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1、 可编程控制器及应用实验指导书主编 牛 勇审核 毛建东校对 杨 艺北方民族大学电气信息工程学院二八年九月目 录第一章 前言 1第二章 实验项目1实验一 PLC实验台及编程器操作1实验二 基本指令实验1实验三 程序分支与跳转实验1实验四 微分指令实验1实验五 数据传送与移位指令实验1实验六 定时/计数器实验1实验七 电动机的PLC自动控制实验1实验八 机械手的PLC自动控制实验1实验九 步进电动机的PLC自动控制实验1实验十 交通信号灯的PLC控制实验1实验十一 舞台艺术灯光的PLC控制实验实验十二 交流电动机的Y/形启动PLC控制实验前 言可编程序控制器技术课程，是一门实践性很强的技术课程，要
2、使学生学习好本门课，除在课堂上和书本中做基本的理论知识学习外，上机实验是必不可少的一个掌握该技术的学习环节。根据教学要求，我们特编写了此可编程控制器及应用实验指导书一书，与理论课程的教学配套使用。根据我校可编程序控制器技术课程教学大纲的要求，本实验指导书以OMRON系列可编程序控制器为实验用控制器，要求学生在学习完可编程控制器的有关技术知识、对可编程序控制器有了初步的了解后，再经过实验训练，掌握PLC基本编程技能和操作方法，为今后从事自动控制领域的相关工作打下扎实的基础。本实验指导书是根据学校教学大纲要求掌握的内容编写的,有实验项目十三个，任课老师可根据各专业的教学大纲以及教学计划的安排，选做
3、部分或全部的实验项目。有些比较大的实验项目可安排在课程设计中进行。本实验指导书中的综合设计实验部分给出了设计梯形图、硬件电路图、输入输出接口编号和梯形图程序，供学生做实验时参考，学生也可以按实验要求的内容自己设计梯形图、硬件电路图、输入输出接口编号，将设计的程序和硬件完成实验。本实验指导书可供自动化或相近专业的学生使用。本实验指导书在编写过程中，得到院全体老师和实验室老师的帮助，在此谨致衷心的感谢。由于水平有限，不足与失误在所难免，将在使用中不断进行补充与修改，更希望得到宝贵意见和建议。 编者 2006.10实验一 PLC实验台及编程器操作（验证性实验）一、实验目的1.了解OMRON PLC的
4、基本I/O接口组成和通道编号分配与硬件接线要求。2.熟悉OMRON PLC手握式编程器的基本操作方法。二、实验设备配置1.OMRON可编程序控制器与编程器 2.PLC教学实验台 三、实验内容OMRON可编程序控制器实验台PROGRAMANDFUNNOTSHIFTLDOUTORCNTTRLRHRTIMDMSFT7MONTRE/4F/589EXTCHGSRCH6RECRESETFUUB/1 A/0C/2D/3PLAYSETINSCLRVERWRITECH*CONT#RUNMONITOROMRON可编程序控制器专用手握式编程器使用方法简介：编程工具是开发、应用、检查和维护PLC以及监控系统运行不可缺
5、少的外部设备。编程工具的主要作用是用来编辑、调试和监控程序的执行，还可以在线测试PLC的内部状态和参数，与PLC进行人机对话等。 OMRON专用编程器是生产厂家提供的与本公司PLC配套的编程工具，编程器必须与PLC相连接，用编程器可以输人指令表程序。 编程器可以不参与现场运行，所以一台编程器可以供多台PLC使用。CPM1A系列PLC可使用的简易编程器为CQM1-PR001或者C200HPR027，这两种编程器的主要功能是相同的。这里以CQM1PR001为例介绍编程器的使用。CQM1PROO1为手持式简易编程器，其面板布置如图所示。编程器的面板由液晶显示器、工作方式选择开关、键盘组成。1）键盘由
