职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项样题（高职组）.docx

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1、2022 年江西省职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书（样题）1竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进 行，该设备由工业机器人、自主导航 AGV、智能 2D 相机、托盘流水线、装配流水线和码垛机立体仓库等六个单元组成，如图 1 所示。图 1 竞赛平台系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产， 基本流程为：码 垛机器人从立体仓库中取出工件放置于自主导航 AGV 上部输送线，通过 自主导航 AGV 输送至托盘流水线上，利用智能视觉系统对托盘中的工件 进行识别，接着由工业机器人进行混流装配。装配完成后，工业机器人抓 取成品套件放置于自主

2、导航 AGV 上部输送线上，由自主导航 AGV 转运至立体仓库入库位置，完成成品套件的入库作业。机器人关节由 4 个工（部） 件组成，分别是关节底座、电机、谐波减 速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有 8 种类型， 谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部） 件颜色与类型如图 2 所示，次品颜色类型如图 3 所示。2（a）黑色工件（b）红色工件（c）黄色工件3（d）蓝色工件图 2 合格工件（a）黑色缺陷件（b）红色缺陷件（c）黄色缺陷件4（d）蓝色缺陷件图 3 缺陷工件从图 2 所示的合格工件中选取 3 种类型的关节底座、 3 种类型的电 机、 3 种类型的谐波减速器和 3

3、种类型的输出法兰，共 12 种类型的工件。各种类型工件的代号见表 1。表 1 选取的合格工件序号及代号合格件类型关节底座电机谐波减速器输出法兰序号红色关节底座-2蓝色电机-2黄色谐波减速器- 1黑色输出法兰- 1代号ABCD序号黑色关节底座-2红色电机- 1蓝色谐波减速器-2黄色输出法兰-2代号EFGH谐波减速器和输出法兰存在次品， 在生产过程混入的 2 种缺陷件类型如表 2 所示。表 2 缺陷件类型缺陷件类型谐波减速器输出法兰类型序号蓝色 3A-2红色 4A- 1工件代号NP托盘结构以及托盘放置工件的状态如图 4 所示，托盘两侧设计有档 条，两档条的中间区域为工件放置区。5图 4 待装配的工

4、件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图 5 所示。图 5 托盘流水线和装配流水线工位分布装配流水线如图 6 所示。由成品库 G7、装配工位 G8 和备件库工位G9 三个部分组成。定义成品库 G7 工位的工作位置为装配流水线回原点后 往中间运动 200mm 的位置； 装配工位 G8 的工作位置为在装配流水线中间位置； 备件库 G9 工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动 200mm 的位置。图 6 装配流水线6装配工位配置有四个定位工作位， 按图 6 规定为 1 号位、 2 号位、3 号位和 4 号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机 器人将工件

5、送至装配工位后，先通过气缸将其进行二次定位，然后再进行装配，以提高机器人的抓取精度， 保证顺利完成装配。备件库主要用于存放电机、谐波减速器和输出法兰等工件，也可以用 于缺陷工件的临时存放。成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存 放。工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，每个工件摆放位只能摆放一个工件。立体库中托盘的位置规定如图 7 所示。图 7 立体库托盘的位置规定如表 3 所示是预设的工业机器人 IP 地址，系统中其余主要模块的 IP地址，各参赛队可根据实际情况自行修改。表 3 预设的工业机器人 IP 地址序号名称IP 地址分配备注1工业机器人192.168.8.1

6、03预设2主控 PLC192.168.8.91预设3主控触摸屏192.168.8.92预设74码垛机 PLC192.168.8.13预设5码垛机触摸屏192.168.8.113预设6AGV192.168.8.11预设7AGV 控制器192.168.8.111预设8AGV 激光雷达192.168.8.10预设9编程电脑主机 1192.168.8.98预设10编程电脑主机 2192.168.8.99预设11无线路由器192.168.8.251预设8选手须知：1. 任务书共 19 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2. 竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、

7、PLC、变频器的产 品手册， 设备的 IO 变量表） 以.pdf 格式放置在“D:第一赛程参考资料”文件夹下。3. 参赛团队应在 s 小时内完成任务书规定内容； 选手在竞赛过程中创建的 程序文件必须存储到“D:第一赛程赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。4. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息， 否则成绩无效。5. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及 I/O 组件、智能相 机、PLC、变频器、AGV 的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。6. 每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前或任务评分时给

