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1、第七章点的合成运动本讲稿第一页，共十八页 三种运动三种运动绝对运动绝对运动动点对于定参考系的运动。（点的运动）相对运动相对运动动点对于动参考系的运动。（点的运动）牵连运动牵连运动动参考系对于定参考系的运动。（刚体的运动）两个参考系两个参考系定参考系定参考系固连于地面的参考系。动参考系动参考系相对于定系有运动的参考系。一个动点一个动点动点动点研究点研究点yxxyAABxyPP本讲稿第二页，共十八页 三种运动的速度和加速度三种运动的速度和加速度绝对绝对运动的速度和加速度动点相对于定系而言，相对相对运动的速度和加速度动点相对动系而言牵连牵连运动的速度和加速度?本讲稿第三页，共十八页二、二、二、二、速
2、度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理动点：M定系：oxyz动系：oxyz固结在运动物体上（载体）详细推导见P182本讲稿第四页，共十八页速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理 动点的绝对速度等于其牵连速动点的绝对速度等于其牵连速动点的绝对速度等于其牵连速动点的绝对速度等于其牵连速 度与相对速度的的矢量和。度与相对速度的的矢量和。度与相对速度的的矢量和。度与相对速度的的矢量和。绝对速度绝对速度牵连速度牵连速度相对速度相对速度动系上与动点M重合的点M的速度（牵连点的速度）牵连点牵连点:在某瞬时，动系上与动点相重合的点牵连速度本讲稿第五页，共十八页牵连牵连运动的速度和加速度在某瞬
3、时，动系上与动点相重合的点在定系中的速度和加速度。本讲稿第六页，共十八页两点重要结论两点重要结论两点重要结论两点重要结论 运动的相对性物体对于不同的参考系，运动各不相同。2绝对运动与相对运动都是指点的运动；牵连运动则是刚体的运动。牵连点特性：1、瞬时性；2、位于动系上；3、与动点相重合。本讲稿第七页，共十八页已知:10rad/sOA25cmOO160cm,60求：（套筒相对O1A杆的速度）例例1解：1动点:套筒A动系：O1B杆3画矢量图（速度矢图）2相对：直线运动牵连：定轴转动绝对：圆周运动大小?方向本讲稿第八页，共十八页A向轴投影：向轴投影：本讲稿第九页，共十八页R已知：凸轮以匀速度向左移动
4、。求：30时，B的速度。例例2R大小？方向B解：动点:顶杆点B动系：凸轮相对：圆周运动牵连：平动绝对：直线运动本讲稿第十页，共十八页 一人以 公里/小时的速度向东行时，感觉风正从北吹来，如将速度增加一倍，则感觉风从东北吹来，试求风速及风向。例例3解：取空气微团M为动点动系固定在人身上。牵连速度即人的行走速度大小？方向？本讲稿第十一页，共十八页注意：注意：注意：注意：绝对速度及夹角，无论坐标怎样选取，其大小和方向都不变。因此将上式投影到x方向：由 式向y方向投影：x方向：大小？方向本讲稿第十二页，共十八页图示刨床的滑道摇杆机构，已知0为匀角速（曲杆OA）求：当曲杆水平时，杆O1D的角速度、CE的
5、速度。例例4解：动点A、B，动系：O1D大小？方向大小？方向本讲稿第十三页，共十八页解解：将动系固结于AB杆已知：v1、v2、求交点M的速度。例例5MABCD再将动系固定于CD杆由于不随动系而变大小：？方向：MABCD大小：？方向：？1、？2、本讲稿第十四页，共十八页将上式投影到垂直于AB方向：将上式投影到垂直于CD方向：再利用(1)或(2)将或代入MABCDMABCD本讲稿第十五页，共十八页在图示平面机构中，半径R=15cm的圆凸轮以匀角速度=2rad/s绕O轴转动，带动半径r=3cm的小轮，使铰接于小轮轮心A的顶杆AB作铅垂平动，小轮与凸轮间无相对滑动，OC=e=6cm。若以A为动点，凸轮为动系，试求图示=60，OCA=90位置时点A的速度。例例例例6 6本讲稿第十六页，共十八页动点：小轮的A动系：固结于凸轮。解：解：大小？方向本讲稿第十七页，共十八页动点、动系选择原则：动点、动系选择原则：动点、动系必须选在两个物体上；应避免出现瞬时点；相对运动应该明了、简单。1、两个互不相关的物体的运动动点任取，动系固结在另一物体上。2、一个小物体在另一运动着的大物体上动点：小物体，动系：大物体。3、传动机构类零件动点：两物体的接触点（在不动物体上的接触点），动系：另一物体。静系：一般取地面本讲稿第十八页，共十八页