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1、第七章 点的合成运动第1页，本讲稿共35页 三种运动的定义三种运动的定义 工程实例工程实例 两点重要结论两点重要结论r点的合成运动概念：点的合成运动概念：绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动第2页，本讲稿共35页 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动与牵连运动与牵连运动 三种运动的定义三种运动的定义 动点对于定参考系的运动，称为动点对于定参考系的运动，称为动点对于定参考系的运动，称为动点对于定参考系的运动，称为绝对运动绝对运动绝对运动绝对运动。动点对于动参考系的运动，称为动点对于动参考系的运动，称为相对运动相对运动相对运动相对运动。动参考系对于定参考
2、系的运动，称为动参考系对于定参考系的运动，称为牵连牵连 运动运动。第3页，本讲稿共35页定参考系定参考系定参考系定参考系？动参考系动参考系动参考系动参考系？绝对运动绝对运动绝对运动绝对运动？相对运动相对运动相对运动相对运动？牵连运动牵连运动牵连运动牵连运动？大梁不动时大梁不动时大梁不动时大梁不动时 工程实例工程实例1第4页，本讲稿共35页定参考系定参考系定参考系定参考系？动参考系动参考系动参考系动参考系？绝对运动绝对运动绝对运动绝对运动？牵连运动牵连运动牵连运动牵连运动？相对运动相对运动相对运动相对运动？工程实例工程实例2第5页，本讲稿共35页 运动的相对性物体对于不同的参考系，运动的相对性物
3、体对于不同的参考系，运动的相对性物体对于不同的参考系，运动的相对性物体对于不同的参考系，运动各不相同。运动各不相同。运动各不相同。运动各不相同。绝对运动与相对运动都是指点的运动；绝对运动与相对运动都是指点的运动；绝对运动与相对运动都是指点的运动；绝对运动与相对运动都是指点的运动；牵连运动则是刚体的运动。牵连运动则是刚体的运动。牵连运动则是刚体的运动。牵连运动则是刚体的运动。两点重要结论两点重要结论第6页，本讲稿共35页 绝对运动方程与相对运动绝对运动方程与相对运动 方程之间的关系方程之间的关系定系定系 Ox1x2x3动系动系 O x1x2 x3 绝对位矢绝对位矢绝对位矢绝对位矢 r(t t)相
4、对位矢相对位矢相对位矢相对位矢 r r(t t)动系原点在定系中位置矢量动系原点在定系中位置矢量动系原点在定系中位置矢量动系原点在定系中位置矢量r r O O (t t)Px3x1x2Ox3x1x2Or(t)r(t)r O (t)r(t t)r r O O (t t)r r(t t)第7页，本讲稿共35页zxyOzxyzxyzxyzxyzxyzxyzxyt 瞬时瞬时zxyt+t 瞬时瞬时 动系与定系动系与定系第二节第二节第二节第二节 点的点的速度合成定理速度合成定理第8页，本讲稿共35页 三种运动轨迹三种运动轨迹第二节第二节 点的点的速度合成定理速度合成定理r=r +r1第9页，本讲稿共35页
5、绝对速度绝对速度牵连速度牵连速度相对速度相对速度牵连速度牵连速度牵连速度牵连速度动系上与动点重合之点的绝对速度动系上与动点重合之点的绝对速度动系上与动点重合之点的绝对速度动系上与动点重合之点的绝对速度第二节第二节 点的点的点的点的速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理动点的绝对速度等于动点的绝对速度等于动点的绝对速度等于动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。其牵连速度与相对速度的的矢量和。其牵连速度与相对速度的的矢量和。其牵连速度与相对速度的的矢量和。牵连运动与牵连速度牵连运动是刚体牵连运动与牵连速度牵连运动是刚体牵连运动与
