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1、第一章 可编程控制器简介可编程控制器是60年代末在美国首先出现，当时叫可编程逻辑控制器PLC（Programmable Logic Controller），目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等顺序控制功能。PLC的基本设计思想是把计算机功能完善、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，控制器的硬件是标准的、通用的。根据实际应用对象，将控制容编成软件写入控制器的用户程序存储器。控制器和被控对象连接方便。随着半导体技术，尤其是微处理器和微型计算机技术的发展，到70年代中期以后，PLC已广泛地使用微处理器作为中央处理器，输入输出模块和外围电路也都采
2、用了中、大规模甚至超大规模的集成电路，这时的PLC已不再是逻辑判断功能，还同时具有数据处理、PID调节和数据通信功能。可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其部存储执行逻辑运算，顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用微处理器的优点。可编程控制器对用户来说，是一种无触点设备，改变程序即可改变生产工艺，因此可在初步设计阶
3、段选用可编程控制器，在实施阶段再确定工艺过程。另一方面，从制造生产可编程控制器的厂商角度看，在制造阶段不需要根据用户的订货要求专门设计控制器，适合批量生产。由于这些特点，可编程控制器问世以后很快受到工业控制界的欢迎，并得到迅速的发展。目前，可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的应用。一、PLC的结构与各部分的作用可编程控制器的结构多种多样，但其组成的一般原理基本一样，都是以微处理器为核心的结构。通常由中央处理单元（CPU）、存储器（RAM、ROM）、输入输出单元（I/O）、电源和编程器等几个部分组成。1中央处理单元（CPU）CPU作为整个PLC的核心，起着总指挥的作用。CPU一
4、般由控制电路、运算器和寄存器组成。这些电路通常都被封装在一个集成电路的芯片上。CPU通过地址总线、数据总线、控制总线与存储单元、输入输出接口电路连接。CPU的功能有以下一些：从存储器中读取指令，执行指令，取下一条指令，处理中断。2存储器（RAM、ROM）存储器主要用于存放系统程序、用户程序与工作数据。存放系统软件的存储器称为系统程序存储器;存放应用软件的存储器称为用户程序存储器；存放工作数据的存储器称为数据存储器。常用的存储器有RAM、EPROM和EEPROM。RAM是一种可进行读写操作的随机存储器存放用户程序，生成用户数据区，存放在RAM中的用户程序可方便地修改。RAM存储器是一种高密度、低
5、功耗、价格便宜的半导体存储器，可用锂电池做备用电源。掉电时，可有效地保持存储的信息。EPROM、EEPROM都是只读存储器。用这些类型存储器固化系统管理程序和应用程序。3输入输出单元（I/O单元）I/O单元实际上是PLC与被控对象间传递输入输出信号的接口部件。I/O单元有良好的电隔离和滤波作用。接到PLC输入接口的输入器件是各种开关、按钮、传感器等。PLC的各输出控制器件往往是电磁阀、接触器、继电器，而继电器有交流和直流型，高电压型和低电压型，电压型和电流型。 4电源PLC电源单元包括系统的电源与备用电池，电源单元的作用是把外部电源转换成部工作电压。PLC有一个稳压电源用于对PLC的CPU单元
6、和I/O单元供电。5编程器编程器是PLC的最重要外围设备。利用编程器将用户程序送入PLC的存储器，还可以用编程器检查程序，修改程序，监视PLC的工作状态。除此以外，在个人计算机上添加适当的硬件接口和软件包，即可用个人计算机对PLC编程。利用微机作为编程器，可以直接编制并显示梯形图。二、PLC的工作原理PLC采用循环扫描的工作方式，在PLC中用户程序按先后顺序存放，CPU从第一条指令开始执行程序，直到遇到结束符后又返回第一条，如此周而复始不断循环。PLC的扫描过程分为部处理、通信操作、程序输入处理、程序执行、程序输出几个阶段。全过程扫描一次所需的时间称为扫描周期。当PLC处于停状态时，只进行部处