6、39个键组成，键盘的上部为指令键，下部左侧为数字键，下部右侧为编辑键。各键的功能如下：（1）功能键FUN配合数字键可输人有功能码的指令。例如输人MOV指令时；依次按下FUN、2、l键时，即显示出MOV（21）指令。（2）用SFT、NOT、AND、OR、LD、OUT、CNT、TIM键可直接输人相应的基本指令。（3）WRITE是写人键，每输人一条指令或一个数据都要按上次该键。（4）用数据区键TR、LR、AR、HR、DM、*DM、CONT可以确定指令的数据区。（5）SET、RESET是置位复位键。在输人置位复位指令或调试程序时进行强制置位复位时用。（6）上档键SHIFT与有上档功能的键配合可形成上档
7、功能。（7）清除键CLR，用于清除显示屏的显示内容。（8）插人键INS，用于插人指令。 （9）删除键DEL，用于删除指令。（10）、键。改变地址键， 键地址减小， 键地址增加。（11）修改键CHG，在修改TIMCNT的设定值，修改DM等通道内容时使用。（12）监控键MONTR，用于监控通道或位的状态。2）、工作方式选择开关方式开关有三个位置：RUN、MONITOR，PROGRAM。各种工作方式的功能如下所述（l）运行方式（RUN）下可运行用户程序，此时不能进行修改程序等操作，但可查询。（2）监控方式（MONITOR）时用户程序处于运行状态，此时可对运行状态进行监控，但不能改变程序。（3）编程方
8、式（PROGRAM）时可对程序进行修改、输人等操作。要特别注意的是，当主机没接编程器等外围设备时，通电后PLC自动处于运行方式。因此在对PLC中的用户程序不了解时，一定要把主机的方式选择开关置于编程位置，避免通电后就运行程序而造成事故。当主机接有编程器时，通电后的工作方式取决于编程器工作方式选择开关的位置。3）、显示器编程器CQM1PR001的显示器采用液晶显示。显示面板由两行显示块组戚，每行16个显示块，每块可显示一个字符，用于显示用户程序存储器地址以及继电器和计数器定时器状态等信息。编程操作： PLC首次上电后，显示器上显示出PASSWORD（口令）字样，按下CLR、MONTR键后，PAS
9、SWORD消失，再连续按下CLR键，显示器上显示出00000，此时方可进行下面的操作。1 清除程序及内存 首先连续按下CLR直到显示器上出现00000而无其他显示为止，然后依次按下FUN、PLAY/SET、NOT、REC/RESET键，此时显示器上显示信息如图所示，该显示提醒操作人员程序是否从地址00000开始全部清除，HR通道、DM单元、TC区是否全部清除。若全部清楚，则按下MONTR键，显示器上的“？”消失，左下角出现“END”，说明程序及内存已全部清除。如果内荐中有不想清除的部分，例如HR区不想滑除，按下HR键，则不想清除部分在显示器上消失，程序的清楚总是从显示的程序地址开始清除到程序存
10、储器（UM）的尾部，如果键入程序地址，例如01000，则表示从01000清除到程序存储器尾部，01000前面的程序保留；确定了被清除程序的起始地址，而且不想清除的内存在显示器上消失后，按下MONTR键，显示器上的“？”消失，左下角出现“END”，说明显示器上显示的部分已被清除。关于程序地址，P型机为4位BCD数，H机为5位BCD数，在显示器的左上角显示。Program set- nop reset montr2 程序输入 程序输入包括建立程序地址、输入程序、插入指令、删除指令等操作，这些操作除建立程序地址可在编程、监控、运行方式下操作之外，其他操作只能在编程状态下进行。（1）建立程序地址：按C
11、LR键清除显示后，直接键入程序地址即可。键人的程序地址在显示器左上角显示。建立程序地址后，按或键即可读出该地址下的程序。再按、键可读出上一个地址或下一个地址下的程序。（2）输人程序：首先建立程序地址，然后键入相应程序指令，按下WRITE键即完成一条指令的输入，同时程序地址自动加1，以便输入下一条指令。（3）插入指令：插入指令时，首先找到要插入指令的位置，键入要插入的指令，按下INS键，显示器上出现“INSERT？”字样，按下键，显示出“INSERT END”字样及原来在插入位置处的指令，表明插入操作完成，进行了指令插入后从插入位置开始的指令自动后移一个地址。在进行指令插入操作时，一定不要按下W
