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1、2022年自动驾驶行业发展现状及未来前景分析1、环卫自动驾驶：潜在市场超千亿，正在快速商业化落地环卫场景分为商业保洁和市政环卫保洁。商业保洁是指为生活小区、教育院校、写字 楼、商场、酒店、餐饮等公共商业场所提供包括清洁工具、产品和服务等产业的服务业务， 商业保洁施工区域小，且要求个性化定制、精细化工作，自动驾驶的应用程度小。市政环 卫保洁面向公开城市场景，涉及主干道、辅道以及人行道的清扫保洁，均符合自动驾驶城 市应用场景，其中环卫机械化已经在主干道全面普及，但是辅道、人行道的环卫作业机械 化率很低，主要以人工作业为主，存在以下行业痛点：1、安全事故频发。由于市政环卫工人多在开放道路进行作业，危
2、险系数相对较高， 我国每年遭遇交通事故的环卫工人有数百人。哈尔滨是中国首个颁布城市环卫作业人员 安全部保障条例的城市。根据 2017 年 4 月 17 日东北网的报道，2015 年条例实施 以来，哈尔滨环卫工人中，共发生 147 起交通事故、死亡 31 人，相对条例颁布前呈 现下降趋势，但事故率仍然较高。2、工作时间长、工作环境恶劣。环卫工人的平均日工作市场约为 9-13 小时，早班通 常在凌晨 3-6 点开始。在劳动密集、报酬低迷的情况下，多数工人每日完成 1.5 个班次， 极少休假。环卫工人的一线工作岗位造成其工作环境差，严寒、酷暑等极端天气、化工厂 等污染区都是环卫工人无法避免的恶劣工作
3、环境。其直接结果即为环卫工人老龄化严重，用工缺口大。盈峰环境 2018 年年报数据显示， 人员结构老龄化问题在环卫服务行业较为突出。其中50-60岁环卫从业人员比例达到43%， 60 岁以上人员比例达到 22%，青年从业者缺口过大。住建部数据显示，现阶段我国环卫 工人规模约为 200-400 万人，根据劳动定额标准测算，全国市政类清扫保洁对环卫工的需 求约为 1200 万人，理论缺口约为 800 万人左右。图：现阶段我国环卫工人老龄化现象凸显环卫机械化虽然已经在城市主干道中普及，但城市全场景环卫机械化依然会带来环卫 司机安全驾驶和司机用工荒问题。安全驾驶指环卫司机需要同时负责车辆驾驶和上装操作
4、，一方面负责路面安全，并控制车辆沿边行驶作业；另一方面，控制环卫车扫盘升降和角度， 吸盘风机风速等。在此条件下，司机需要精力高度集中，容易疲劳驾驶，有一定安全隐患。 司机用工荒问题指，要实现我国城市道路全场景 100%机械化率，或需要新增投放超过 100 万台环卫车，新增环卫司机约 200 万。而要想从物流、出行等众多领域吸引足够的司机加 入薪资相对低、工作强度较高的环卫行业是较为困难的。在环卫行业面临上述难点、痛点的情况下，机械化与无人化相结合的自动驾驶环卫应 用能够较好的缓解行业用工荒问题，并保障作业安全性。自动驾驶在环卫行业目前主要应 用在道路清扫保洁和垃圾清运两大环节。将 L4 级别自
5、动驾驶技术搭载到环卫车辆上，基 于其强大的感知和计算能力，开发智能化的清扫和清运功能，实现道路清扫保洁和垃圾清 运无人化；环卫服务的自动驾驶结合智能化清扫、提升清扫效率，同时精简环卫工人数量、 解决工人短缺问题并降低人员招聘管理成本。最终实现环卫企业运营成本结构性降低。环卫场景对自动驾驶技术的要求并不低。由于城市场景的动态性，环卫车处理的复 杂度仍会相对较高。由于大量环卫车都是在辅道上面移动，而辅道及周边机动车道上 有很多行为轨迹难以预测的机动车、非机动车和行人，这要求它必须能跟踪数量庞大 的动态移动障碍物，并且还能够准确地预测每个轨迹。所以这对自动驾驶环卫车搭载 的传感系统和背后支撑的算力平