7、理和通信操作服务等容。在PLC处于运行状态时，从部处理、通信操作、程序输入、程序执行、程序输出，一直循环扫描工作。1输入处理输入处理也叫输入采样。在此阶段，顺序读入所有输入端子的通端状态，并将读入的信息存入存中所对应的映象寄存器。在此输入映象寄存器被刷新。接着进入程序执行阶段。在程序执行时，输入映象寄存器与外界隔离，即使输入信号发生变化，其映象寄存器的容也不会发生变化，只有在下一个扫描周期的输入处理阶段才能被读入信息。2程序执行根据PLC梯形图程序扫描原则，按先左后右先上后下的步序，逐句扫描，执行程序。遇到程序跳转指令，根据跳转条件是否满足来决定程序的跳转地址。从用户程序涉与到输入输出状态时，
8、PLC从输入映象寄存器中读出上一阶段采入的对应输入端子状态，从输出映象寄存器读出对应映象寄存器，根据用户程序进行逻辑运算，存入有关器件寄存器中。对每个器件来说，器件映象寄存器中所寄存的容，会随着程序执行过程而变化。 3输出处理 程序执行完毕后，将输出映象寄存器，即器件映象寄存器中的Y寄存器的状态，在输出处理阶段转存到输出锁存器，通过隔离电路，驱动功率放大电路，使输出端子向外界输出控制信号，驱动外部负载。三、PLC编程语言1梯形图编程语言梯形图沿袭了继电器控制电路的形式，它是在电器控制系统中常用的继电器、接触器逻辑控制基础上简化了符号演变来的，形象、直观、实用。梯形图的设计应注意以下三点：（一）
9、梯形图按从左到右、从上到下的顺序排列。每一逻辑行起始于左母线，然后是触点的串、并联接，最后是线圈与右母线相联。（二）梯形图中每个梯级流过的不是物理电流，而是“概念电流”，从左流向右，其两端没有电源。这个“概念电流”只是形象地描述用户程序执行中应满足线圈接通的条件。 （三）输入继电器用于接收外部输入信号，而不能由PLC部其它继电器的触点来驱动。因此，梯形图中只出现输入继电器的触点，而不出现其线圈。输出继电器输出程序执行结果给外部输出设备，当梯形图中的输出继电器线圈得电时，就有信号输出，但不是直接驱动输出设备，而要通过输出接口的继电器、晶体管或晶闸管才能实现。输出继电器的触点可供部编程使用。2语句
10、表编程语言指令语句表示一种与计算机汇编语言相类似的助记符编程方式，但比汇编语言易懂易学。一条指令语句是由步序、指令语和作用器件编号三部分组成。3控制系统流程图编程图控制系统流程图是一种较新的编程方法。它是用像控制系统流程图一样的功能图表达一个控制过程，目前国际电工协会(IEC)正在实施发展这种新式的编程标准。第二章 基本指令简介基本指令如表所示名 称助记符目 标 元 件说 明取指令LDI、Q、M、SM、T、C、V、S、L常开接点逻辑运算起始取反指令LDNI、Q、M、SM、T、C、V、S、L常闭接点逻辑运算起始线圈驱动指令=Q、M、SM、T、C、V、S、L驱动线圈的输出与指令AI、Q、M、SM、
11、T、C、V、S、L单个常开接点的串联与非指令ANI、Q、M、SM、T、C、V、S、L单个常闭接点的串联或指令OI、Q、M、SM、T、C、V、S、L单个常开接点的并联或非指令ONI、Q、M、SM、T、C、V、S、L单个常闭接点的并联置位指令SI、Q、M、SM、T、C、V、S、L使动作保持复位指令RI、Q、M、SM、T、C、V、S、L使保持复位正跳变EDI、Q、M、SM、T、C、V、S、L输入信号上升沿产生脉冲输出负跳变EUI、Q、M、SM、T、C、V、S、L输入信号下降沿产生脉冲输出空操作指令NOP无使步序作空操作一、标准触点 LD、A、O、LDN、AN、ON、LD，取指令。表示一个与输入母线相
12、连的常开接点指令，即常开接点逻辑运算起始。LDN，取反指令。表示一个与输入母线相连的常闭接点指令，即常闭接点逻辑运算起始。A，与指令。用于单个常开接点的串联。AN，与非指令。用于单个常闭接点的串联。O，或指令。用于单个常开接点的并联。ON，或非指令。用于单个常闭接点的并联。二、正、负跳变 ED、EUED，在检测到一个正跳变（从OFF到ON）之后，让能流接通一个扫描周期。EU，在检测到一个负跳变（从ON到OFF）之后，让能流接通一个扫描周期。三、输出 =，在执行输出指令时，映像寄存器中的指定参数位被接通。四、置位与复位指令S、RS，执行置位(置1)指令时，从bit或OUT指定的地址参数开始的N个