12、RITE键，以免把原来在该位置的指令覆盖掉。确定了插入指令的位置后，若已知该位置的程序地址，可利用建立程序地址的方式找到这一位盘；若不知程序地址，只知在该位置的原指令，可利用指令查找的方式找到这一位置。（4）删除指令：首先找到要删除的指令并在显示器上显示出来，按下DEL键，显示出“DELETE？”字样，按下键，显示出“DELETE END”字样并显示出下一条指令的内容，表明删除操作已完成。进行了指令删除后，从删除位置往后的指令自动前移一个地址。3 程序检查程序检查只能在编程状态下进行。组合式PLC如C200H，清除显示后按下SRCH键，再按下检查级0、1或2后方开始程序检查。检查过程中出现语法
13、错误即暂停检查，并显示出错信息，再按下SRCH键继续检查，直至遇到END指令为止。错误类型分为A、B、C三类。O级检查用于检查A、B、C三类错误，1级检查用于检查A、B两类错误，2级检查用于检查A类锗误。C200H可选择0、12级检查，P型机自动设定为0级检查。（1）A类错误：“？”表示程序已被破坏，应重新写入程序。“NO END INSTR”表示程序的结尾没有END指令，应在程序结尾处写入END指令。“CIRCUIT ERR”表示程序逻辑错误。这种错误大多是由于多输入或少输入了一条指令所致，应仔细检查程序，并修正之。“LOCN ERR”表示当前显示的指令在错误的区域。“DUPL”表示重复。当
14、前使用的子程序编号或JME编号在程序中已使用过，应改正程序，使用不同的编号。“SBN UNDEFD”表示调用的子程序不存在。 “JME UNDEFD”表示一个转移程序段有首无尾，即对于一个给出的JME没有相应的JMP与之对应。P型机的JMPJME不带编号，不存在这一类错误。“OPERAND ERR”表示指定的可变操作数数据错误，检查程序并改正之。“STEP ERR”表示步进操作错误，检查并修改程序。A类错误影响程序的正常执行，必须通过检查修改程序消除之。（2）B类错误：“ILILC ERR”表示ILILC没有成对出现。它不一定是真正的错误，因为有时就需要ILILC不成对出现。检查并确认该处程序
15、是否有错。“JMPJME ERR”表示JMPJME没有成对出现。检查并确认该处程序是否真正有错。“SBNRET ERR”表示SBNRET没有成对出现，检查并改正程序。（3）C类错误：“JMP UNDEFD”表示对一个给出的JME没有JMP与之对应，检查并改正程序古“SBS UNDEFD”表示一个定义的子程序没有调用过。对于中断子程序来说，出现这种情况是正常的。“COIL DUPL”表示一个位号被多次用作输出，检查并确定程序是否真正有错。除了这三类错误能用程序检查的方法检查出来之外，还有些语法错误在程序输人时即被检查出来，并由系统监控程序阻止这些非法指令或数据的输入。4 查询、监视、参数修改操作
16、1） 查询查询操作可以在编程、监控、运行三种状态下进行。位检索：位检索能够查找出一个位在程序中的所有使用位置。首先清除显示器的显示，然后按下SHIFT、CONT/#键，键入被检索的位号，然后每按下一次SRCH键，即可检索出一次该位在程序中的使用位置和使用该位的指令，直到遇到END为止。指令检索：指令检索用于查找一条指令在程序中的位置。首先清除显示器上的显示，键入被检索的指令，然后每按一次SRCH键，即可检索出一次该指令在程序中的位置，直到遇到END为止。2） 监视监视操作可以在编程、监控、运行状态下进行。因在编程状态下程序不运行，所以在编程状态下监视到的信息是静态的。位监视：位监视用于检查位的
