《74职业院校技能大赛高职组《工业机器人技术应用》赛项样题(001).docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《74职业院校技能大赛高职组《工业机器人技术应用》赛项样题(001).docx（24页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、第 1 页 共 22 页 选手须知：1.任务书共 23 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申 请更换任务书。2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手 册，设备的IO 变量表）以.PDF 格式放置在“D:参考资料”文件夹下。3.参赛团队应在 5 小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程 序文件必须存储到“D:技能竞赛赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的 运行记录或程序文件均不予给分。4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。5.由于接线错误、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O 组件、智能相机、PLC、变频器
2、、AGV 的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处 理。6.每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求现场给定或者试题给 定。7.工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，且一个工件摆放位同时只能摆 放一个工件。8.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。场次：工位号：日期：第 2 页 共 22 页 “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、自主导航 AGV、智能 2D 相机、托 盘流水线、装配流水线和码垛机立体仓库等六个单元组成，如图 1 所示。图 1 竞赛平台 系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程 为：码垛机器人从立
3、体仓库中取出工件放置于自主导航 AGV 上部 输送线，通过自主导航 AGV 输送至托盘流水线上，利用智能视觉 系统对托盘中的工件进行识别，接着由工业机器人进行混流装配。装配完成后，工业机器人抓取成品套件放置于自主导航 AGV 上部 输送线上，由自主导航 AGV 转运至立体仓库入库位置，完成成品 套件的入库作业。机器人关节由 4 个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐 波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有8 种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件颜色与类 型如图 2 所示，次品颜色类型如图 3 所示。第 3 页 共 22 页 （a）黑色工件 （b）红色工件
4、 （c）黄色工件 第 4 页 共 22 页 （d）蓝色工件 图 2 合格工件 （a）黑色缺陷件 （b）红色缺陷件 （c）黄色缺陷件 第 5 页 共 22 页 （d）蓝色缺陷件 图 3 缺陷工件 从图 2 所示的合格工件中选取 3 种类型的关节底座、3 种类型 的电机、3 种类型的谐波减速器和 3 种类型的输出法兰，共 12 种类 型的工件。各种类型工件的代号见表 1。表 1 选取的合格工件序号及代号 序号 黑色关节底座-2 黄色电机-2 红色谐波减速器-1 红色输出法兰-1 序号 蓝色关节底座-1 蓝色电机-1 黄色谐波减速器-2 蓝色输出法兰-2 序号 红色关节底座-1 黄色电机-1 黄色谐