8、定。7. 工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。8. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。场次： 工位号： 日期： 1任务一：智能 2D 视觉系统编程调试（一）智能 2D 相机安装及网络系统的连接根据现场提供的相机支架零部件，完成相机安装。然后，完成相机、编程计算机、主控单元、码垛机单元和触摸屏的连接。任务要求如下：1）安装相机支架及相机；2）连接相机的电源线、通信线。测试要求如下：启动相机编程软件， 实时显示相机视野内图像，调整相机支架至合适的位置。（二） 背光源控制设定在主控 PLC 上编程，控制背光源关闭与打开， 确保在背光源关闭和打开的两种状

9、态下，智能相机均能够稳定、清晰地摄取图像信号。测试要求如下：1）在主控 PLC 的触摸屏上设计背光源测试按钮，点击按钮控制光源的关闭与打开；2）在软件中能够正确实时查看到现场放置于相机下方托盘中工件的图像，要求工件图像清晰。实现后的界面效果如图 1-4 所示。图 1-4 背光源关闭和打开状态下图像界面显示效果示例（三）智能相机的调试和编程在视觉编程软件上进行操作、设置，完成相机标定、 工件样本学习任务。任务要求如下：1）对图像进行标定，使相机测量的尺寸和实际的物理尺寸一致；22）对托盘内的单一工件进行拍照， 利用视觉工具，对工件进行学习， 获取该工件的外观颜色信息；3）对托盘内的单一工件进行拍

10、照， 利用视觉工具，对工件进行学习， 获取该工件的形状和位置、角度偏差。规定相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的工件角度为零度；4）编写表 1 中 12 种合格工件及 2 种缺陷件识别程序，规定每个工件 地址空间的第 1 个信息为工件位置 X 像素坐标，第 2 个信息为工件位置 Y像素坐标，第 3 个信息为角度偏差。测试要求如下：选手依次手动将摆放有 12 种合格工件以及缺陷工件的托盘（每一个托 盘放置 1 个工件） 放置于拍照区域， 在视觉软件中能够得到和正确显示 12种合格工件及 2 种缺陷件的像素位置、角度数据和外观颜色。完成任务一中（一）- （三）后， 举手示意裁判进行评判！任务二：

11、工业机器人系统编程调试（一）工业机器人设定1.工业机器人工具坐标系设定1）设定手爪 1 双吸盘的工具坐标系；2）设定手爪 2 三爪卡盘的工具坐标系。2.托盘流水线和装配流水线位置调整利用工业机器人手爪上的激光笔， 通过工业机器人示教操作，使工业 机器人分别沿 X 轴、Y 轴运动，调整托盘流水线和装配流水线的空间位置，使托盘流水线和装配流水线与工业机器人相对位置正确。（二） 工业机器人示教编程通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现依次将 4 种工件 从托盘流水线工位 G1 的托盘中心位置，搬运到装配流水线 G7、G8、G9 指定的位置中。;任务要求如下：1）将工件依次摆放于托盘中心位置，

12、每次放一种工件，用末端工具对 工件进行取放操作。如表 1-2 所示， 工件取放在装配工位 G8 的对应定位工 位中， 工件放到位置后， 控制气缸夹紧工件， 进行二次定位。然后，用双吸盘将空托盘放置于托盘收集处。表 1-2 工件摆放说明工件代号ABCD工件的摆放 位置G8-3G8-2G8-1G8-42）将摆放完成的工件取放到如表 1-3 所示的成品库 G7 和备件库 G9中。表 1-3 工件摆放说明工件代号ABCD工件的摆放 位置G7-2G9-2G9-4G9-6（三） 工业机器人系统虚拟调试4在数字孪生软件中， 已构建的机器人系统数字孪生模型包括工业机器 人、成品库工位 G7、备品库工位 G9、

13、装配工位 G8 和工件等数字孪生模 型。基于实物机器人系统的布局和位置，在已构建的机器人系统数字孪生 模型的基础上标定模型位置，实现实物机器人系统与其数字孪生模型位置 的 1:1 布局。基于实物机器人系统， 在数字孪生软件中创建软件在环机器人 数字孪生系统。基于机器人数字孪生系统开放的通信协议，在数字孪生软 件中配置通信和信号，将配置的通信信号与模型驱动接口建立映射。采用 数据驱动模型的方式，机器人数字孪生系统的数据驱动机器人系统数字孪生模型， 实现机器人系统软件在环虚拟调试。在机器人数字孪生系统中，操作虚拟示教器进行示教、编程与虚拟调 试， 实现自动将装配流水线工位 G7 和 G9 的 AH