17、状态是ON还是OFF。清除显示器，按下SHIFT、CONT键，键入被监视的位号，按下MONTR键，则进人位监视状态，该位的状态显示在显示器第二行上。若要再监视另一个位，则可以键入位号再按MONTR键。通道监视：通道监视用于检查通道内容。清除显示器，按下SHIFT、CH/*键，键入相应的通道号，按下MONTR键，即进入通道监视状态。显示器第一行显示被监视通道号，第二行显示通道内容。若要再监视另一个通道，可以键入通道号再按MONTR键。定时器、计数器监视：定时器、计数器监视用于检查定时器、计数器的当前值（PV）。清除显示器，按下CNT或TIM键，键入相应的TC号，按下MONTR键，即可监视计数器或
18、定时器的当前值。位监视、通道监视、定时器计数器监视可同时进行。例如在位监视状态下，不清显示器按通道监视操作，又可进行通道监视。可同时监视多个通道、定时器计数器或位的状态，利用、键可调整显示器左边被监视的位或通道，进行上一个或下一个位或通道的监视。监视多个内容时，按下MONTR键可改变被监视内容在显示器上的位置，按下CLR键可清除最左边显示的内容。3）读扫描时间：在监控或运行状态下。清除显示器，按下MONTR键，即可渎出程序扫描时间。4 ）参数修改：参数修改只能在监控或编程状态下进行。在监控状态下的参数修改，就是对程序工作状态的干预。置位、复位与强迫置位、复位：置位、复位与强迫置位、复位用于改变
19、一个位的状态，被改变的位可以是IR、HR、SR、AR、LR、TC的位。首先对需要改变状态的位进行位监视，按下PLAY/SET键即对该位置位，按下REC/RESET键即对该位复位。在位监视状态下，按下SHIFT PLAY/SET键，该位被强迫置位，显示器该位下面将显示“S ON”字样；按下SHIFT PLAY/RESET键，该位被强迫复位，显示器该位下面将显示“R OFF”字样。被强迫置位或复位的位的状态，程序无法改变。强迫置位或复位后，再按PLAY或REC/RESET进行置位或复位，可解除强迫置位或复位状态。被置位或复位的位，程序在运行中可改变其状态。修改当前值：修改当前值可以修改通道内容及T
20、C的当前值。首先对被修改的通道或定时器计数器进行监视，然后按下CHG，键入修改后的数值，按下WRITE键，即可改变通道内容或定时器计数器的当前值。 修改定时器、计数器的设定值的两种方法：利用指令检索查找到相应的定时器或计数器，按下键显示出其设定值，再按CHG键，键入修改后的设定值，按下WRITE键，即完成定时器计数器设定值的修改。利用指令检索找到相应的定时器或计数器，按下键显示出其设定值，再按下CHG、EXT键，利用、 键调整设定值，达到所需设定值后，用CLR键清除即可修改定时器计数器的设定值。此法仅适应于C200H，不适应干P型机。四、实验过程1、按编程器的操作要求和步骤熟悉将PLC的程序送
21、入到编程器中。2、熟悉用编程器编辑和修改程序。3、熟悉用编程器在线检查PLC运行状态和运行结果，熟悉用编程器在线了解个通道的运行数据。五、实验报告本实验和实验二配合做，不单独写实验报告。实验二 基本指令实验（设计性实验）一、实验目的1.初步学习用指令表、梯形图方式编制PLC程序。2.理解指令表和梯形图的对应关系。3.掌握编程器的指令输入、删除、插入、程序读写等基本操作方法。4.掌握学会用基本逻辑与、或、非等指令实现复杂电路的编程要求和方法。5.掌握调试程序的方法。二、实验设备1. OMRON可编程控制器 2.可编程控制器实验台（箱） 3.OMRON可编程控制器编程器 三、实验内容LD 0000
22、0OUT 00500END输入输出 LDNOT 00000OUT 00501END输入输出LDNOT 00000AND 00001OUT 00500ENDLD 00000OR 00001OUT 00500END输入输出输入输出输入输出LD 00000ANDNOT 00001OUT 00501END输入输出END00500END00500000000000100000000020000100003END0050000000000020000100003END00500000020000000001END00500000020000000001END00500000020000000001LD 0