5、波减速器-1 蓝色输出法兰-1 谐波减速器和输出法兰存在次品，在生产过程混入的 2 种缺陷 件，类型如表 2 所示。表 2 缺陷件类型 类型序号 红色 3A-3 黄色 4A-2 工件代号 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图 4 所示，托盘两侧设计 有档条，两档条的中间区域。第 6 页 共 22 页 图 4 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图 5 所示。图 5 托盘流水线和装配流水线工位分布 装配流水线如图 6 所示。由成品库 G7、装配工位 G8 和备件库 工位 G9 三个部分组成。定义成品库 G7 工位的工作位置为装配流水 线回原点后往中间运动 20
6、0mm 的位置；装配工位 G8 的工作位置为 在装配流水线中间位置；备件库 G9 工位的工作位置为装配流水线回 原点后往中间运动 200mm 的位置。图 6 装配流水线 装配工位配置有四个定位工作位，按图 6 规定为 1 号位、2 号 位、3 号位和 4 号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二 第 7 页 共 22 页 次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先通过气缸将其进行二 次定位，然后再进行装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完 成装配。备件库主要用于存放电机、谐波减速器和输出法兰等工件，也 可以用于缺陷工件的临时存放。成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件 临时
7、存放。工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，每个工件摆放 位只能摆放一个工件。立体库中托盘的位置规定如图 7 所示。图 7 立体库托盘的位置规定 如表 3 所示是预设的工业机器人 IP 地址，系统中其余主要模块 的 IP 地址，各参赛队可根据实际情况自行修改。表 3 预设的工业机器人 IP 地址 序号 名称 IP 地址分配 备注 1 工业机器人 192.168.8.103 预设 2 主控 PLC 192.168.8.91 预设 3 主控触摸屏 192.168.8.92 预设 4 码垛机 PLC 192.168.8.13 预设 5 码垛机触摸屏 192.168.8.113 预设 6 AGV
8、192.168.8.11 预设 第 8 页 共 22 页 7 AGV 控制器 192.168.8.111 预设 8 AGV 激光雷达 192.168.8.10 预设 9 编程电脑主机 1 192.168.8.98 预设 10 编程电脑主机 2 192.168.8.99 预设 11 无线路由器 192.168.8.251 预设 1.工业机器人外部工装安装 完成工业机器人末端真空吸盘、气动三爪卡盘以及部分气路连 接：1）吸盘与吸盘支架的安装，气管接头的安装；2）三爪卡盘与支架的安装，气管接头的安装；3）支架与连接杆的安装；4）连接杆与末端法兰的安装；5）末端法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机
9、械手本体 J6 关 节输出轴末端法兰）；6）气管与气管接头的连接；7）激光笔的安装。气动手爪安装连接完成后，效果如图 1-1 所示。图 1-1 末端执行器连接后的效果 2.工业机器人末端手抓控制气路的安装 完成工业机器人三爪卡盘和双吸盘的部分气路连 接：1）机器人主气路接头的连接；2）三爪卡盘与吸盘电磁阀的安装及其气路的连接；3）吸盘真空发生器的安装 连9页接共；22 页 第 10 页 共 22 页 4）机器人手抓夹具及激光笔控制电缆的安装；3.装配流水线定位夹具及控制气路的安装 1）流水线上G8 工件四个定位块及夹具的安装；2）四个定位夹具气管接头的安装；3）气管拖链及其相关部件的安装；4）