14、 号工件搬运到装配工位 G8 指定位置进行二次定位、工件装配、放入成品库和拆解， 拆解后将工件摆放到装配流水线的指定位置。任务要求如下：1. 数据驱动模型设置1）基于竞赛平台的机器人系统，创建软件在环机器人数字孪生系统；2）基于机器人数字孪生系统开放的通信协议，在数字孪生软件中配置对应的通信方式，并根据通信协议创建相应的外部信号；3）机器人系统数字孪生模型的驱动接口与外部通信信号建立一一映射，实现机器人数字孪生系统的数据驱动机器人系统数字孪生模型。2. 装配和拆解虚拟调试在数字孪生软件中按照表 1-4 放置装配流水线工位 G7 和工位 G9 的工 件。 然后，在机器人数字孪生系统中操作虚拟示教

15、器进行机器人示教、编程与调试。测试要求如下：运行调试完成的机器人系统数字孪生模型，要求依次自动执行如下任务：1）ABCD 组合的装配：机器人自动抓取装配流水线 G7 和 G95工位中的工件， 放置于 G8 工位进行装配。每放置一个工件， 气缸应立即夹 紧，进行二次定位。定位完成后， 机器人抓取工件， 在 G8 的 2 号工位进行 ABCD 组合的装配。装配完成后， 机器人将装配的 ABCD 组 合套件放入成品库 G7 的 4 号工位；2）EFGH 组合的装配：机器人自动抓取装配流水线 G7 和 G9 工位中的工件， 放置于 G8 工位进行装配。每放置一个工件， 气缸应立即夹 紧，进行二次定位。

16、定位完成后， 机器人抓取工件， 在 G8 的 3 号工位进行 EFGH 组合的装配。装配完成后， 机器人将装配的 EFGH 组 合套件放入成品库 G7 的 1 号工位；3）模型拆解： 机器人将 ABCD 组合套件和 EFGH 组合 套件依次搬运至在 G8 任一工位中， 进行自动拆解，拆解后放置结果如表 1-5 所示。（注意：拆解后的工件放在 G8 工位时不进行二次定位）表 1-4 工件装配前人工摆放位置工件代号ABCDEFGH工件的摆放 位置G7-3G9-2G9-3G9-5G7-2G9-1G9-4G9-6表 1-5 拆解后摆放位置工件代号ABCDEFGH工件的摆放 位置G7-2G8-1G9-4

17、G9-6G7-3G8-2G8-3G9-56完成任务二中（一）- （二）后，举手示意裁判进行评判！任务三：总控单元功能调试完成总控单元各模块（托盘流水线、装配流水线）的控制功能调试。装配流水线的板链上已安装了装配工位、备件库和成品库底板， 为防止装配流水线移动时可能导致的设备损坏，发生严重机械碰撞事故。操作时应注意：1 装配流水线移动时，不要超出运动边界（建议左右最大位移不超260mm）；2.寻原点操作时，请注意装配流水线的运动方向，并在可运动范围内完成寻原点操作。（一）托盘流水线编程调试编写 PLC 控制程序和触摸屏控制界面，实现倍速链正转、反转、停止 控制， 及相应状态显示。编写 PLC 程

18、序和触摸屏界面， 实现托盘在流水线上的正常流转。测试要求如下：1）手动点击触摸屏按钮，控制倍速链正反向运动、停止运动；2）手动点击触摸屏按钮，控制各工位气档升降；3）手动将托盘放置到托盘流水线入口处，入口光电开关检测到信号，倍速链启动正转；4）当拍照工位光电开关检测到托盘，拍照工位气挡升起，延时 3s 拍照7工位气挡下降；5）当抓取工位光电开关检测到托盘，抓取工位气挡升起，延时 3s 后倍速链停止运行。（二） 装配流水线编程调试编写 PLC 及触摸屏程序，实现装配流水线手动正转、反转运动。测试要求如下：1）通过触摸屏控制装配流水线，实现寻原点操作运行及状态显示；2）通过触摸屏控制装配流水线，