23、0000ORNOT 00001OUT 00500ENDLD 00000AND 00001LD 00002AND 00003ORLDOUT 00500END输入输出输入输出LD 00000OR 00002LD 00001OR 00003ANDLDOUT 00500END LD 00000OR 00002AND 00001OUT 00500END输入输出LDNOT 00000OR 00002AND 00001OUT 00500END输入输出LD 00000OR 00002ANDNOT 00001OUT 00500END输入输出四、实验过程1、将各梯形图程序传送到PLC（注意输入输出口的编号），并逐
24、个运行。2、改变输入端的状态，观察输出的变化，并记录变化过程。五、实验报告1、按实验要求对PLC编程；运行PLC程序，分别改变输入状态，观察输出变化，记录输入与输出的变化关系。2、写出I/O分配表、程序梯形图和对应的程序，画出PLC硬件电路图。3、观察实验现象，认真记录实验中发现的问题错误、故障及解决方法。4、实验总结实验三 程序分支与跳转实验（设计性实验）一. 实验目的1、掌握分支和跳转功能的编程和使用方法。2、掌握分支和跳转功能对运行过程的影响。3熟悉IL/ILC指令条件不满足和JMP/JME指令条件不满足对内部各继电器状态的影响。二、实验设备1、 OMRON可编程控制器 2、可编程控制器
25、实验台（箱） 3、 OMRON可编程控制器编程器三 实验内容1）分支实验END001000010200101ILC(03)IL(02)000000000100002000030000400103001040000500006CNT 010 #00150000000102ILC(03)IL(02)00001000030000500002IL(02)000040000600007END2）跳转实验00100TIM01#005000102JME(05)00JMP(04)0000000000030000400002END00001 CNT 10 #00150000000102JME(05)01JMP(
26、04)01000030000500002000040000600007END四、实验过程1、编写出各梯形图程序。2、将各梯形图程序传送到PLC（注意输入输出口的编号），并逐个运行。3、改变输入端的状态，观察输出的变化，并记录变化过程。五实验报告1、写出I/O分配表，画出PLC硬件电路图。2、按实验要求对各梯形图编程；运行PLC程序，分别改变输入状态，观察输出变化，记录输入与输出的变化关系。3解释改变输入状态后运行过程的变化原因。4、分析比较ILL、JMP指令的用法特点和差异。5、观察实验现象，认真记录实验中发现的问题错误、故障及解决方法。6、实验总结实验四 微分指令实验（设计性实验）一. 实验
27、目的：1、掌握PLC的CPU对程序扫描的工作特点。2、掌握微分指令的作用和使用方法掌握。二、实验设备1、OMRON可编程控制器 2、可编程控制器实验台（箱） 3、OMRON可编程控制器编程器三 实验内容1） 不带DIFU、DIFD和指令实验，注意观察输入条件满足和输出010通道各位的状态变化和DM0110通道相加结果的变化。INC(38)010ADD(30) #0001DM0100DM011000001END2）带DIFU、DIFD指令实验注意观察输入条件满足和输出010通道各位的状态变化和DM0110通道相加结果的变化DIFU(13) DIFD(14) INC(38)010ADD(30) #