10、气管到电磁阀的气路布线；5）电磁阀体气管接头的连接；装配流水线定位夹具及其气路连接完成后，效果如下图 1-2 所示。图 1-2 装配流水线定位夹具及电磁阀气路连接后的效果 完成任务一中（一）后，举手示意裁判进行评判！在变频器操作面板上设置运行参数，实现通过 PLC 数字输出控制变频 器的使能、正/反转启停、三段速调速。1）设置控制变频器使能的参数；（按照表 1-1 中的数值设置对应参数）2）设置变频器用于控制电机正反转启动的参数；（按照表 1-1 中的数 值设置对应参数）3）设置变频器控制三段速调速参数；（按照表 1-1 中的数值设置对应 参数）4）设定变频器用于控制过载保护，加、减速度的参数
11、。（按照表 1-1 中 的数值设置对应参数）第 11 页 共 22 页 表 1-1 变频器参数说明和数值 执行相应的宏文件 17 双向两线制控制 设置指令“ON/OFF(OFF1)”的信号源 r3333.0 由两线制信号启动变频器 设置设定值取反的信号源 r3333.1 由两线制信号反转 设置正转启动停止控制信号源 722.2 数字量输入 DI2 设置反转启动停止控制信号源 722.3 数字量输入 DI3 停车命令指令源 2 722.1 数字量输入 DI1 定义为 OFF2 命令 端子 DO0 的信号源(端子 19/20 常开)52.2 变频器运行使能 固定速度 1 500 转速，单位是 rp
12、m 固定速度 2 1000 转速，单位是 rpm 设置选择固定转速 1 的信号源。722.4 数字量输入 DI4 设置选择固定转速 2 的信号源。722.5 数字量输入 DI5 设置主设定值的信号源 r1024 固定转速设定值有效 加速时间 5 单位是 s 减速时间 5 单位是 s 功率单元过载反应 2 降低输出电流或输出频率或脉冲频率 运行主控 PLC 内的加密测试程序，要求在程序运行之后，点击触摸屏 上控制按钮，链轮带动链条转动，无异响、无异常振动。完成任务一中（二）后，举手示意裁判进行评判！AGV 在自主导航 AGV 建图工具中，控制 AGV 在竞赛单元场地运动，结合 其自带的智能传感器
13、，构建环境地图。在环境地图中设置导航点，完成 AGV 自 主导航与移动。1）在 AGV 建图工具中，控制其在竞赛单元场地运动，构建环境地图；2）如图 1-3 所示（），在环境地图 中设置导航点，设置合理的“起始点”（导航点 10）；在“立体仓库”第 4 列出 库点附近设置合理的导航点（导航点 4）；在“托盘流水线”的上料区一侧，设置合理的导航点（导航点 8）；在“工业机器人”附近设置合理的导航点（导 航点 9）；3）测试 AGV 建图工具的自主导航功能，在建图工具操作界面中，利 用“坐标导航”功能，控制 AGV 自主地从导航点 10 移动至导航点 4。图 1-3 地图导航点布局示意图 1）要求
14、选手在裁判评判时，展示环境地图的构建结果，要求可以在地 图中看到任务中要求建立的导航点；2）要求选手在裁判评判时，按要求完成上述任务要求中第（3）点所述 的自动化任务流程。完成任务一中（三）后，举手示意裁判进行评判！2D 根据现场提供的相机支架零部件，完成相机安装。然后，完成相机、编 程计算机、主控单元、码垛机单元和触摸屏的连接。1）安装相机支架及相机；第 12 页 共 22 页 2）连接相机的电源线、通信线。启动相机编程软件，实时显示相机视野内图像，调整相机支架至合适 的位置。在主控 PLC 上编程，控制背光源关闭与打开，确保在背光源关闭和打 开的两种状态下，智能相机均能够稳定、清晰地摄取图
15、像信号。1）在主控 PLC 的触摸屏上设计背光源测试按钮，点击按钮控制光源 的关闭与打开；2）在软件中能够正确实时查看到现场放置于相机下方托盘中工件的图 像，要求工件图像清晰。实现后的界面效果如图 2-1 所示。图 2-1 背光源关闭和打开状态下图像界面显示效果示例 在视觉编程软件上进行操作、设置，完成相机标定、工件样本学习任 务。1）对图像进行标定，使相机测量的尺寸和实际的物理尺寸一致；2）对托盘内的单一工件进行拍照，利用视觉工具，对工件进行学习，获取该工件的外观颜色信息；3）对托盘内的单一工件进行拍照，利用视觉工具，对工件进行学习，获取该工件的形状和位置、角度偏差。规定相机镜头中心为位置零