6、牵连速度牵连运动是刚体牵连运动与牵连速度牵连运动是刚体(动系动系动系动系)的运动；的运动；的运动；的运动；牵连速度是刚体上一点牵连速度是刚体上一点牵连速度是刚体上一点牵连速度是刚体上一点(与动系相重合的点与动系相重合的点与动系相重合的点与动系相重合的点)的速度。的速度。的速度。的速度。速度合成定理为平面矢量式，由此可以写出两个分量速度合成定理为平面矢量式，由此可以写出两个分量速度合成定理为平面矢量式，由此可以写出两个分量速度合成定理为平面矢量式，由此可以写出两个分量 式，用于求解两个未知量。式，用于求解两个未知量。式，用于求解两个未知量。式，用于求解两个未知量。关于点的速度合成定理的讨论：关于
7、点的速度合成定理的讨论：关于点的速度合成定理的讨论：关于点的速度合成定理的讨论：第10页，本讲稿共35页OP 直管直管直管直管直管直管O质点质点Pu 已知：已知：已知：已知：直管以等加速度直管以等加速度直管以等加速度直管以等加速度绕定轴绕定轴绕定轴绕定轴 O O转动。管中质点转动。管中质点转动。管中质点转动。管中质点P P以等速度以等速度以等速度以等速度u u沿管线运动。沿管线运动。沿管线运动。沿管线运动。求：求：求：求：OPOPR R/3 3和和和和OPOPR R时，质点时，质点时，质点时，质点P P对地面的速度。对地面的速度。对地面的速度。对地面的速度。P PPPOP解解解解：动点：动点：
8、动点：动点P和和和和P ；定系地面定系地面定系地面定系地面O xyO xy ；动系直管；动系直管；动系直管；动系直管OxyOxy ；绝对运动平面曲线；相对运；绝对运动平面曲线；相对运；绝对运动平面曲线；相对运；绝对运动平面曲线；相对运动沿管线的等速动沿管线的等速动沿管线的等速动沿管线的等速 直线运动；牵连运动绕直线运动；牵连运动绕直线运动；牵连运动绕直线运动；牵连运动绕O O轴的定轴转动。轴的定轴转动。轴的定轴转动。轴的定轴转动。动点动点动点动点P:绝对速度绝对速度绝对速度绝对速度 va？；相对速度？；相对速度？；相对速度？；相对速度 vru牵连速度牵连速度牵连速度牵连速度 ve(R/3)jP
9、 P点点点点：例例例例 题题题题 1 1P xyP，P1Oxyvr vave 动点动点动点动点P :绝对速度绝对速度绝对速度绝对速度 va？；？；？；？；相对速度相对速度相对速度相对速度 vr uui 牵连速度牵连速度牵连速度牵连速度 ve (R)j P 点：点：第11页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 2 2 已知已知已知已知：正弦机构中，曲柄：正弦机构中，曲柄：正弦机构中，曲柄：正弦机构中，曲柄OAOAl l，加速度加速度加速度加速度，30o。求求求求：连杆：连杆：连杆：连杆BCDBCD的速度。的速度。的速度。的速度。解解解解：已知曲柄：已知曲柄：已知曲柄：已知曲柄(刚体，原动件刚体，原
10、动件刚体，原动件刚体，原动件)运动，求连杆运动，求连杆运动，求连杆运动，求连杆(刚体，被动件刚体，被动件刚体，被动件刚体，被动件)的运动。的运动。的运动。的运动。1 1、选择动点与动系、选择动点与动系、选择动点与动系、选择动点与动系:动点曲柄上的动点曲柄上的动点曲柄上的动点曲柄上的A A点；动系连杆上点；动系连杆上点；动系连杆上点；动系连杆上Ox y2 2、分析运动和速度、分析运动和速度、分析运动和速度、分析运动和速度:绝对运动绝对运动绝对运动绝对运动以以以以O O为圆心为圆心为圆心为圆心 、l l为半径的等速圆周运动。为半径的等速圆周运动。为半径的等速圆周运动。为半径的等速圆周运动。相对运动
11、相对运动相对运动相对运动沿沿沿沿BCBC方向的直线运动。方向的直线运动。方向的直线运动。方向的直线运动。牵连运动牵连运动牵连运动牵连运动铅垂方向的平移。铅垂方向的平移。铅垂方向的平移。铅垂方向的平移。牵连速度牵连速度牵连速度牵连速度ve：ve？,方向已知。方向已知。方向已知。方向已知。绝对速度绝对速度绝对速度绝对速度 va：val，方向已知。方向已知。方向已知。方向已知。相对速度相对速度相对速度相对速度vr：vr？，方向已知。方向已知。方向已知。方向已知。第12页，本讲稿共35页 矢量的相对导数矢量的相对导数 与绝对导数与绝对导数 问题的提出问题的提出 矢量的相对导数与绝对导数定义矢量的相对导
