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1、第八章 非线性控制系统分析第1页，共85页，编辑于2022年，星期三8.1 非线性控制系统概述非线性控制系统概述一、研究非线性控制理论的意义一、研究非线性控制理论的意义 实际上，理想的线性系统并不存在，组成系统的各元件实际上，理想的线性系统并不存在，组成系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。典型非线性特性典型非线性特性第2页，共85页，编辑于2022年，星期三二、非线性系统的特征二、非线性系统的特征 1.稳定性分析复杂，稳定性分析复杂，系统可能存在多个平衡状态；系统可能存在多个平衡状态；时间响应曲线时间响应曲线平衡状态：平衡状态：x=0
2、 x=1 平衡状态的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与平衡状态的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与系统的初始条件有直接的关系。系统的初始条件有直接的关系。第3页，共85页，编辑于2022年，星期三2.可能存在自激振荡现象；可能存在自激振荡现象；3.频率响应发生畸变。频率响应发生畸变。长时间大幅度振荡会造成长时间大幅度振荡会造成机械磨损，增加误差，因此多机械磨损，增加误差，因此多数情况下不希望系统有自振发数情况下不希望系统有自振发生。但在控制中通过引入高频生。但在控制中通过引入高频小幅自振，可克服间隙、死区小幅自振，可克服间隙、死区等非线性因素的不良有影响。等非线性因素的不良有影响。
3、非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率的正弦信号非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率的正弦信号分量分量(基频分量基频分量)外，还含有关于外，还含有关于w w 的高次谐波分量，使输出波形的高次谐波分量，使输出波形发生非线性畸变。发生非线性畸变。第4页，共85页，编辑于2022年，星期三三、非线性系统的分析与设计方法三、非线性系统的分析与设计方法1.相平面法相平面法-基于时域分析的图解法基于时域分析的图解法 通过在相平面上绘制相轨迹曲线，确定非线性微分方程在通过在相平面上绘制相轨迹曲线，确定非线性微分方程在不同初始条件下解的运动形式。不同初始条件下解的运动形式。相平面法相平面法仅适用于仅适用
4、于一阶一阶和和二阶二阶系统。系统。2.描述函数法描述函数法基于频域的等效线性化方法基于频域的等效线性化方法 通过谐波线性化，将非线性特性近似表示为复变增益环节，然通过谐波线性化，将非线性特性近似表示为复变增益环节，然后推广应用频率法，分析非线性系统的稳定性或自激振荡。后推广应用频率法，分析非线性系统的稳定性或自激振荡。第5页，共85页，编辑于2022年，星期三3.逆系统法逆系统法 运用内环非线性反馈控制，构成伪线性系统，并以此为运用内环非线性反馈控制，构成伪线性系统，并以此为基础，设计外环控制网络。该方法应用数学工具直接研究非基础，设计外环控制网络。该方法应用数学工具直接研究非线性控制问题，不
5、必求解非线性系统的运动方程，是非线性线性控制问题，不必求解非线性系统的运动方程，是非线性系统控制研究的发展方向。系统控制研究的发展方向。第6页，共85页，编辑于2022年，星期三8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响常见非线性特性及其对系统运动的影响一、饱和特性一、饱和特性xya-a斜率斜率k0对系统的影响：对系统的影响：1.使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有利；使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有利；2.使系统的快速性和稳态跟踪精度下降。使系统的快速性和稳态跟踪精度下降。第7页，共85页，编辑于2022年，星期三二、死区特性二、死区特性-0斜率斜率kxy对系统的影响：对系统的影