16、点，智 能相机学习的工件角度为零度；4）编写表 1 中 8 2，规定每个工件 地址空间的第 1 个信息为工件位置 X 像素坐标，第 2 个信息为工件位置 Y 像素坐标，第 3 个信息为角度偏差。第 13 页 共 22 页 第 14 页 共 22 页：选手依次手动将摆放有 8 以及的托盘（每一个托盘放 置 1 个工件）放置于拍照区域，在视觉软件中能够得到和正确显示8种合格 工件及 2 种缺陷件的像素位置、角度数据和外观颜色。-1.工业机器人工具坐标系设定 1）设定手爪 1 双吸盘的工具坐标系；2）设定手爪 2 三爪卡盘的工具坐标系。2.托盘流水线和装配流水线位置调整 利用工业机器人手爪上的激光笔
17、，通过工业机器人示教操作，使工业 机器人分别沿 X 轴、Y 轴运动，调整托盘流水线和装配流水线的空间位置，使托盘流水线和装配流水线与工业机器人相对位置正确。通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现依次将 4 种工件 从托盘流水线工位 G1 的托盘中心位置，搬运到装配流水线 G7、G8、G9 指 定的位置中。：1）将工件依次摆放于托盘中心位置，每次放一种工件，用末端工具对 工件进行取放操作。如表 3-1 所示，工件取放在装配工位 G8 的对应定位工 位中，工件放到位置后，控制气缸夹紧工件，进行二次定位。然后，用双吸盘 将空托盘放置于托盘收集处。表 3-1 工件摆放说明 A B C D G8
18、-3 G8-2 G8-1 G8-4 第 15 页 共 22 页 2）将摆放完成的工件取放到如表3-2 所示的成品库 G7 和备件库 G9 中。表 3-2 工件摆放说明 A B C D G7-2 G9-2 G9-4 G9-6 -完成总控单元各模块（托盘流水线、装配流水线）的控制功能调试。装配流水线的板链上已安装了装配工位、备件库和成品库底板，为防 止装配流水线移动时可能导致的设备损坏，发生严重机械碰撞事故。操作时应注意：1 装配流水线移动时，不要超出运动边界（建议左右最大位移不超 260mm）；2.寻原点操作时，请注意装配流水线的运动方向，并在可运动范围内完 第 16 页 共 22 页 成寻原点
19、操作。编写 PLC 控制程序和触摸屏控制界面，实现倍速链正转、反转、停止 控制，及相应状态显示。编写 PLC 程序和触摸屏界面，实现托盘在流水线 上的正常流转，调试界面参考示例如图 4-1 所示，不要求界面设计风格与 示例界面一致，要求显示的信息与示例界面一致，要求控制按钮功能与示 例界面一致。：1）手动点击触摸屏按钮，控制倍速链正反向运动、停止运动；2）手动点击触摸屏按钮，控制各工位气档升降；3）手动将托盘放置到托盘流水线入口处，入口光电开关检测到信号，倍速链启动正转；4）当拍照工位光电开关检测到托盘，拍照工位气挡升起，延时 3s 拍照 工位气挡下降；5）当抓取工位光电开关检测到托盘，抓取工
20、位气挡升起，延时 3s 后倍 速链停止运行。图 4-1 触摸屏控制界面示意图 编写 PLC 及触摸屏程序，实现装配流水线手动正转、反转运动。调试 界面参考示例如图 4-2 所示，不要求界面设计风格与示例界面一致，要求 显示的信息与示例界面一致，要求控制按钮功能与示例界面一致。：第 17 页 共 22 页 1）通过触摸屏控制装配流水线，实现寻原点操作运行及状态显示；2）通过触摸屏控制装配流水线，分别运行到 G7、G8、G9 工位，并显 示相应运行数据。图 4-2 装配流水线运行界面 编写主控 PLC 中视觉系统调试模块程序，使相机能够自动识别托盘中 的工件，并将工件信息包括实际物理位置、角度和工
21、件编号等显示在人机 界面中。编写视觉调试界面，参考示例如下图 4-3 所示，不要求界面设计风格 与示例界面一致，要求显示的信息与示例界面一致，要求控制按钮功能与 示例界面一致。第 18 页 共 22 页 图 4-3 视觉调试界面参考示例：1）选手手动放置装有工件的托盘于相机识别工位；2）在主控 PLC 人机界面启动相机拍照后，在人机界面上正确显示识 别工件信息包括位置、角度和工件编号。TYPE 3）测试工件为AH 以及 N。3 种工件人工随机放置 于 3 个托盘内，1 个托盘装有 1 个工件。2D 编写主控 PLC 中工业机器人程序系统调试模块程序，能够实现对托盘 流水线上托盘中的工件进行自动