6、台提出较高要求。自动驾驶技术在环卫场景中落地具备较高可行性。在市政环卫具体场景中，行驶路线 重复固定，单车清扫保洁覆盖范围通常在 10 公里以内，长尾问题相对有限。这就决定了 自动驾驶环卫车需要的路测规模较小，可以在目前已经开放的路段短时间内积累较多数据 完善算法。同时，由于自动驾驶环卫人机交互相对简单，不需要过分考虑车辆舒适度等问 题，因此更适合自动驾驶落地。自动驾驶有望显著降低环卫综合成本。根据盈峰环境在 2019 年产品发布会上公布的 自动驾驶环卫案例，公司在湖南省长沙市某居民区进行自动驾驶环卫投放试点。该区域包 含背街小巷、学校等多种作业场景，工况较为复杂。以往的纯人力作业方案需要 6
7、5 名工 人；但引入 8 辆智能小型环卫机器人装备后，将用工需求降低至 15 名环卫工人和 8 名配 套安全员，实现年综合成本降低 38.8%。在招工难、人工成本日渐上升的成本压力下，使用自动驾驶环卫补充和替代纯人力空间广阔。综上所述，自动驾驶赋能环卫，能够有效解决环卫行业现存的痛点：1）自动驾驶环 卫车能够有效较少行业对人力的需求，节省人力成本；2）降低环卫作业中环卫工和环卫 车引发的交通事故；3）减少高温、严寒等恶劣天气下作业带来的安全危害；4）提高作业 效率，实现行业降本增效。此外，在疫情防控常态化下，自动驾驶环卫车可以实现无接触 作业，提高疫情防控有效性。商业化较为迅速，小型无人环卫车
8、已经可以在限定区域合法运营。目前部分城市规定， 小型环卫车只需要在环卫局或其他环卫管理部门上环卫设备类牌照，就可以在非公开道路 合法运营，不需要上机动车牌照。如上海市小型无人环卫车由市容环境卫生行业协会登记 “电动机具”牌照并进行管理，可在环卫、绿化等作业区域内开展作业。相比于其他场景 下自动驾驶车辆仅允许在特定测试路段行驶，小型无人环卫车的行驶范围更加广阔，目前 全国已有上千台小型无人环卫车在封闭场景、非机动车道及人行道运营。目前自动驾驶环卫参与者主要包括酷哇机器人、智行者、仙途智能等公司。其中酷哇 机器人、仙途智能主攻市政清扫保洁领域，环卫车辆产品通常在 1-18 吨不等；智行者主 攻园区
9、清扫保洁，其主要产品为 1 吨以下的清扫机器人。主流公司均已实现产品落地，并 投放数百辆车辆进行提供无人环卫服务。此外，无人驾驶科技公司也与传统环卫企业及环 卫装备企业展开了积极的合作，如酷哇机器人与环卫龙头企业中联环境在 2018 年就达成 了战略合作，并成立了合资公司，计划共同投入 10 亿元以开发环卫自动驾驶车辆；高仙 机器人与徐工环境签署战略合作协议，环卫装备智能化升级和无人环卫运营创新。2、城配场景：仓到仓的自动驾驶解决方案物流运输渗透在生产、流通、消费的方方面面。我国社会物流效率正逐步提高，但与 发达国家相比仍有较大差距。改善运输结构、提升互联网与技术运用水平、提高标准化水 平和服
10、务质量将成为物流行业重要的发展趋势。物流细分领域有：整车，城配，零担，快 递，快运，同城即时配送等。轻卡在货运物流中承担短途城际以及“最后 50 公里”的角色，是公路运输的毛细血 管。城配场景下的痛点与其他包括干线物流、出行等领域痛点类似，行业高度分散、司机 短缺、司机普遍年龄偏大、年轻人不愿意做、司机难管控、作业环境差、疲劳驾驶等因素 导致了行业正逐渐变化，给自动驾驶技术替代城配司机提供了契机。 对于自动驾驶公司而言，城市范围内的“仓到仓”运输场景从技术层面与 Robotaxi 非常相似。但从整体的城市配送服务流程来说，自动驾驶在城市配送场景的应用类似环卫， 两者都是在城市道路、公开场景、固