6、响：1.使系统产生稳态误差；使系统产生稳态误差；2.当系统输入端存在小扰动信号时，在系统动态过程的稳态值附近，当系统输入端存在小扰动信号时，在系统动态过程的稳态值附近，死区的作用可减小扰动信号的影响。死区的作用可减小扰动信号的影响。第8页，共85页，编辑于2022年，星期三三、间隙特性三、间隙特性对系统的影响：对系统的影响：增大系统的稳态误差，降低系统的稳态精度，使过渡过程振荡增大系统的稳态误差，降低系统的稳态精度，使过渡过程振荡加剧，甚至造成系统的不稳定。加剧，甚至造成系统的不稳定。一般来说，间隙特性对系统总是有害的，应该消除或消弱它一般来说，间隙特性对系统总是有害的，应该消除或消弱它的影响
7、。的影响。0yxh-h斜率斜率kc-c第9页，共85页，编辑于2022年，星期三四、继电特性四、继电特性0-MMyx对系统的影响：对系统的影响：1可能会产生自激振荡，使系统不稳定或稳态误差增大；可能会产生自激振荡，使系统不稳定或稳态误差增大；2.如选得合适可能提高系统的响应速度。如选得合适可能提高系统的响应速度。第10页，共85页，编辑于2022年，星期三其他继电特性其他继电特性0yx-MM-hh滞环滞环+继电继电0yx-MM-死区死区+继电继电0yx-MM-死区死区+间隙间隙+继电继电第11页，共85页，编辑于2022年，星期三8.3 相平面法相平面法 相平面法由庞加莱相平面法由庞加莱188
8、5年首先提出，是一种求解一、二年首先提出，是一种求解一、二阶常微分方程的图解法。其实质是将系统的运动过程形象地阶常微分方程的图解法。其实质是将系统的运动过程形象地转化为相平面上一个点的移动，通过研究这个点的移动轨迹，转化为相平面上一个点的移动，通过研究这个点的移动轨迹，就可获得系统运动规律的全部信息。就可获得系统运动规律的全部信息。相平面法可以用来分析一、二阶线性或非线性系统的稳定性、相平面法可以用来分析一、二阶线性或非线性系统的稳定性、平衡位置、时间响应、稳态精度及初始条件和参数对系统运动的影平衡位置、时间响应、稳态精度及初始条件和参数对系统运动的影响。响。相平面法绘制步骤简单、计算量小，特
9、别适用于分析常见非相平面法绘制步骤简单、计算量小，特别适用于分析常见非线性特性和一阶、二阶线形环节组合而成的非线性系统。线性特性和一阶、二阶线形环节组合而成的非线性系统。第12页，共85页，编辑于2022年，星期三一、相平面的基本概念一、相平面的基本概念设二阶系统的常微分方程：设二阶系统的常微分方程：tx(t)方程的解方程的解x-相变量相变量以以x(t)为横坐标，为横坐标，x(t)为纵坐标构成的直角坐标平面。为纵坐标构成的直角坐标平面。&相平面：相平面：相轨迹：相轨迹：相相变变量量从从初初始始时时刻刻t0对对应应的的状状态态点点 起起，随随着着时时间间在在相相平平面面上上运运动动形形成成的的曲
10、曲线线。第13页，共85页，编辑于2022年，星期三相平面图：相平面图：相平面及其上的相轨迹簇相平面及其上的相轨迹簇(多个初始条件下的运多个初始条件下的运动对应多条相轨迹动对应多条相轨迹)组成的图形。组成的图形。二、二、相轨迹的绘制方法相轨迹的绘制方法1.解析法解析法-解微分方程，然后在相平面上绘制相轨迹。解微分方程，然后在相平面上绘制相轨迹。从从 中解出中解出x，对，对x求导得到求导得到 ，从，从x,中消中消去中间量去中间量t，就得到，就得到 的关系。的关系。(1)消变量法消变量法第14页，共85页，编辑于2022年，星期三(2)直接积分法直接积分法例：设系统的微分方程为例：设系统的微分方程