22、识别、分选以及放置于指定位置，并且能 够把空托盘放置于托盘收集处，并且包含如下功能：1）能够实现相机坐标系到机器人坐标系的转换，要求人机界面上显示 在机器人坐标系中的抓取相对坐标值；2）具有机器人启动、停止、暂停以及归位等功能。在工业机器人运行 过程中，能够实现安全护栏操作门打开，工业机器人暂停运行的功能；3）机器人任务状态号传输到主控 PLC，并在人机界面显示，机器人状 态分为机器人处于待机、运行、抓取错误等状态。第 19 页 共 22 页 表 4-1 机器人运行状态示例 序号 机器人状态号 机器人状态 1 100 待机 2 200 运行 3 300 抓取错误 设计机器人调试界面，参考示例如
23、下图 4-4 所示，不要求界面设计风 格与示例界面一致，要求显示的信息与示例界面一致，要求控制按钮功能 与示例界面一致。图 4-4 机器人调试界面参考示例 ：1）在触摸屏上点击按钮，启动工业机器人，观察界面上机器人位姿、坐标等数据变化状态；2）启动托盘流水线，在工件作业流水线入口处，参赛选手依次手动放 入 3 个托盘，托盘中分别放置 BF P，工件位置随机 放置；3）在相机拍照工位对托盘上的工件进行识别，把识别结果传输给主控 PLC；4）主控 PLC 经过处理，传输视觉识别的数据给工业机器人，工业机器人 根据 PLC 传输的数据，在工位 G1 抓取识别后托盘上的工件；第 20 页 共 22 页
24、 5）抓取合格工件后，放置于装配流水线的装配工位 G8 的任意位置，并控制气缸对合格工件进行二次定位；6）抓取缺陷工件后，放置于装配流水线的备件库 G9 中与缺陷工件外 形相匹配的位置；7）托盘为空时，工业机器人把空托盘放入托盘收集处。AGV 对 AGV、工业机器人进行对接联合调试，首先，控制 AGV 从图 1-3 所 示的导航点 10 向导航点 9 自主移动，然后工业机器人依次抓取空托盘和成 品套件，放置于 AGV 的上部输送带上，最后 AGV 运动至导航点 4。编写 PLC 流程控制程序，并在 AGV 控制软件上操作并设置参数，完 成如下自动化任务流程：a）AGV 从导航点 10 自主移动
25、至导航点 9；b）工业机器人从托盘收集处吸取空托盘，然后，将其放置于 AGV 的 上部输送带上；c）工业机器人从装配流水线上成品库 G7 的工位 2 吸取“A B C D 组合成品套件”，然后，将其放置于AGV 的上部输送带上；d）AGV 从导航点 9 自主移动至导航点 4。要求选手在裁判评判时，通过触摸屏启动并运行此任务要求中所述的 自动化任务流程。第 21 页 共 22 页 AGV 分别对主控 PLC、立体仓库 PLC、自主导航 AGV 进行编程控制，实现 托盘从立体仓库指定出库列输送至托盘流水线的自动化流程。其中，要求 在如图 1-3 所示（）的 AGV 的地图 中，增加导航点 6（“立
26、体仓库”第 6 列出库点）。：1）参赛选手手动放置 5 个托盘于立体仓库，在调试界面显示仓位信息；2）AGV 从导航点 10 运动至导航点 6，码垛机从立体仓库取 3 个托盘，放置到 AGV 上部输送线上；3）上料完毕后，AGV 从导航点 6 运动至导航点 8，与托盘流水线实现 对接，其上部输送带将 3 个托盘输送至托盘流水线上；4）输送完毕后，AGV 从导航点 8 运动至导航点 4，码垛机正确从立体 仓库取 2 个托盘，放置到自主导航 AGV 上部输送线上；5）上料完毕后，AGV 从导航点 4 运动至导航点 8，与托盘流水线实现 对接，其上部输送带将 2 个托盘输送至托盘流水线上；6）输送完
27、毕后，AGV 自动返回导航点 10。提供16个工件，包含2个缺陷工件和14个合格工件。其中，14个合格工 件包含可组装成1套I型成品、1套II型成品和1套III型成品的12个工件和2个 不成套的工件。所有工件存放于立体仓库和备件库中，其中，14个工件放置于立体仓 库的托盘中，每个托盘中放置一个工件。I型成品、II型成品和III型成品的组合类型和工件在立体仓库中 的摆放位置，参见竞赛任务书（附件），但不得在请求任务评判前提供。第 22 页 共 21 页 1）I型成品的装配流程：按工件代号ABCD的次序在装配工位定位后依 次进行装配；当D工件装配到位后，机器人带动D工件顺时针旋转90度扣紧，整套