19、分别运行到 G7、G8、G9 工位，并显示相应运行数据。完成任务三中（一）- （二）后， 举手示意裁判进行评判！任务四：自主导航 AGV 调试（一）建立环境地图在自主导航 AGV 建图工具中， 控制 AGV 在竞赛单元场地运动， 结合 其自带的智能传感器，构建环境地图。在环境地图中设置导航点，完成 AGV自主导航与移动。任务要求如下：1）在 AGV 建图工具中，控制其在竞赛单元场地运动， 构建环境地图；2）如图 2-3 所示（注意：此图是标示出导航点位在布局图中的相对位 置，在实际建图中， 不要求导航点位名称、序号与图中一致），在环境地图 中设置导航点，设置合理的“起始点” （导航点 10）；

20、在“立体仓库”第 4 列出 库点附近设置合理的导航点（导航点 4）；在“托盘流水线” 的上料区一侧， 设置合理的导航点（导航点 8）；在“工业机器人” 附近设置合理的导航点（导航点 9）；3）测试 AGV 建图工具的自主导航功能， 在建图工具操作界面中，利用“坐标导航”功能， 控制 AGV 自主地从导航点 10 移动至导航点 4。8图 2-3 地图导航点布局示意图测试要求如下：1）要求选手在裁判评判时，展示环境地图的构建结果，要求可以在地图中看到任务中要求建立的导航点；2）要求选手在裁判评判时，按要求完成上述任务要求中第（3）点所述的自动化任务流程。（二） 工业机器人与自主导航 AGV 的协同

21、作业对 AGV、工业机器人进行对接联合调试，首先，控制 AGV 从图 2-3 所 示的导航点 10 向导航点 9 自主移动， 然后工业机器人依次抓取空托盘和成品套件， 放置于 AGV 的上部输送带上，最后 AGV 运动至导航点 4。任务要求如下：编写 PLC 流程控制程序， 并在 AGV 控制软件上操作并设置参数，完成如下自动化任务流程：a）AGV 从导航点 10 自主移动至导航点 9；b）工业机器人从托盘收集处吸取空托盘， 然后，将其放置于 AGV 的 上部输送带上；c）工业机器人从装配流水线上成品库 G7 的工位 2 吸取“A B C 9D 组合成品套件 ”，然后， 将其放置于 AGV 的

22、上部输送带上；d）AGV 从导航点 9 自主移动至导航点 4。测试要求如下：要求选手在裁判评判时，通过触摸屏启动并运行此任务要求中所述的自动化任务流程。完成任务四中（一）- （二）后， 举手示意裁判进行评判！任务五：MES 系统调试（一）MES 系统运行测试在 MES 计算机检查 MES 安装环境，分别启动 MES 相关服务。等待所 有服务正常启动后，打开 MES 系统，在 MES 系统相关页面检查与配置相关通讯参数， 保证与码垛机 PLC 正常通讯。任务要求如下：1）打开 MES 计算机，检查 MES 安装环境，启动 MES 相关服务；2）打开 MES 系统，在参数配置页面进行相关硬件参数的

23、检查和配置，修改后需重新启动 MES 系统相关服务，使新设置参数生效；3）在 MES 系统相关配置页面，设置机器人数据看板的参数，并能够在机器人数据看板查看机器人关节坐标等数据。测试要求如下：1）正确打开 MES 系统， 能够在 MES 系统上正常进行产品 BOM 信息的编制工作（完成一个机器人关节成品的 BOM 编制工作即可）；2）正确设置 MES 系统硬件相关参数，能够在工业机器人状态监控页面查看机器人关节坐标数据；3）操作示教器， 手动模式运行机器人 1 关节，MES 机器人看板界面对应项有数据变化，机器人停止运动后，示教器数据和看板数据保持一致。（二） MES 系统控制码垛机出库功能调

24、试编写码垛机与 MES 系统之间的通讯程序，在 MES 系统上完成立体仓10库物料有无状态显示，并控制码垛机对物料托盘进行出入库操作。任务要求如下：1）编写码垛机与 MES 系统之间的通讯程序，调试 PLC 程序，保证MES 系统与 PLC 互联互通。2）能够在 MES 系统仓位状态页面，显示立体仓库中有无托盘信息。3）在 MES 仓库看板页面操作码垛机，完成码垛机的移库操作。测试要求如下：1）切换到 MES 系统仓库状态界面，在 MES 界面对码垛机进行启动、停止和复位操作；2）当从仓库指定库位取下或放上托盘时，MES 仓位状态页面对应库位能够同步显示有无托盘状态；3）在仓库（4 ，2）位置

