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1、第六章控制系统的综合与校正本讲稿第一页，共一百一十五页H(s)R(s)C(s)+-+-图2反馈校正系统方框图本讲稿第二页，共一百一十五页2 输入信号与控制系统带宽图3输入信号幅频特性图本讲稿第三页，共一百一十五页0dB20logM-20dB/dec图4开环幅频特性本讲稿第四页，共一百一十五页dB20logM-20dB/dec图5 开环幅频特性图 本讲稿第五页，共一百一十五页A(0)0.707A(0)图图6 6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性本讲稿第六页，共一百一十五页图图7 7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性0
2、A(0)0.7.7A(0)(a)图0A(0)0.707A(0)(b)图本讲稿第七页，共一百一十五页3 基本控制规律分析+-R(s)C(s)M(s)P控制器方框图本讲稿第八页，共一百一十五页+-R(s)C(s)M(s)PD控制器方框图本讲稿第九页，共一百一十五页te(t)tm(t)本讲稿第十页，共一百一十五页+-R(s)C(s)本讲稿第十一页，共一百一十五页本讲稿第十二页，共一百一十五页+-R(s)C(s)M(s)本讲稿第十三页，共一百一十五页C(s)+-R(s)本讲稿第十四页，共一百一十五页P I控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)0tPI控制器的输入与输出信号本讲稿第十五页
3、，共一百一十五页+-R(s)M(s)C(s)含PI控制器的I型系统方框图本讲稿第十六页，共一百一十五页本讲稿第十七页，共一百一十五页本讲稿第十八页，共一百一十五页 PID控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)本讲稿第十九页，共一百一十五页4 超前校正参数的确定dB0+20dB/dec本讲稿第二十页，共一百一十五页dB20lga01/aT1/T10lga0本讲稿第二十一页，共一百一十五页0.010.11.010a=303105本讲稿第二十二页，共一百一十五页a本讲稿第二十三页，共一百一十五页本讲稿第二十四页，共一百一十五页本讲稿第二十五页，共一百一十五页本讲稿第二十六页，共一百一十五页本讲稿第
4、二十七页，共一百一十五页 PD控制器的超前相移本讲稿第二十八页，共一百一十五页 确定超前校正参数本讲稿第二十九页，共一百一十五页 确定超前校正参数本讲稿第三十页，共一百一十五页本讲稿第三十一页，共一百一十五页本讲稿第三十二页，共一百一十五页本讲稿第三十三页，共一百一十五页本讲稿第三十四页，共一百一十五页本讲稿第三十五页，共一百一十五页-5-20本讲稿第三十六页，共一百一十五页本讲稿第三十七页，共一百一十五页本讲稿第三十八页，共一百一十五页本讲稿第三十九页，共一百一十五页-42.7-5.72-4.73-4.65图26本讲稿第四十页，共一百一十五页本讲稿第四十一页，共一百一十五页本讲稿第四十二页，
5、共一百一十五页本讲稿第四十三页，共一百一十五页本讲稿第四十四页，共一百一十五页本讲稿第四十五页，共一百一十五页本讲稿第四十六页，共一百一十五页本讲稿第四十七页，共一百一十五页本讲稿第四十八页，共一百一十五页1101001000520-20dB/dec-40dB/dec-60/dec 控制系统开环频率响应Bode图本讲稿第四十九页，共一百一十五页本讲稿第五十页，共一百一十五页本讲稿第五十一页，共一百一十五页本讲稿第五十二页，共一百一十五页本讲稿第五十三页，共一百一十五页本讲稿第五十四页，共一百一十五页本讲稿第五十五页，共一百一十五页本讲稿第五十六页，共一百一十五页I图(a)本讲稿第五十七页，共一
6、百一十五页dB0图(b)本讲稿第五十八页，共一百一十五页本讲稿第五十九页，共一百一十五页+-图(a)本讲稿第六十页，共一百一十五页+-图(a)本讲稿第六十一页，共一百一十五页5 滞后校正参数的确定本讲稿第六十二页，共一百一十五页本讲稿第六十三页，共一百一十五页dB1/T1/aT10lga本讲稿第六十四页，共一百一十五页本讲稿第六十五页，共一百一十五页本讲稿第六十六页，共一百一十五页本讲稿第六十七页，共一百一十五页本讲稿第六十八页，共一百一十五页本讲稿第六十九页，共一百一十五页本讲稿第七十页，共一百一十五页本讲稿第七十一页，共一百一十五页本讲稿第七十二页，共一百一十五页本讲稿第七十三页，共一百一
7、十五页本讲稿第七十四页，共一百一十五页j2.16j2.15-1.25-1.2-0.130本讲稿第七十五页，共一百一十五页1/T1/aTdB（b）(a)本讲稿第七十六页，共一百一十五页+-(a)0dB(b)本讲稿第七十七页，共一百一十五页+-(a)dB01/T1/aT-20dB/dec(b)本讲稿第七十八页，共一百一十五页本讲稿第七十九页，共一百一十五页本讲稿第八十页，共一百一十五页本讲稿第八十一页，共一百一十五页本讲稿第八十二页，共一百一十五页本讲稿第八十三页，共一百一十五页本讲稿第八十四页，共一百一十五页本讲稿第八十五页，共一百一十五页本讲稿第八十六页，共一百一十五页本讲稿第八十七页，共一百
8、一十五页本讲稿第八十八页，共一百一十五页本讲稿第八十九页，共一百一十五页本讲稿第九十页，共一百一十五页6 迟后-超前校正参数的确定本讲稿第九十一页，共一百一十五页本讲稿第九十二页，共一百一十五页本讲稿第九十三页，共一百一十五页本讲稿第九十四页，共一百一十五页本讲稿第九十五页，共一百一十五页本讲稿第九十六页，共一百一十五页0.515102550 100本讲稿第九十七页，共一百一十五页本讲稿第九十八页，共一百一十五页本讲稿第九十九页，共一百一十五页7 反馈校正及其参数的确定+-YX本讲稿第一百页，共一百一十五页(a)R(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)(b)+-本讲稿第一百零一页，共一
9、百一十五页本讲稿第一百零二页，共一百一十五页图48 多环系统方框图+-+-XY本讲稿第一百零三页，共一百一十五页本讲稿第一百零四页，共一百一十五页本讲稿第一百零五页，共一百一十五页+-+R(s)C(s)G(s)H(s)含正反馈的系统方框图+本讲稿第一百零六页，共一百一十五页本讲稿第一百零七页，共一百一十五页本讲稿第一百零八页，共一百一十五页+-+R(s)C(s)G0(s)H(s)-本讲稿第一百零九页，共一百一十五页本讲稿第一百一十页，共一百一十五页本讲稿第一百一十一页，共一百一十五页第六章 小结本讲稿第一百一十二页，共一百一十五页本讲稿第一百一十三页，共一百一十五页本讲稿第一百一十四页，共一百一十五页本讲稿第一百一十五页，共一百一十五页