11、为 ，初始条件为，初始条件为 ，试绘制系统的相轨迹。，试绘制系统的相轨迹。解：解：第15页，共85页，编辑于2022年，星期三整理后得：整理后得：相轨迹相轨迹第16页，共85页，编辑于2022年，星期三 2.等倾线法等倾线法-不解微分方程，直接在相平面上绘制相轨迹。不解微分方程，直接在相平面上绘制相轨迹。等倾线：等倾线：相平面上相轨迹斜率相等的诸点的连线。相平面上相轨迹斜率相等的诸点的连线。等倾线法等倾线法基本思想：基本思想：先确定相轨迹的等倾线，进而绘出相轨迹的切线方向场，然先确定相轨迹的等倾线，进而绘出相轨迹的切线方向场，然后从初始条件出发，沿方向场逐步绘制相轨迹。后从初始条件出发，沿方向
12、场逐步绘制相轨迹。第17页，共85页，编辑于2022年，星期三 给定一组给定一组a a值，就可得到一族值，就可得到一族等倾线，在每条等倾线上各点处等倾线，在每条等倾线上各点处作斜率为作斜率为a a的短直线，并以箭头表的短直线，并以箭头表示切线方向，则构成相轨迹的切线示切线方向，则构成相轨迹的切线方向场。方向场。只要从某一初始点出发，沿只要从某一初始点出发，沿着方向场各点的切线方向将这些着方向场各点的切线方向将这些短线用光滑的曲线连接起来，便短线用光滑的曲线连接起来，便可以得到系统的一条相轨迹。可以得到系统的一条相轨迹。第18页，共85页，编辑于2022年，星期三解：解：例例:用等倾线法绘制用等
13、倾线法绘制 的相轨迹。的相轨迹。当以当以(x0,0)为初始条件时，是一个圆。为初始条件时，是一个圆。a a=-，-2，-1，-0.5，0，0.5 时画等倾线时画等倾线第19页，共85页，编辑于2022年，星期三注意事项注意事项(4)等倾线分布越密，相轨迹越准确。等倾线分布越密，相轨迹越准确。(3)相轨迹与相轨迹与x轴垂直相交；轴垂直相交；(2)上半平面上半平面 ，故，故x的走向应沿的走向应沿x的增加的方向由左的增加的方向由左向右，下半平面反之；向右，下半平面反之；(1)坐标轴坐标轴x和和 比例尺相同；比例尺相同；第20页，共85页，编辑于2022年，星期三三、线性系统的相轨迹三、线性系统的相轨
14、迹 1.线性一阶系统的相轨迹线性一阶系统的相轨迹微分方程：微分方程：相轨迹方程：相轨迹方程：设系统初始条件为设系统初始条件为c(0)=c0第21页，共85页，编辑于2022年，星期三2.线性二阶系统的相轨迹线性二阶系统的相轨迹微分方程：微分方程：特征根：特征根：相轨迹微分方程：相轨迹微分方程：等倾线方程：等倾线方程：第22页，共85页，编辑于2022年，星期三讨论二阶线性系统的相轨迹讨论二阶线性系统的相轨迹1.b0时时(1)0z z1s1s2-一对纯虚根一对纯虚根(5)-1z z0且当且当n1时：时：表明：非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应表明：非线性环节可近似认为具有和线性环
15、节相类似的频率响应形式。形式。定义：正弦输入信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波定义：正弦输入信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数，用分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数，用 N(A)表表示：示：第54页，共85页，编辑于2022年，星期三例例8-3：设继电特性为：设继电特性为计算该非线性特性的描述函数。计算该非线性特性的描述函数。解：解：第55页，共85页，编辑于2022年，星期三非线性特性为输入非线性特性为输入 x 的奇函数时：的奇函数时：y(t)为奇函数，且又为半周期对称时：为奇函数，且又为半周期对称时：非线性特性为输入非线