11、定线路下行驶，技术类别比较相似。对于自动驾驶公司而言，切入城配的商业模式是：1）自动驾驶公司可与 OEM 合作定 制自动驾驶轻卡，向包括不仅限于物流公司、第三方车队等出售或租赁自动驾驶整车，完 成配送服务。2）向轻卡主机厂提供自动驾驶解决方案。3）选择城配封闭/半封闭场景实现 自动驾驶，尤其是需要夜间运输的场景，在社区团购场景中，短途仓到仓的夜间转运，与 仓储公司，社区团购公司共同开发自动驾驶场景；工厂厂区之间的转运，高频且路线固定， 自动驾驶可以给工厂提供智慧物流升级，根据生产计划实时调度车辆，帮助工厂更高效的 完成生产计划；冷链市场从城市仓、冻品批发市场到终端店铺的运送，路线固定可提前规
12、划，运输时间相对固定，适合自动驾驶技术落地。随着城市场景下的自动驾驶技术不断成熟，替代司机后可有效解决同城货运的招工难、 司机管控难的问题，并推动配送场景下的运输成本降低。自动驾驶的智能调度也能降低安 全隐患，防止司机疲劳驾驶导致的不良后果，进一步推动物流行业的合规管理等。同时， 借助 5G 以及 V2X 的先进技术，在后端的云平台上实现精准调配，让货物运输的时间更短， 效率更高，体验更好。目前在自动驾驶城配领域有布局的自动驾驶公司有文远知行、酷哇 机器人、元戎启行等。产业链相关方还包括但不限于物流公司（如菜鸟网络）、运力平台 （唯捷城配、货拉拉、驹马物流等）、相关车队及设备厂商（如福田、江铃
13、、一汽解放、 东风汽车、中国重汽等）等。3、末端无人配送：最后一公里，实现末端闭环人力成本上升，无人配送经济效益明显。目前终端配送面临着日益严重的劳动力短缺 问题以及随之而来人力成本的上升，而配送的需求仍在增长，出现了运力供给瓶颈。根据亿欧智库的数据，若无人配送小车量产价格为 15 万元，使用寿命为 3.5 年，每年 20%的 运维费用，则其每月综合成本约为 6071 元。以此类推，不考虑人力成本上涨因素，当无 人配送小车成本降至 8 万元，车人费用对比将达到 1:2，当车辆成本为 5 万元，单月综合 成本仅仅为 2024 元。如果成本能够进一步降低，无人配送小车的经济性将十分明显。图：中国自
14、动驾驶配送小车单月综合成本变化情况测算无人配送有三大典型场景，其中快递和商超零售有望更快落地。快递对于即时性要求 不高，集约化水平高；外卖对于即时性要求高，且配送路线环境复杂，存在取件和配件的 不确定性，外卖配送的起点与终点均不固定，进一步增加了无人配送的难度；商超零售即 时性要求相对较低，且路线相对固定，线上业务的成熟化使配送端已具备良好的基础设施 （仓库、前置仓、配货人员、停车位等），有利于无人配送的快速落地。国内玩家主要分为互联网巨头和新兴创业公司两大阵营。互联网巨头如京东、美团、 阿里等，他们拥有自带场景或是客源的优势，通过技术积累推动业务落地。新兴创业公司 如新石器、毫末智行、行深智
15、能、智行者、白犀牛等，主要以技术快速攻占市场，虽然不 如互联网公司有自带场景的优势，但他们是线下玩家、第三方头部客户是天然的合作伙伴。目前无人配送小车正在国内各地的各大场景中开展试运营。京东物流在 2015 年进入 无人配送领域，2019 年 11 月发布最新一代 4.0 版本无人配送车并且在中国人民大学、清 华大学等多个高校投入使用，2020 年与江苏常熟市开展战略合作，致力于打造全球首个 无人配送城。美团无人配送车自 2018 年至今已经完成了北京多地落地测试运营，截至今 年 4 月，无人车配送服务已覆盖 20 多个小区，完成 3.5 万订单，总行驶里程近 30 万公里， 同时美团新一代无人配送车“魔袋 20”于 4 月落地。2018 年 8 月，新石器第一代车 SLV10 实现量产，具备自动驾驶能力，但限定在在封闭园区中行驶；2019 年 6 月，二代车 SLV11落地，开始可以在半封闭和封闭环境中切换，进行商业化试运营；2020 年 8 月，三代车 X3 实现量产。