12、数与绝对导数定义 矢量的相对导数与绝对导数的相矢量的相对导数与绝对导数的相 互关系互关系互关系互关系第13页，本讲稿共35页 问题的提出问题的提出问题的提出问题的提出这一结论在很多情形下是不正确的！这一结论在很多情形下是不正确的！这一结论在很多情形下是不正确的！这一结论在很多情形下是不正确的！第14页，本讲稿共35页 矢量的相对导数与绝对导数定义矢量的相对导数与绝对导数定义矢量的相对导数与绝对导数定义矢量的相对导数与绝对导数定义 矢量对于不同的参考系有不同的表示矢量对于不同的参考系有不同的表示xzyijkxzyijkA对于定系对于定系对于定系对于定系对于动系对于动系对于动系对于动系第15页，本
13、讲稿共35页对于定系对于定系对于定系对于定系因为在定系中求导数，所以因为在定系中求导数，所以因为在定系中求导数，所以因为在定系中求导数，所以相对导数相对导数相对导数相对导数 矢量的相对导数与绝对导数定义矢量的相对导数与绝对导数定义矢量的相对导数与绝对导数定义矢量的相对导数与绝对导数定义对于动系对于动系对于动系对于动系因为在动系中求导数，所以因为在动系中求导数，所以因为在动系中求导数，所以因为在动系中求导数，所以相对导数相对导数相对导数相对导数第16页，本讲稿共35页 矢量的相对导数与绝对导数的相互关系矢量的相对导数与绝对导数的相互关系矢量的相对导数与绝对导数的相互关系矢量的相对导数与绝对导数的
14、相互关系将将将将动系动系动系动系中矢量表达式中矢量表达式中矢量表达式中矢量表达式 A A在在在在定系定系定系定系中求绝对导数中求绝对导数中求绝对导数中求绝对导数因为在定系中求导数，所以因为在定系中求导数，所以因为在定系中求导数，所以因为在定系中求导数，所以即即:矢量的绝对导数，等于矢量的相对导数，矢量的绝对导数，等于矢量的相对导数，再加上动系的角加速度矢量叉乘以该矢量。再加上动系的角加速度矢量叉乘以该矢量。第17页，本讲稿共35页几种特殊情形几种特殊情形:1 1、动系作平移动系作平移动系作平移动系作平移2 2、矢量在动系中为常矢量矢量在动系中为常矢量矢量在动系中为常矢量矢量在动系中为常矢量3
15、3、矢量在定系中为常矢量矢量在定系中为常矢量矢量在定系中为常矢量矢量在定系中为常矢量 矢量的相对导数与绝对导数的相互关系矢量的相对导数与绝对导数的相互关系矢量的相对导数与绝对导数的相互关系矢量的相对导数与绝对导数的相互关系第18页，本讲稿共35页 第三节第三节 点的点的加速度合成定理加速度合成定理 加速度加速度合成定理合成定理 三种加速度三种加速度的定义的定义 怎样从速度合成定理导出怎样从速度合成定理导出 加速度加速度合成定理合成定理第19页，本讲稿共35页 三种加速度三种加速度三种加速度三种加速度的定义的定义的定义的定义 绝对加速度绝对加速度绝对加速度绝对加速度动点对于定系的加速度称为动点对
16、于定系的加速度称为动点对于定系的加速度称为动点对于定系的加速度称为 绝对加速度，用绝对加速度，用绝对加速度，用绝对加速度，用aa表示。表示。表示。表示。相对加速度相对加速度相对加速度相对加速度动点对于动系的加速度称为动点对于动系的加速度称为动点对于动系的加速度称为动点对于动系的加速度称为 相对加速度，用相对加速度，用相对加速度，用相对加速度，用ar表示。表示。表示。表示。牵连加速度牵连加速度牵连加速度牵连加速度动系中与动点相重合的那一动系中与动点相重合的那一动系中与动点相重合的那一动系中与动点相重合的那一 点对于定系的加速度称为牵点对于定系的加速度称为牵点对于定系的加速度称为牵点对于定系的加速
17、度称为牵 连加速度，用连加速度，用连加速度，用连加速度，用ae表示。表示。表示。表示。第20页，本讲稿共35页 几个已有的重要结论几个已有的重要结论PijkxzyOrxzyijkOrrO 怎样从速度合成定理导出加速度怎样从速度合成定理导出加速度怎样从速度合成定理导出加速度怎样从速度合成定理导出加速度合成定理合成定理合成定理合成定理其绝对导数为其绝对导数为其绝对导数为其绝对导数为 定轴转动刚体上任意点的速度定轴转动刚体上任意点的速度定轴转动刚体上任意点的速度定轴转动刚体上任意点的速度 定轴转动刚体上任意点的加速度定轴转动刚体上任意点的加速度定轴转动刚体上任意点的加速度定轴转动刚体上任意点的加速度