28、0001DM0100DM011000000END3） 带指令实验注意观察输入条件变化对输出010通道各位的状态变化和DM0110通道相加结果的变化。INC(38)010ADD(30) #0001DM0100DM011000001END四、实验过程1、编写出各梯形图指令。2、将各梯形图程序传送到PLC（注意输入输出口的编号），并逐个运行。3、记录微分指令DIFU(13)、DIFD(14)、带指令对程序执行结果的影响。五. 实验报告1、写出I/O分配表、程序梯形图。2、观察输入条件变化对输出通道结果的影响。3、分析和比较三种微分指令下的运行特点。4、仔细观察实验现象，认真记录实验中发现的问题、错误
29、、故障及解决方法。5、实验总结实验五 数据传送与移位指令实验（设计性实验）一. 实验目的1、掌握数据传送指令的基本编程和使用方法。2、掌握数据移位指令的基本编程和使用方法。二、实验设备1、OMRON可编程控制器 2、可编程控制器实验台（箱） 3、OMRON可编程控制器编程器三 实验内容1）数据传送实验MOV(21)#F8C5DM0010MVN(22)DM0010HR1000000END2）位移指令实验用通道监视方法来检查通道内容，并记录运行结果00000IN00100SFT(10）HR10HR10HR10050000100002SPRt00003END3）数据块设置与数据块传送实验SFTR（8
30、4）#0135DM0010DM0011SFTR（84）#0135DM0010DM0011WSFT(16)LR20LR21000040000500009ASR（26）HR0000006ENDBEST(71)#9876DM0000XFER(70)#0010HR1000001ENDDM0010AR10四、实验过程1、编写编写出各梯形图指令。2、将各梯形图程序传送到PLC（注意输入输出口的编号），并逐个运行。3、用编程器的监视功能来检查运行的结果。4、改变输入端的状态，观察输出结果的变化，并记录变化过程。五. 实验报告1、写出I/O分配表、程序梯形图。2、观察输入条件变化对运算结果通道的影响。3、分析
31、各种指令下的运行特点。4、仔细观察实验现象，认真记录实验中发现的问题、错误、故障及解决方法。5、实验总结实验六 定时器、计数器实验（设计性实验）一. 实验目的1、熟悉定时器、计数器编程方法。2、掌握定时器、计数器的参数设置。3、掌握定时器、计数器的使用方法。二、实验设备1 OMRON可编程控制器 2 可编程控制器实验台（箱） 3 OMRON可编程控制器编程器三 实验内容1）定时器实验第一个程序当条件满足时，定时器TIM00开始定时，定时时间到后使PLC输出端00500输出为ON。第二个程序为定时串联方式，当条件满足时，定时器TIM00开始定时，定时时间到后使定时器TIM01开始定时，定时器TI
32、M01定时时间到后PLC输出端00500输出为ON。第三个程序当条件满足时，计数器开始计数，计数到后，输出为ON。第四个程序为定时与计数套用，定时扩展的一种用法。00000ENDCNT01#0005CNT01005000000100000ENDTIM00#0050TIM0000500 END00001TIM00#0050TIM00CNT01#00030000000500TIM00CNT01 实验程序一 实验程序三00000TIM01ENDTIM00#0050TIM0000006TIM01#010000500 实验程序二 实验程序四四、实验过程1、将各梯形图程序传送到PLC（注意输入输出口的编号
33、），并逐个运行。2、编写出各梯形图指令。3、改变输入端的状态，观察输出的变化，并记录变化过程。五实验报告1、写出I/O分配表，画出PLC硬件电路图。2、按实验要求对PLC编程；运行PLC程序，分别改变输入状态，观察输出变化，记录输入与输出的变化关系。3、根据程序运行的状态画出时序波形图。4、观察实验现象，认真记录实验中发现的问题错误、故障及解决方法。5、实验总结实验七 电动机的PLC自动控制实验（设计性实验）一. 实验目的1、掌握电动机的PLC控制电路的硬、软件设计方法。2、掌握电器控制电路图与PLC梯形图之间的转换方法。二、实验设备1、OMRON可编程控制器 2、可编程控制器实验台（箱） 3