13、点都被置位。R，执行复位(置0)指令时，从bit或OUT指定的地址参数开始的N个点都被复位。置位与复位的点数可以是1-255，当用复位指令时，如果bit或OUT指定的是T或C时，那么定时器或计数器被复位，同时当前值将被清零。五、空操作指令NOPNOP指令不影响程序的执行，执行数N（1-255）。第三章 可编程控制器梯形图设计规则1触点的安排梯形图的触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上。2串、并联的处理在有几个串联回路相并联时，应将触点最多的那个串联回路放在梯形图最上面。在有几个并联回路相串联时，应将触点最多的并联回路放在梯形图的最左面。3线圈的安排不能将触点画在线圈右边，只能在触点的右边接线
14、圈。4不准双线圈输出如果在同一程序中同一元件的线圈使用两次或多次，则称为双线圈输出。这时前面的输出无效，只有最后一次才有效，所以不应出现双线圈输出。5重新编排电路如果电路结构比较复杂，可重复使用一些触点画出它的等效电路，然后再进行编程就比较容易。6编程顺序对复杂的程序可先将程序分成几个简单的程序段，每一段从最左边触点开始，由上之下向右进行编程，再把程序逐段连接起来。实验一 喷泉的模拟控制一、实验目的用PLC构成喷泉控制系统二、实验容1控制要求隔灯闪烁：L1亮0.5秒后灭，接着L2亮0.5秒后灭， 接着L3亮0.5秒后灭，接着L4亮0.5秒后灭，接着L5、L9亮0.5秒后灭，接着L6、L10亮0
15、.5秒后灭，接着L7、L11亮0.5秒后灭，接着L8、L12亮0.5秒后灭，L1亮0.5秒后灭，如此循环下去。2I/O分配输入 输出起动按钮：I0.0 L1：Q0.0 L5、L9： Q0.4停止按钮：I0.1 L2：Q0.1 L6、L10：Q0.5L3：Q0.2 L7、L11：Q0.6L4：Q0.3 L8、L12：Q0.73按图所示的梯形图输入程序。4调试并运行程序。图1-1 喷泉控制示意图三、喷泉控制语句表 0LDI0.016TONT38，+531LDM10.61OM1.017LDT3832=Q0.52ANT3718=M0.033LDM10.73AI0.119LDM0.034=Q0.64=M
16、1.020SHRBM10.0，M10.0，+835LDM11.05LDM1.036=Q0.76TONT37，+521LDM10.137LDNI0.17LDT3722=Q0.038RM10.1，88OM11.023LDM10.29=M10.024=Q0.110LDI0.025LDM10.311OM0.126=Q0.212AI0.127LDM10.413=M0.128=Q0.314LDM0.129LDM10.515ANM0.030=Q0.4四、喷泉控制梯形图图1-2 喷泉梯形图实验二 数码显示的模拟控制一、实验目的用PLC构成数码显示控制系统二、实验容1 控制要求ABCDEFGHABCDEFBCA
17、BDEGABCDGBCFGACDFGACDEFGABCABCDEFGABCDFGABC 循环下去2 I/O分配 输入 输出起动按钮：I0.0 A：Q0.0 E：Q0.4停止按钮：I0.1 B：Q0.1 F：Q0.5C：Q0.2 G：Q0.6D：Q0.3 H：Q0.73按图所示的梯形图输入程序。4调试并运行程序。图2-1 数码显示控制示意图三、数码显示控制语句表1LDI0.031OM12.262QQ0.32OM0.132=Q0.063LDM10.53AI0.133LDM10.264OM11.14=M0.134OM11.165OM11.35LDM0.135OM11.266OM11.76ANM0.0
18、36OM11.367OM12.17TONT37，+2037OM11.468=Q0.48LDT3738OM11.569LDM10.69=M0.039OM12.070OM11.110LDM0.140OM12.171OM11.511TONT38，+3041OM12.272OM11.612ANT3842=Q0.173OM11.713=M1.043LDM10.374OM12.114LDM1.044OM11.175OM12.215OM0.245OM11.276=Q0.516=M10.046OM11.477LDM10.717LDM12.247OM11.578OM11.318TONT39，+2048OM11.