18、 速度合成定理速度合成定理速度合成定理速度合成定理 矢量的绝对导数与相对导数之间的关系矢量的绝对导数与相对导数之间的关系矢量的绝对导数与相对导数之间的关系矢量的绝对导数与相对导数之间的关系第21页，本讲稿共35页 几个不正确的结论几个不正确的结论几个不正确的结论几个不正确的结论将速度合成定理等号两侧分别对时间将速度合成定理等号两侧分别对时间将速度合成定理等号两侧分别对时间将速度合成定理等号两侧分别对时间 t t求一次绝对导数求一次绝对导数求一次绝对导数求一次绝对导数当牵连运动为转动时当牵连运动为转动时当牵连运动为转动时当牵连运动为转动时 怎样从速度合成定理导出加速度怎样从速度合成定理导出加速度
19、怎样从速度合成定理导出加速度怎样从速度合成定理导出加速度合成定理合成定理合成定理合成定理第22页，本讲稿共35页 加速度加速度加速度加速度合成定理合成定理合成定理合成定理当牵连运动为转动时当牵连运动为转动时当牵连运动为转动时当牵连运动为转动时中中中中于是于是于是于是动系中与动点重合点的加速度，即为牵连加速度动系中与动点重合点的加速度，即为牵连加速度动系中与动点重合点的加速度，即为牵连加速度动系中与动点重合点的加速度，即为牵连加速度利用矢量的相对导数与绝对导数之间的关系利用矢量的相对导数与绝对导数之间的关系利用矢量的相对导数与绝对导数之间的关系利用矢量的相对导数与绝对导数之间的关系中中中中第23
20、页，本讲稿共35页 加速度加速度加速度加速度合成定理合成定理合成定理合成定理其中其中其中其中称为科氏加速度。称为科氏加速度。称为科氏加速度。称为科氏加速度。加速度合成定理加速度合成定理加速度合成定理加速度合成定理点的绝对加速度等于牵连加速度点的绝对加速度等于牵连加速度点的绝对加速度等于牵连加速度点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。、相对加速度与科氏加速度的矢量和。、相对加速度与科氏加速度的矢量和。、相对加速度与科氏加速度的矢量和。第24页，本讲稿共35页 牵连运动为平移时的牵连运动为平移时的牵连运动为平移时的牵连运动为平移时的加速度合成定理加速度合成定理加速度合成定理
21、加速度合成定理 加速度加速度加速度加速度合成定理合成定理合成定理合成定理牵连运动为平移时，牵连运动为平移时，牵连运动为平移时，牵连运动为平移时，关于绝对加速度、相对加速度与关于绝对加速度、相对加速度与关于绝对加速度、相对加速度与关于绝对加速度、相对加速度与 牵连加速度的结论牵连加速度的结论牵连加速度的结论牵连加速度的结论 绝对加速度，是绝对速度对于时间的绝对导数；绝对加速度，是绝对速度对于时间的绝对导数；绝对加速度，是绝对速度对于时间的绝对导数；绝对加速度，是绝对速度对于时间的绝对导数；牵连加速度，动系中与动点重合之点的绝对加速度，牵连加速度，动系中与动点重合之点的绝对加速度，牵连加速度，动系
22、中与动点重合之点的绝对加速度，牵连加速度，动系中与动点重合之点的绝对加速度，绝对导数；绝对导数；绝对导数；绝对导数；相对加速度，是相对速度对于时间的相对导数。相对加速度，是相对速度对于时间的相对导数。相对加速度，是相对速度对于时间的相对导数。相对加速度，是相对速度对于时间的相对导数。第25页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 1 1 已知已知已知已知：0 0，OAOAr r 求求求求：ABAB与铅垂线夹角为与铅垂线夹角为与铅垂线夹角为与铅垂线夹角为3030o o时，摇杆时，摇杆时，摇杆时，摇杆ABAB的角加速度。的角加速度。的角加速度。的角加速度。解解解解：1 1、选择动点、动系，运动分析与速
23、度分析、选择动点、动系，运动分析与速度分析、选择动点、动系，运动分析与速度分析、选择动点、动系，运动分析与速度分析动点：滑块动点：滑块动点：滑块动点：滑块A A，动系：动系：动系：动系：O O1 1x x1 1y y1 1固结于固结于固结于固结于O O1 1B B对于动点对于动点对于动点对于动点A A，在，在，在，在 t t 瞬时瞬时瞬时瞬时绝对速度绝对速度绝对速度绝对速度v va a：v va ar r0 0 沿着铅垂方向向上；沿着铅垂方向向上；沿着铅垂方向向上；沿着铅垂方向向上；相对速度相对速度相对速度相对速度v vr r：大小未知，沿：大小未知，沿：大小未知，沿：大小未知，沿O O1 1