25、放置托盘， 在 MES 码垛机状态界面控制码垛机将该托盘移库至（2 ，6）位置。完成任务五中（一）- （二）后， 举手示意裁判进行评判！任务六: 单元联机功能验证（一）智能 2D 视觉系统引导工业机器人抓取联调编写主控 PLC 中工业机器人程序系统调试模块程序，能够实现对托盘 流水线上托盘中的工件进行自动识别、分选以及放置于指定位置，并且能够把空托盘放置于托盘收集处，并且包含如下功能：1）能够实现相机坐标系到机器人坐标系的转换，要求人机界面上显示在机器人坐标系中的抓取相对坐标值；2）具有机器人启动、停止、暂停以及归位等功能。在工业机器人运行过程中， 能够实现安全护栏操作门打开，工业机器人暂停运

26、行的功能；3）机器人任务状态号传输到主控 PLC，并在人机界面显示， 机器人状态分为机器人处于待机、运行、抓取错误等状态。11表 3- 1 机器人运行状态示例序号机器人状态号机器人状态1100待机2200运行3300抓取错误测试要求如下：1）在触摸屏上点击按钮，启动工业机器人，观察界面上机器人位姿、 坐标等数据变化状态；2）启动托盘流水线，在工件作业流水线入口处，参赛选手依次手动放 入 3 个托盘，托盘中分别放置 B 、F 号工件和 P 号缺陷件，工件位置随机 放置；3）在相机拍照工位对托盘上的工件进行识别，把识别结果传输给主控PLC；4）主控 PLC 经过处理，传输视觉识别的数据给工业机器人

27、， 工业机器 人根据 PLC 传输的数据，在工位 G1 抓取识别后托盘上的工件；5）抓取合格工件后，放置于装配流水线的装配工位 G8 的任意位置， 并控制气缸对合格工件进行二次定位；6）抓取缺陷工件后，放置于装配流水线的备件库 G9 中与缺陷工件外形相匹配的位置；7）托盘为空时，工业机器人把空托盘放入托盘收集处。（二） 自主导航 AGV 输送托盘功能调试分别对主控 PLC、立体仓库 PLC、自主导航 AGV 进行编程控制，实现 托盘从立体仓库指定出库列输送至托盘流水线的自动化流程。其中， 要求 在如图 3-3 所示（注意： 此图是标示出导航点位在布局图中的相对位置， 在实际建图中，不要求导航点

28、位名称、序号与图中一致）的 AGV 的地图中，增加导航点 6（ “立体仓库”第 6 列出库点）。12图 3-3 AGV 自主导航站点示意图测试要求如下：1）参赛选手手动放置 5 个托盘于立体仓库，在调试界面显示仓位信息；2）AGV 从导航点 10 运动至导航点 6，码垛机从立体仓库取 3 个托盘，放置到 AGV 上部输送线上；3）上料完毕后， AGV 从导航点 6 运动至导航点 8，与托盘流水线实现对接，其上部输送带将 3 个托盘输送至托盘流水线上；4）输送完毕后， AGV 从导航点 8 运动至导航点 4，码垛机正确从立体仓库取 2 个托盘，放置到自主导航 AGV 上部输送线上；5）上料完毕后

29、， AGV 从导航点 4 运动至导航点 8，与托盘流水线实现对接，其上部输送带将 2 个托盘输送至托盘流水线上；6）输送完毕后， AGV 自动返回导航点 10。完成任务六中（一）- （二）后，举手示意裁判进行评判！任务七：系统综合任务实现（如果参赛队没有完成码垛机程序，可采用手动放置托盘到 AGV 小车上， 但必须报告裁判， 参赛队该项目中关于码垛机和 AGV 的相关任务13均不得分）。系统综合工作任务如下：（一）MES 功能调试根据综合任务要求，启动 MES 系统，进行相关硬件参数的检查与配置。 在 MES 系统中完成产品 BOM 表的编制、生产订单的编制和生产任务的下 发。主控 PLC 端