19、679OM11.419ANT3949OM11.780OM11.520=M0.250OM12.081OM11.621LDM0.051OM12.182OM11.722SHRBM10.0，M10.1，+1852OM12.283OM12.153=Q0.284OM12.223LDM10.154LDM10.485=Q0.624OM11.155OM11.186LDM11.025OM11.356OM11.387=Q0.726OM11.457OM11.488LDNI0.127OM11.658OM11.689RM10.1，1828OM11.759OM11.729OM12.060OM12.130OM12.161OM
20、12.2四、数码显示控制梯形图图2-2 数码显示控制梯形图图2-2 （续）实验三 舞台灯光的模拟控制一、实验目的用PLC构成舞台灯光控制系统二、实验容3 控制要求L1、L2、L9L1、L5、L8L1、L4、L7L1、L3、L6L1L2、L3、L4、L5L6、L7、L8、L9L1、L2、L6L1、L3、L7L1、L4、L8L1、L5、L9L1L2、L3、L4、L5L6、L7、L8、L9L1、L2、L9L1、L5、L8循环下去4 I/O分配 输入 输出起动按钮：I0.0 L1：Q0.0 L6：Q0.5停止按钮：I0.1 L2：Q0.1 L7：Q0.6L3：Q0.2 L8：Q0.7 L4：Q0.3
21、L9：Q1.0 L5：Q0.43按图所示的梯形图输入程序。4调试并运行程序。图3-1 舞台灯光控制示意图三、舞台灯光控制语句表1LDI0.027OM10.553=Q0.42OM0.128OM11.054LDM10.43AI0.129OM11.155OM10.74=M0.130OM11.256OM11.05LDM0.131OM11.357OM11.66ANM0.032OM11.458=Q0.57TONT37，+533=Q0.059LDM10.38LDT3734LDM10.160OM10.79=M0.035OM10.661OM11.110LDM0.136OM11.062OM11.611TONT38
22、，+1037OM11.563=Q0.612ANT3838=Q0.164LDM10.213=M1.039LDM10.465OM10.714LDM1.040OM10.666OM11.215OM0.241OM11.167OM11.616=M10.042OM11.568=Q0.717LDM11.643=Q0.269LDM10.118TONT39，+544LDM10.370OM10.719ANT3945OM10.671OM11.320=M0.246OM11.272OM11.621LDM0.047OM11.573=Q1.022SHRBM10.0，M10.1，+1448=Q0.374LDNI0.123LDM
23、10.149LDM10.275RM10.1，1424OM10.250OM10.625OM10.351OM11.326OM10.452OM11.5四、舞台灯光控制梯形图图3-2 舞台灯光梯形图实验四 天塔之光的模拟控制一、实验目的用PLC构成天塔之光控制系统二、实验容5 控制要求L12L11L10L8L1L1、L2、L9L1、L5、L8L1、L4、L7L1、L3、L6L1L2、L3、L4、L5L6、L7、L8、L9L1、L2、L6L1、L3、L7L1、L4、L8L1、L5、L9L1L2、L3、L4、L5L6、L7、L8、L9L12L11L10 循环下去6 I/O分配 输入 输出起动按钮：I0.0
24、 L1：Q0.0 L7：Q0.6停止按钮：I0.1 L2：Q0.1 L8：Q0.7L3：Q0.2 L9：Q1.0 L4：Q0.3 L10：Q1.1 L5：Q0.4 L11：Q1.2 L6：Q0.5 L12：Q1.33按图所示的梯形图输入程序。4调试并运行程序。图4-1 天塔之光控制示意图三、天塔之光控制语句表1LDI0.031OM11.762OM11.62OM0.132OM12.063OM12.33AI0.133OM12.164=Q0.64=M0.134=Q0.065LDM10.45LDM0.135LDM10.666OM10.76ANM0.036OM11.367OM11.47TONT37，+5
25、37OM11.568OM11.78LDT3738OM12.269OM12.39=M0.039=Q0.170=Q0.710LDM0.140LDM11.171LDM10.611TONT38，+1041OM11.372OM11.412ANT3842OM11.673OM12.013=M1.043OM12.274OM12.314LDM1.044=Q0.275=Q1.015OM0.245LDM11.076LDM10.316=M10.046OM11.377=Q1.117LDM12.347OM11.778LDM10.218TONT39，+548OM12.279=Q1.219ANT3949=Q0.380LDM1