24、B B方向向上；方向向上；方向向上；方向向上；牵连速度牵连速度牵连速度牵连速度v ve e：大小未知，方向垂直与：大小未知，方向垂直与：大小未知，方向垂直与：大小未知，方向垂直与O O1 1A A，斜向左斜向左斜向左斜向左上方。上方。上方。上方。第26页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 1 12 2、加速度分析、加速度分析、加速度分析、加速度分析 a aa a:a aa a=r r 0 02 2，沿着沿着沿着沿着OAOA，指向指向指向指向O O；a ar r:大小未知大小未知大小未知大小未知，沿着沿着沿着沿着O O1 1B B，指向指向指向指向B B；a ae en n :a ae en n
25、 =r r 0 0 2 2/8/8，沿着沿着沿着沿着O O1 1A A，指向指向指向指向O O1 1；a ae e :a ae e =(=(O O1 1A A)，为未知，垂直于为未知，垂直于为未知，垂直于为未知，垂直于O O1 1A A，指向指向指向指向未知未知未知未知，假设指向左上，假设指向左上，假设指向左上，假设指向左上；a aC C:垂直于垂直于垂直于垂直于O O1 1B B，指向左上指向左上指向左上指向左上araaaCaeaen3 3、应用加速度合成定理加速度分析确定未知的角加速度、应用加速度合成定理加速度分析确定未知的角加速度、应用加速度合成定理加速度分析确定未知的角加速度、应用加速
26、度合成定理加速度分析确定未知的角加速度 将所有加速度矢量向将所有加速度矢量向将所有加速度矢量向将所有加速度矢量向a ae e方向上投影：方向上投影：方向上投影：方向上投影：第27页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 2 2 已知已知已知已知：凸轮的偏心距：凸轮的偏心距：凸轮的偏心距：凸轮的偏心距OCOCe,e,凸轮半径凸轮半径凸轮半径凸轮半径 ,并且并且并且并且以等加速度以等加速度以等加速度以等加速度绕绕绕绕O O轴转动，轴转动，轴转动，轴转动，图示瞬时，图示瞬时，图示瞬时，图示瞬时，ACAC垂直于垂直于垂直于垂直于OCOC，3030o o。求求求求：顶杆的速度与加速度。：顶杆的速度与加速度。
27、：顶杆的速度与加速度。：顶杆的速度与加速度。解解解解：1 1、选择动点、动系，运动分析与速度分析、选择动点、动系，运动分析与速度分析、选择动点、动系，运动分析与速度分析、选择动点、动系，运动分析与速度分析动点：顶杆上动点：顶杆上动点：顶杆上动点：顶杆上A A点点点点;动系：动系：动系：动系：CxCx1 1y y1 1固结于凸轮。固结于凸轮。固结于凸轮。固结于凸轮。对于动点对于动点对于动点对于动点A A，在，在，在，在 t t 瞬时瞬时瞬时瞬时 绝对运动绝对运动绝对运动绝对运动：铅垂直线运动；：铅垂直线运动；：铅垂直线运动；：铅垂直线运动；相对运动：相对运动：相对运动：相对运动：圆周运动；圆周运
28、动；圆周运动；圆周运动；牵连运动牵连运动牵连运动牵连运动：绕：绕：绕：绕O O轴的定轴转动，轴的定轴转动，轴的定轴转动，轴的定轴转动，绝对速度绝对速度绝对速度绝对速度v va a：v ve e为所要求的未知量，方向沿着铅垂方向向上；为所要求的未知量，方向沿着铅垂方向向上；为所要求的未知量，方向沿着铅垂方向向上；为所要求的未知量，方向沿着铅垂方向向上；相对速度相对速度相对速度相对速度v vr r：大小未知，方向垂直与：大小未知，方向垂直与：大小未知，方向垂直与：大小未知，方向垂直与CACA。牵连速度牵连速度牵连速度牵连速度v ve e：v ve eOAOA 2 2e e ，方向垂直与，方向垂直与
29、，方向垂直与，方向垂直与OAOA，指向左方；指向左方；指向左方；指向左方；应用速度合成定理确定顶杆应用速度合成定理确定顶杆应用速度合成定理确定顶杆应用速度合成定理确定顶杆ABAB的速度的速度的速度的速度 v va a由速度平行四边形由速度平行四边形由速度平行四边形由速度平行四边形v va a v ve etan30tan30o o同时求得同时求得同时求得同时求得相对速度相对速度相对速度相对速度第28页，本讲稿共35页例例例例 题题题题 3 32 2、加速度分析、加速度分析、加速度分析、加速度分析 a aa a:大小未知大小未知大小未知大小未知，为所要求的量，沿着为所要求的量，沿着为所要求的量，