28、工件组装完成；装配好的成品套件可以暂存在成品库G7，也可以通过返库流程将 成品套件运送至立体仓库的指定区域。然后，继续进行下一套机器人关节的装 配；2）II型成品的装配流程：按工件代号EFGH的次序在装配工位定位后 依次进行装配；当H工件装配到位后，机器人带动H工件顺时针旋转90度扣紧，整 套工件组装完成；装配好的成品套件可以暂存在成品库G7，也可以通过返库流程 将成品套件运送至立体仓库的指定区域。然后，继续进行下一套机器人关节的装 配；3）III型成品的装配流程：按工件代号JKLM的次序在装配工位定位 后依次进行装配；当M工件装配到位后，机器人带动M工件顺时针旋转90度扣 紧，整套工件组装完
29、成；装配好的成品套件可以暂存在成品库G7，也可以通 过返库流程将成品套件运送至立体仓库的指定区域。然后，继续进行下一套 机器人关节的装配。4）工业机器人在装配工位 G8 指定位置（参见竞赛任务书（附件）进行 装配；5）工业机器人装配过程中抓取的工件为缺陷工件时，红色指示灯亮 摆放完毕后红色指示灯灭；6）从立体库中按照“从第 1 列到第 7 列，每 1 列从第 1 行到第 4 行顺 序”取出装有工件的托盘，码垛机依次放入 AGV；7）AGV 执行工件转运任务时，从图 1-3 中设置的导航点 6 和导航点 4 出库，要求：从导航点 6 出库 9 个托盘，从导航点 4 出库 5 个托盘。8）AGV
30、自动运行至托盘流水线导航点 8 进行对接，自动对接完成后 AGV 上的托盘将被输送至工件作业流水线上。托盘输送完毕，AGV 自动返 至立体仓库端，继续放托盘，如此循环直至所有托盘输送完毕；9）所有待装配工件必须经气缸二次定位后，才可进行装配；10）工业机器人摆放工件时，必须将该工位移动至装配流水线规定的工 作工位位置（见竞赛设备描述中装配流水线的规定）；第 23 页 共 21 页 11）完成所有成套机器人关节装配、不成套配件和缺陷工件摆放任务 后，生产流程结束。所有生产任务完成后，装配工位 G8 不能有工件、缺陷 件以及成品，并且绿色指示灯 1Hz 闪烁；1）成品套件入库时，需将所有的成品套件
31、，放到立体仓库指定的仓位（参见竞赛任务书（附件），这些指定仓位在入库作业启动前，已被空托盘 占据，选手在入库之前需将空托盘移库至立体仓库第 5 列任意位置；2）成品套件入库时，AGV 运动至图 1-3 所示的导航点 9 处，工业机器人 每次从托盘收集处取出一个托盘，放置于 AGV 上部输送带上。然后，将待入库 成品套件放到 AGV 输送带托盘上，每个托盘只放一个成品套件；3）成品套件入库时，不限制每次入库的托盘和成品套件数量；4）成品套件入库时，自主导航 AGV 在导航点 9 和导航点 4 之间往返运 动，由码垛机将装有成品套件的托盘放置于仓库指定位置；5）成品套件入库后，需将所有的残缺件放置
32、于同一托盘中，并由 AGV 执行入库操作；6）残缺件入库时，AGV 运动至图 3-3 所示的导航点 9 处，工业机器人每 次从托盘收集处取出一个托盘，放置于 AGV 上部输送带上。然后，将所有 待入库残缺件放到 AGV 输送带托盘上；7）残缺件入库时，自主导航 AGV 在导航点 9 和导航点 4 之间运动，由码垛机将装有残缺件的托盘放置于立体仓库第 3 列的任意位置；8）成品套件和残缺件入库完成后，设备处于初始状态，并且绿色指示灯 0.5Hz 闪烁；9）安全门打开时设备停止工作，安全门关上后，设备继续运行，安全门 打开时红色指示灯亮，关闭时红色指示灯灭。1）成品装配位置根据评判要求指定，不在指定装配位置装配，与装配有关 的分（包括该套工件装配中的定位分数）不得，不影响其他分数；2)存放于立体仓库中的托盘和备件库中的工件位置，根据评判要求摆放；3）按照出库和装配流程自动完成1套I型成品、1套II型成品和1套III型成品 的装配。第 24 页 共 21 页 4）按照入库流程完成G7、G8区域所有的成品入库；5）入库摆放位置根据评判要求指定，不按照要求入库，不得分。-