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1、第六章 控制系统的综合与校正一.问题的提出 +-R(s)C(s)H(s)图1串联校正系统方框图H(s)R(s)C(s)+-+-图2反馈校正系统方框图2 输入信号与控制系统带宽图3输入信号幅频特性图0dB20logM-20dB/dec图4开环幅频特性dB20logM-20dB/dec图5 开环幅频特性图 A(0)0.707A(0)图图6 6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性图图7 7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性0A(0)0.7.7A(0)(a)图0A(0)0.707A(0)(b)图3 基本控制规律分析+-R(s
2、)C(s)M(s)P控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)PD控制器方框图te(t)tm(t)+-R(s)C(s)+-R(s)C(s)M(s)C(s)+-R(s)P I控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)0tPI控制器的输入与输出信号+-R(s)M(s)C(s)含PI控制器的I型系统方框图 PID控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)4 超前校正参数的确定dB0+20dB/decdB20lga01/aT1/T10lga00.010.11.010a=303105a PD控制器的超前相移 确定超前校正参数 确定超前校正参数-5-20-42.7-5.72-4.73-4.65图2
3、61101001000520-20dB/dec-40dB/dec-60/dec 控制系统开环频率响应Bode图I图(a)dB0图(b)+-图(a)+-图(a)5 滞后校正参数的确定dB1/T1/aT10lgaj2.16j2.15-1.25-1.2-0.1301/T1/aTdB（b）(a)+-(a)0dB(b)+-(a)dB01/T1/aT-20dB/dec(b)6 迟后-超前校正参数的确定0.515102550 1007 反馈校正及其参数的确定+-YX(a)R(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)(b)+-图48 多环系统方框图+-+-XY+-+R(s)C(s)G(s)H(s)含正反馈的系统方框图+-+R(s)C(s)G0(s)H(s)-第六章 小结