30、沿着为所要求的量，沿着ABAB，假设假设假设假设指向上方指向上方指向上方指向上方；a ar r:a ar rn n=v vr r2 2/AC/AC，沿着沿着沿着沿着ACAC，指向指向指向指向C C；a ae en n :a ae en n =OAOA 2 2 ，沿着沿着沿着沿着OAOA，指向指向指向指向O O；a ar r 大小未知大小未知大小未知大小未知，垂直于，垂直于，垂直于，垂直于 AC AC，指向未知指向未知指向未知指向未知，假设指向右上，假设指向右上，假设指向右上，假设指向右上；a aC C:沿着沿着沿着沿着CACA，指向左上指向左上指向左上指向左上3 3、应用加速度合成定理确定顶杆
31、、应用加速度合成定理确定顶杆、应用加速度合成定理确定顶杆、应用加速度合成定理确定顶杆ABAB的加速度的加速度的加速度的加速度 a aa aa ae en n =OAOA 2 2=2 2e e 2 2 ，将将将将向向向向a aC C方向投影方向投影方向投影方向投影负号表示负号表示负号表示负号表示a aa a的实际的实际的实际的实际方向与所假设的方向与所假设的方向与所假设的方向与所假设的方向相反。方向相反。方向相反。方向相反。第29页，本讲稿共35页 关于运动的相对性关于运动的相对性 关于矢量导数关于矢量导数 关于动点与动系的选择关于动点与动系的选择 结论与讨论结论与讨论第30页，本讲稿共35页
32、关于运动的相对性关于运动的相对性关于运动的相对性关于运动的相对性 结论与讨论结论与讨论 运动分析、速度与加速度分析中要特别注意运动的相对性，也运动分析、速度与加速度分析中要特别注意运动的相对性，也运动分析、速度与加速度分析中要特别注意运动的相对性，也运动分析、速度与加速度分析中要特别注意运动的相对性，也就是对于不同的参考系，有不同的运动方程、速度和加速度。就是对于不同的参考系，有不同的运动方程、速度和加速度。就是对于不同的参考系，有不同的运动方程、速度和加速度。就是对于不同的参考系，有不同的运动方程、速度和加速度。关于动点与动系的选择关于动点与动系的选择关于动点与动系的选择关于动点与动系的选择
33、 动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、直观。直观。直观。直观。第31页，本讲稿共35页 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则第32页，本讲稿共35页 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则第33页，本讲稿共35页 动点和动系的选择
34、方法动点和动系的选择方法动点和动系的选择方法动点和动系的选择方法 对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据 约束与被约束约束与被约束约束与被约束约束与被约束的性质确定动点与动系。在这样的机构中，一个构件上总有一个的性质确定动点与动系。在这样的机构中，一个构件上总有一个的性质确定动点与动系。在这样的机构中，一个构件上总有一个的性质确定动点与动系。在这样的机构中，一个构件上总有一个点被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，在约束点被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，在约束点被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，在约束点被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。者约束动点的轨道。者约束动点的轨道。者约束动点的轨道。第34页，本讲稿共35页第35页，本讲稿共35页