34、、OMRON可编程控制器编程器三 实验内容K1K2M设计一个PLC控制的电机可以正转启动或反转启动的控制系统，正反转可以切换，即在正转时可以直接按下反转启动按钮，同时切断正转电路，实现反转运行，反之亦可。 K1K2SB1SB2K2FRK1SB3SB2SB3K2K1联动按钮主控制电路图 继电控制电路图SB1：总停按钮，SB2：正转启动按钮（联动）SB3：反转启动按钮（联动），K1：正转继电器+ -COMK1K2- +直流24V可以是直流也可以是交流000000000100002000030010000101COMFRSB1SB2SB3PLCK2：反转继电器，FR：热继电器001000010100
35、000000010000200100000030010100100000020000300101PLC控制电路梯形图 PLC控制电路图四、实验过程1、按PLC控制电路图给各输入输出编号，并按图连接PLC硬件电路。2、按PLC控制形图编写程序并按给定的要求运行。3、改变输入端的状态，观察输出的变化，并记录变化过程。五. 实验报告1、写出I/O分配表、程序梯形图。2、观察输入条件变化对输出的影响。3、分析程序设计的特点。4、仔细观察实验现象，认真记录实验中发现的问题、错误、故障及解决方法。5、实验总结六、思考题1、在梯形图中如果不要自锁，系统能正常工作吗？会出现什么问题？2、自锁的目的是什么？实验
36、八 机械手的PLC自动控制实验（设计性实验）一、实验目的1、掌握PLC顺序控制的硬、软件设计方法。2、加深对PLC顺序控制方法应用的理解。二、实验设备1、OMRON可编程控制器 2、可编程控制器实验台（箱） 3、OMRON可编程控制器编程器三、实验内容与方法 设计一个PLC控制的机械手，按工艺要求完成加工任务。机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应的电磁阀控制。得电时气缸上升或右移，失电时气缸下降或左移。机械手在原点时，启动后，机械手下降到工作台A处，加紧工件后，向上回到原点，然后右移，再向下到工作台B处，松开工件，再向上，然后左移回到原点。Y7Y8SXW：上限位Z
37、XW：左限位YIY2Y3Y4Y5Y6XXWSXWYXWZXWXXW：下限位YXW：右限位加紧放松加夹紧左移工作台A右移上升移下降升移放松紧工作台B 工艺图 流程图工作过程：开始时，机械手在原始位置Y1处，按下启动按钮SB1后，机械手的动作为：1） 机械手下降：到下限位XXW后，停止下降，转第二步；2） 机械手加紧：延时5秒（加紧），转入第三步；3） 机械手上升：到上限位SXW后，停止上升，转第四步；4） 机械手右移：到右限位YXW后，停止右移，转第五步；5） 机械手下降：到下限位XXW后，停止下降，转第六步6） 机械手放松：延时5秒（加紧），转入第七步；7） 机械手上升：到上限位SXW后，停止
38、上升，转第八步；8） 机械手左移：到左限位ZXW后，停止，回到原始位置，整个循环结束；实验设计要求：1、手动操作：操作按钮对机械手的每一种位移运动按工艺顺序单独进行控制；2、连续操作：机械手从原始位置开始，按下启动后，机械手自动地、连续不断地周期性循环，即连续自动搬运。在其工作中，如按下停止按钮，则机械手动作停止。如重新启动，则机械手必须移动到原始位置。输入输出地址分配表工作过程：1)开始时，机械手在原始位置Y1处，按下启动按钮SB后，机械手的动作为：2)机械手下降：到下限位SQ1后，停止下降，转第二步；3)机械手加紧：延时5秒（加紧），转入第三步；4)机械手上升：到上限位SQ2后，停止上升，转第四步；5)机械手右移：到右限位SQ3后，停止右移，转第五步；6)机械手下降：到下限位SQ1后，停止下降，转第六步7)机械手放松：延时5秒（加紧），转入第七步；8)机械手上升：到上限位SQ2后，停止上升，转第八步；9)机械手左移：到左限位SQ3后，停止，回