16、性特性为输入t 的奇函数时：的奇函数时：第56页，共85页，编辑于2022年，星期三例例8-4:设某非线性元件的特性为设某非线性元件的特性为 试计算其描述函数。试计算其描述函数。解：解：QQy(x)为为x的奇函数的奇函数 QQy(t)为奇函数，且又为半周期对称时为奇函数，且又为半周期对称时第57页，共85页，编辑于2022年，星期三由定积分公式得：由定积分公式得：4.非线性系统描述函数法分析的应用条件非线性系统描述函数法分析的应用条件(1)非线性系统应简化个非线性环节和一个线性部分闭环连接非线性系统应简化个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式；的典型结构形式；-x(t)非线性部分非线
17、性部分Ny(t)c(t)r(t)线性部分线性部分G(s)第58页，共85页，编辑于2022年，星期三(2)非线性环节的输入输出特性应非线性环节的输入输出特性应y(x)是是x 的奇函数，即的奇函数，即f(x)=-f(x)，或正弦输入下的输出为，或正弦输入下的输出为t的奇对称函数，即的奇对称函数，即y(t+p/w)=-y(t)，以保证非线性环节的正弦响应不含有常值分量，即，以保证非线性环节的正弦响应不含有常值分量，即A0=0；(3)系统的线性部分应具有较好的低通滤波性能。系统的线性部分应具有较好的低通滤波性能。3.描述函数的物理意义描述函数的物理意义 非线性环节仅考虑基波分量，非线性环节的描述函数
18、表现非线性环节仅考虑基波分量，非线性环节的描述函数表现为复数增益的放大器。为复数增益的放大器。注意：描述函数表现为关于输入正弦信号的幅值注意：描述函数表现为关于输入正弦信号的幅值A的复变增益的复变增益放大器，这正是非线性环节的的近似频率特性与线性系统频率放大器，这正是非线性环节的的近似频率特性与线性系统频率特性的本质区别。特性的本质区别。第59页，共85页，编辑于2022年，星期三二、典型非线性特性的描述函数二、典型非线性特性的描述函数非线性元件得描述函数计算步骤：非线性元件得描述函数计算步骤：1.设设非线性元件的输入非线性元件的输入x(t)=Asinw wt 根据该元件的特性，确定其输根据该
19、元件的特性，确定其输出出y(t)的表达式；的表达式；2.将将y(t)展成傅立叶级数；展成傅立叶级数；3.取级数中的基波，求描述函数。取级数中的基波，求描述函数。第60页，共85页，编辑于2022年，星期三典型非线性特性的描述函数典型非线性特性的描述函数1.理想继电器特性理想继电器特性2.死区继电器特性死区继电器特性第61页，共85页，编辑于2022年，星期三3.滞环继电器特性滞环继电器特性4.饱和特性饱和特性第62页，共85页，编辑于2022年，星期三5.死区饱和特性死区饱和特性6.死区特性死区特性第63页，共85页，编辑于2022年，星期三7.间隙特性间隙特性8.变增益特性变增益特性第64页
20、，共85页，编辑于2022年，星期三9.有死区的线性特性有死区的线性特性10.库仑摩擦加粘性摩擦特性库仑摩擦加粘性摩擦特性第65页，共85页，编辑于2022年，星期三三、非线性系统的简化三、非线性系统的简化1.非线性特性的并联非线性特性的并联 若两个非线性特性输入相同，输出相加、减，则等效非线性特若两个非线性特性输入相同，输出相加、减，则等效非线性特性为两个非线性特性的叠加。性为两个非线性特性的叠加。第66页，共85页，编辑于2022年，星期三3.线性环节的等效变换线性环节的等效变换-结构框图化简结构框图化简2.非线性特性的串联非线性特性的串联-图解法图解法 两个非线性环节的串联，等效特性还取
