统输出 无影响。 （4 分）sGnn)(tc五、(共 15 分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为 : 2(3
19、)rKGs1、绘制该系统以根轨迹增益 Kr 为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等） ；（8 分）2、确定使系统满足 的开环增益 的取值范围。 （7 分）10六、 （共 22 分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 如图 5 所示：0()L1、写出该系统的开环传递函数 ；（8 分）)(0sG|2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。 （3 分）3、求系统的相角裕度 。 （7 分）4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4 分）可以采用以下措施提高系统的稳定裕度：增加串联超前校正装置；增加串联滞后校正装置；增加串联滞后-超前校正装置；增加开环零点；增加 PI 或 PD 或 PID 控制器；在积分环节外加单位负反馈。三、(8 分)写出下图所示系统的传递函数 （结构图化简，梅逊公式均可） 。()CsR解：传递函数 G(s):根据梅逊公式 （1 分）1()niPCsGR4 条回路: , ，123()()LGsHs24()LH无互不接触回路。 （2 分）31 14s特征式： 4234123141()()()()()iLssGssGs（ 2 分 ）2 条前向通道: ；1231()(), Pss（2 分）242G131412342314()()()()() ()GssGsCsGRsHs