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1、英威腾伺服DA200在机械手的应用英威腾伺服DA200在机械手的应用导语：本文主要介绍使用英威腾DA200高性能沟通伺服系统的机械手控制方案具有控制精度高、系统稳定性高、用户操纵灵敏的优点。英威腾DA200伺服出色的定位精度和业界领先的速度响应赢得了客户的认可。1、前言机械手是模拟人的手部动作，按给定程序、轨迹和要务实现自动抓取、搬运和操纵的自动装置。它十分是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及粗笨、单调、频繁的操纵中代替人作业，获得日益广泛的应用。机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其表
2、达了人的智能和适应性。机械手能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，并有多个自由度，可用来搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的才能，在国民经济各领域有着广阔的开展前景。2、机械手的主要构造介绍机械手的种类，按驱动方式可分为机械式、气动式、液压式、电动式机械手；按适用范围可分为专用机械手与通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制与连续轨迹控制机械手等。2.1圆柱坐标型机器人图1如图1所示，机器人由一个回转和两个平移所组成。整个立柱可以旋转，手臂可以沿着立柱上升或者下降，而且手臂可以伸长或者缩回。使旋转半径随工作的要求而变化。2.2球坐标型机
3、器人图2如图2，C是这个臂的回转中心，这个臂可以伸长和缩短，回转中心也可以回转。这个动作范围应该是一个空心球，由于手臂并不能理想的扫出一个圆，因此这个球是一个破损的球。这种构造较其他各种构造更轻易伸入到上下倾斜的孔的内部，当又这种需求时应优先考虑球坐标型机器人。2.3直角坐标型机器人图3如图3所示，机器人由两个互相垂直的导轨，在其上还有一个与两垂直导轨相垂直的导轨，构成了一个直角坐标的三维体系，即x、y、z轴。这种机器人由于构造简单没有旋转和摆动，因此制造的精度可以很高，并且在控制器内轨迹的计算方法也非常简单。工作范围较大，可以作为高空搬运车，可以对炉膛或其他空腔设备做直线送进运动。三坐标测量
4、机也是一个直角坐标型的机器人。2.4并联型机器人图4这是一种新型构造的机器人，它通过各件的复合运动，给出末端的运动轨迹，以完成不同类型的作业。该构造机器人的特点是刚性好，可用来完成数控机床的一些功能，因此也称为并联机床。目前已有样机，可以完成复杂曲面的加工，十分是精细的加工，是数控机床的一种新的构造形式，也是机器人功能的一种拓展。但其控制计算特别复杂，工作范围也非常小，而其精度目前比数控机床低。2.5六轴关节机器人图5关节型机器人主要由回转和旋转自由度构成的，可以看成是仿人手臂的构造。从肘到手臂根部的局部称为上臂，从肘到手腕的局部称为前臂。这种构造对于确定的三维空间上任意位置和姿态是最有效的。
5、它对于各种各样的作业都有良好的适应性，缺点是坐标计算和控制比拟复杂，而且难以到达很高的精度。3、应用方案介绍3.1设备整体构造：图63.2电气系统组成图：此次客户共使用6套英威腾DA200高性能沟通伺服系统，由英威腾智能控制器控制。DA200是英威腾倾力打造、性能获得跨越式进步的明星伺服产品。DA200速度响应高达2.0kHz，有多种高级算法,振动抑制才能强,目的指令跟踪速度快,定位精度高,内置电子凸轮、点位控制等功能，调试简单，适配任意关节机器人控制器。电气原理图如下列图所示：图7详细接线方式：图8接线要求：系统到驱动器连接要求采用双绞2*8屏蔽电缆,抱闸系统电缆采用1*2屏蔽线连接到抱闸制
6、动板上，外壳要与屏蔽层连接良好。控制器侧的AGND必须跟伺服的GND连接，否那么可能会造成控制器硬件损坏。3.3参数调试惯量，观察R0.51填入或通过P1.04自学习。控制不超过2000为宜。刚性可以根据需要调整，但各轴需保持一致。4、方案总结基于英威腾DA200高性能沟通伺服系统的机械手控制方案具有控制精度高、系统稳定性高、用户操纵灵敏的优点，可以被广泛应用于各种工业自动化领域，为客户创造价值，进步设备使用效率。41机器人的开展对设备重复定位的精度不断进步，现已到达0.03mm的高精度要求，而DA200具有出色的定位精度，重复定位精度已到达0.01mm的高精度，完全知足机器人的高精需求。42
7、机器人经过示教后，各个轴把经过的道路在各自的存储器中记录下来。当再现时，到达记录的位置。这就是机器人的重复再现的根本原理。英威腾DA200伺服系统的优异性能那么充分保证了机器人动作的灵敏与准确，而这就是机器人运动重复定位所追求的。43DA200具有自动增益调整，方便快捷将各个关节的伺服性能到达最优。更多详情，请访问官网或者关注微信效劳号关于英威腾：英威腾，成立于2002年，致力于成为全球领先、受人尊敬的工业自动化和能源电力领域的产品与效劳提供者，2020年在深交所A股上市，股票代码：002334。英威腾是国家火把方案重点高新技术企业，目前拥有16家控股子公司，分驻于全国的12大研发中心，申请各类专利800多件，依托于电力电子、电气传动、自动控制、信息技术等关键技术，主要产品涵括高中低压变频器、电梯智能控制系统、伺服系统、PLC、HMI、SVG、UPS、电机和电主轴、光伏逆变器、轨道交通牵引系统、新能源汽车电控系统等。英威腾现有员工2500多人，大型消费基地3个，营销网络遍布国内及海外60多个国家和地区。