21、决于其前后次序，两个非线性环节的串联，等效特性还取决于其前后次序，调换次序则等效非线性特性亦不同。调换次序则等效非线性特性亦不同。第67页，共85页，编辑于2022年，星期三四、非线性系统稳定性分析的描述函数法四、非线性系统稳定性分析的描述函数法1.变增益线性系统的稳定性分析变增益线性系统的稳定性分析闭环系统的特征方程：闭环系统的特征方程：设设G(s)的极点均在的极点均在s左半平面左半平面当当G(jw w)不包围不包围(-1/K，j0)点时，系统闭环稳定；点时，系统闭环稳定；当当G(jw w)包围包围(-1/K，j0)点时，系统闭环不稳定；点时，系统闭环不稳定；当当G(jw w)穿过穿过(-1
22、/K，j0)点时，系统临界稳定。点时，系统临界稳定。j0G(jw w)第68页，共85页，编辑于2022年，星期三当当G(jw w)不包围不包围(-1/K，j0)直线，则系统闭环稳定；直线，则系统闭环稳定；当当G(jw w)包围包围(-1/K，j0)直线时，则系统闭环不稳定。直线时，则系统闭环不稳定。设设K1KK2，则，则(-1/K，j0)为复平面实轴上的一段直线。为复平面实轴上的一段直线。j0G(jw w)第69页，共85页，编辑于2022年，星期三2.应用描述函数分析非线性系统的稳定性应用描述函数分析非线性系统的稳定性-x(t)非线性部分非线性部分N(A)y(t)c(t)r(t)线性部分线
23、性部分G(jw w)设设G(s)的极点均位于的极点均位于s左半平面左半平面闭环系统的特征方程：闭环系统的特征方程：-非线性环节的负倒描述函数非线性环节的负倒描述函数第70页，共85页，编辑于2022年，星期三G(jw w)与与-1/N(A)曲线无交点：曲线无交点：G(jw w)包围包围-1/N(A)，非线性系统不稳定。非线性系统不稳定。G(jw w)不包围不包围-1/N(A)，非线性系统稳定。非线性系统稳定。非线性系统的稳定性判据：非线性系统的稳定性判据：若若G(jw w)不包围不包围-1/N(A)曲线，曲线，则非线性系统稳定；若则非线性系统稳定；若G(jw w)包围包围-1/N(A)曲线，则
24、非线性系统不稳定。曲线，则非线性系统不稳定。第71页，共85页，编辑于2022年，星期三例例8-5:已知非线性系统结构如图所示，试分析系统的稳定性。已知非线性系统结构如图所示，试分析系统的稳定性。解：解：对于线性环节，解得穿越频率：对于线性环节，解得穿越频率：非线性环节为库仑摩擦加粘性摩擦特性，非线性环节为库仑摩擦加粘性摩擦特性，查表查表8-1得得第72页，共85页，编辑于2022年，星期三G(jw w)包围包围-1/N(A)曲线曲线非线性系统不稳定非线性系统不稳定3.非线性系统存在周期运动时的稳定性分析非线性系统存在周期运动时的稳定性分析当当G(jw w)与与-1/N(A)有交点时有交点时可
25、解得交点处的频率可解得交点处的频率w w 和幅值和幅值A或或第73页，共85页，编辑于2022年，星期三 系统处于周期运动时，非线性环节的输入近似为等幅振系统处于周期运动时，非线性环节的输入近似为等幅振荡，即每一个交点对应着一个周期运动。荡，即每一个交点对应着一个周期运动。如果该周期运动能够维持，即考虑外界小扰动作用使系统偏离该如果该周期运动能够维持，即考虑外界小扰动作用使系统偏离该周期运动，当该扰动消失后，系统的运动仍能恢复原周期运动，则称周期运动，当该扰动消失后，系统的运动仍能恢复原周期运动，则称为稳定的周期运动。为稳定的周期运动。非线性系统存在周期运动的四种形式非线性系统存在周期运动的四