26、0.120=M0.250LDM10.781=Q1.321LDM0.051OM11.382LDNI0.122SHRBM10.0，M10.1，+1952OM12.083RM10.1，1953OM12.223LDM10.554=Q0.424OM11.655LDM11.125OM11.756OM11.426OM11.057OM11.527OM11.158OM12.328OM11.259=Q0.529OM11.560LDM11.030OM11.661OM11.4四、天塔之光控制梯形图图4-2 天塔之光控制梯形图图4-2 （续）实验五 交通灯的模拟控制一、实验目的用PLC构成交通灯控制系统二、实验容1控制
27、要求起动后，南北红灯亮并维持25s。在南北红灯亮的同时，东西绿灯也亮，1s后，东西车灯即甲亮。到20s时，东西绿灯闪亮，3s后熄灭，在东西绿灯熄灭后东西黄灯亮，同时甲灭。黄灯亮2s后灭东西红灯亮。与此同时，南北红灯灭，南北绿灯亮。1s后，南北车灯即乙亮。南北绿灯亮了25s后闪亮，3s后熄灭，同时乙灭，黄灯亮2s后熄灭，南北红灯亮，东西绿灯亮，循环。 2I/O分配输入 输出起动按钮：I0.0 南北红灯：Q0.0 东西红灯：Q0.3 南北黄灯：Q0.1 东西黄灯：Q0.4 南北绿灯：Q0.2 东西绿灯：Q0.5 南北车灯：Q0.6 东西车灯：Q0.73按图所示的梯形图输入程序。4调试并运行程序。
28、图5-1 交通灯控制示意图三、交通灯控制语句表1LDI0.026=Q0.351LDT382OM0.027LDQ0.052ANT393=M0.028ANT4353AT594LDM0.029=Q0.354LDT385ANT4130LDQ0.055ANT396TONT37，+25031ANT4356AT597LDT3732LDT4357OLD8TONT41，+30033ANT4458=Q0.29LDM0.034AT5959LDQ0.310ANT3735OLD60ANT3811TONT43，+20036=Q0.561LDT3812LDT4337LDQ0.062ANT3913TONT44，+3038AN
29、T4363OLD14LDT4439LDT4364=T50，+1015TONT42，+2040ANT4465LDT5016LDT3741OLD66ANT3917TONT38，+25042TONT49，+1067=Q0.618LDT3843LDT4968LDT3919TONT39，+3044ANT4469ANT4020LDT3945=Q0.770=Q0.121TONT40，+2046LDT4471LDM0.022LDM0.047ANT4272ANT6023ANT3748=Q0.473TONT59，+524=Q0.049LDQ0.374LDT5925LDT3750ANT3875TONT60，+5四、
30、交通灯控制梯形图图5-2 交通灯梯形图实验六 四节传送带的模拟控制一、实验目的用PLC构成四节传送带控制系统二、实验容1 控制要求起动后，先起动最末的皮带机，1s后再依次起动其它的皮带机；停止时，先停止最初的皮带机，1s后再依次停止其它的皮带机；当某条皮带机发生故障时，该机与前面的应立即停止，以后的每隔1s顺序停止；当某条皮带机有重物时，该皮带机前面的应立即停止，该皮带机运行1s后停止，再1s后接下去的一台停止，依此类推 2I/O分配输入 输出起动按钮： I0.0 M1：Q0.1 停止按钮： I0.5 M2：Q0.2 负载或故障A：I0.1 M3：Q0.3 负载或故障B：I0.2 M4：Q0.
31、4 负载或故障C：I0.3负载或故障D：I0.43按图所示的梯形图输入程序。4调试并运行程序。图6-1 四节传送带控制示意图三、四节传送带故障设置控制语句表1LDI0.036LDT4171RQ0.3，12OM0.137RQ0.3，172=M1.33AI0.538=M0.673LDM1.34ANI0.139LDM0.674TONT47，+105ANI0.240TONT42，+1075LDT476ANI0.341LDT4276RQ0.4，17ANI0.442RQ0.4，177LDI0.38SQ0.4，143LDI0.178OM0.49=M0.144OM0.779ANI0.010LDM0.145AN
32、I0.080RQ0.1，111TONT37，+1046RQ0.1，181RQ0.2，112LDT3747=M0.782RQ0.3，113SQ0.3，148LDM0.783=M1.414=M0.249TONT43，+1084LDM1.415LDM0.250LDT4385TONT48，+1016TONT38，+1051RQ0.2，186LDT4817LDT3852=M1.087RQ0.4，118SQ0.2，153LDM1.088LDI0.419=M0.354TONT44，+1089OM1.520LDM0.355LDT4490ANI0.021TONT39，+1056RQ0.3，191RQ0.1，122LDT3957=M1.192RQ0.2，123SQ0.1，158LDM1.193RQ0.3，124LDNI0.559TONT45，+1094RQ0.4，125OM0.460LDT4595=M1.526ANI0.061RQ0.4，127RQ0.1，162LDI0.228=M0.463OM1.229LDM0.464ANI0.030TONT40，+1065RQ0.1，131LDT4066RQ0.2，132RQ0.2，167=M1.233=M0.568LDM1.234LDM0.569TONT46，+1035TON