26、种形式第74页，共85页，编辑于2022年，星期三设系统周期运动的幅值为设系统周期运动的幅值为A0。当外界扰动使非线性环节输入振幅。当外界扰动使非线性环节输入振幅减小到减小到A1时，时，G(jw w)包围包围(-1/N(A1),j0)点，系统不稳定，振幅增点，系统不稳定，振幅增大，最终回到大，最终回到N0点。点。外界扰动使输入振幅增大到外界扰动使输入振幅增大到A2时，时，G(jw w)不包围不包围(-1/N(A2),j0)点，点，系统稳定，振幅减小，最终回到系统稳定，振幅减小，最终回到N0点。点。因此因此N0点对应的周期运动是稳定的。点对应的周期运动是稳定的。第75页，共85页，编辑于2022
27、年，星期三外界扰动使非线性环节输入振幅减小到外界扰动使非线性环节输入振幅减小到A2时，时，G(jw w)包围包围(-1/N(A2),j0)点，系统不稳定，振幅继续增大而发散；点，系统不稳定，振幅继续增大而发散；外界扰动使输入振幅减小到外界扰动使输入振幅减小到A1时，时，G(jw w)不包围不包围 (-1/N(A1),j0)点，系统稳定，振幅减小，最终衰减到零；点，系统稳定，振幅减小，最终衰减到零；因此因此N0点对应的周期运动是不稳定的。点对应的周期运动是不稳定的。第76页，共85页，编辑于2022年，星期三N20点对应的周期运动是稳定的。点对应的周期运动是稳定的。N10点对应的周期运动是不稳定
28、的。点对应的周期运动是不稳定的。N10点对应的周期运动是稳定的。点对应的周期运动是稳定的。N20点对应的周期运动是不稳定的。点对应的周期运动是不稳定的。第77页，共85页，编辑于2022年，星期三周期运动稳定性判据：周期运动稳定性判据：在在G(jw w)和和-1/N(A)的交点处，若的交点处，若-1/N(A)曲线沿着振幅曲线沿着振幅A增加的方向由不稳定区域进入稳定区域时，该交点对应的周期运增加的方向由不稳定区域进入稳定区域时，该交点对应的周期运动是稳定的。反之，若动是稳定的。反之，若-1/N(A)曲线沿着振幅曲线沿着振幅A增加的方向在交增加的方向在交点处由稳定区域进入不稳定区域时，该交点对应的
29、周期运动是点处由稳定区域进入不稳定区域时，该交点对应的周期运动是不稳定的。不稳定的。第78页，共85页，编辑于2022年，星期三例例8-6:设具有饱和非线性特性的控制系统如图，试分析设具有饱和非线性特性的控制系统如图，试分析(1)K=15时非线性系统的运动；时非线性系统的运动；(2)欲使系统不出现自振荡，确定欲使系统不出现自振荡，确定K的临界值。的临界值。解：解：(1)查表查表8-1得得第79页，共85页，编辑于2022年，星期三得得N(u)为为u 的增函数，的增函数，-1/N(A)为为A的减函数。的减函数。由已知饱和非线性环节的参数由已知饱和非线性环节的参数 a=1，k=2，则，则第80页，
30、共85页，编辑于2022年，星期三可知交点可知交点(-1，j0)对应的周期运动是稳定的。对应的周期运动是稳定的。穿越频率：穿越频率：(2)为使系统不出现自振荡，应调整为使系统不出现自振荡，应调整K使使G(jw w)移动，并与移动，并与-1/N(A)无交点。无交点。第81页，共85页，编辑于2022年，星期三例例2:非线性系统如图，采用描述函数法分析非线性系统的非线性系统如图，采用描述函数法分析非线性系统的运动特性。运动特性。解：解：死区继电特性的描述函数为死区继电特性的描述函数为第82页，共85页，编辑于2022年，星期三第83页，共85页，编辑于2022年，星期三A2A1A1点对应不稳定的周期运动；点对应不稳定的周期运动；A2点对应稳定的周期运动。点对应稳定的周期运动。第84页，共85页，编辑于2022年，星期三本章要求本章要求1.了解非线性系统的特点；了解非线性系统的特点；2.掌握研究非线性系统相平面法掌握研究非线性系统相平面法(重点、重点、难难点点)；3.掌握研究非线性系统描述函数法掌握研究非线性系统描述函数法(重点重点)。第85页，共85页，编辑于2022年，星期三