30、可根据 MES 系统下单的产品不同组合和数量，配合主控 PLC 调度码垛机、 AGV、输送线和机器人完成整个生产任务的有序生产。并可以在 MES 系统中查看订单的历史完成情况和设备运行情况。1. MES硬件设备参数设置与检查配置 MES 系统中设置相关工作参数，让 MES 系统能够与 PLC、机器人等设备进行正常通讯。2. 总控PLC与MES系统通讯程序编写编写主控 PLC 程序，实现与 MES 通讯，能够在 MES 系统（如下图所示）设备管理-总控操作页面上实现系统的复位、启动、停止功能。图 3-4 总控操作页面按钮定义如下：1）“复位 ”为系统中工业机器人、托盘流水线、装配流水线以及码垛机

31、立体仓库处于初始状态；2）“启动”为系统自动按照综合任务运行；3）“停止”为停止系统运动， 包括系统中的工业机器人、托盘流水14线、装配流水线以及码垛机立体仓库等模块。系统的初始状态是指：1）工业机器人、视觉系统、变频器、伺服驱动器、PLC 处于联机状态；2）工业机器人处于工作原点；3）托盘流水线上没有托盘；4）码垛机 X 轴、 Y 轴以及 Z 轴处于原点。上述条件中任一条件不满足，则立体仓库三色灯红色警示灯以 1Hz 的 频率闪烁，黄色和绿色灯均熄灭，这时系统不能启动。如果网络正常且上 述各工作站均处于初始状态，则立体仓库三色灯只有黄色警示灯常亮，当 MES 端按下启动按钮后， 触发系统进入

32、运行状态，立体仓库三色灯只有绿 色指示灯点亮。MES 端下发停止命令后， 所有设备均停止运行， 立体仓库三色灯全部熄灭。3. MES 系统 BOM 编制与下单1）根据任务书要求，在 MES 系统（如图 3-5 所示）EBOM 中完成产品 BOM 表的编制，并配置配件相关信息；图 3-5 EBOM 编制界面2）在总控 PLC 侧，完成与 MES 通讯数据块的创建；3）在 MES 系统中下发产品种类和对应数量等信息到主控 PLC；4）能够利用 MES 系统，启动整个产线的运行；5）在系统运行过过程中，能够在 MES 系统中实时查看装配工位的工15件状态信息和当前完成情况；6）能够在 MES 数据看

33、板中，查看工业机器人和码垛机的当前工作状态信息；7）能够调出 MES 数据统计分析看板。测试要求如下：1）选手在 MES 系统电脑端使用系统命令行工具， 使用 ping 命令检查 MES 系统与系统各单元（工业机器人、码垛机 PLC、主控 PLC 、自主导航AGV、智能 2D 相机）之间网络的互联互通；2）选手在 MES 系统按照竞赛任务书（附件）（竞赛任务书（附件）在 （二）系统综合联动任务请求评判时提供）要求， 在 MES 系统相关页面完成所有产品 BOM 表的编制和生产订单的创建；3）选手在 MES 系统按照竞赛任务书（附件） 要求， 在 MES 系统相关 页面完成备品件位置、成品入库行

34、列号位置以及 AGV 对接工位号的正确设定；4）在 MES 系统按下系统复位按钮后，系统各设备开始执行复位动作， 如当前系统满足上述初始状态要求，则立体仓库三色灯黄灯常亮，此时按下 MES 系统启动按钮后，码垛机黄色灯熄灭，绿色指示灯常亮；5）在 MES 系统按下系统复位按钮后，如当前系统不满足上述初始状 态要求，则立体仓库三色灯红灯以 1Hz 的频率闪烁，黄色和绿色灯均熄灭， 此时按下 MES 系统启动按钮无效， 系统无法启动，指示灯状态保持上述状态不变，处理完报警信息后，需对系统重新进行复位操作；6）在 MES 系统按下系统停止按钮后，系统所有单元停止运行， 立体仓库三色灯全部熄灭。（二）

35、系统综合联动任务初始状态设置：提供12个工件，包含2个缺陷工件和10个合格工件。其中，10个合格工件包含可组装成1套I型成品、 1套II型成品的8个工件和2个不成套的工件。16所有工件存放于立体仓库和备件库中， 其中， 10个工件放置于立体仓库的托盘中，每个托盘中放置一个工件。注意：I型成品、II型成品的组合类型和工件在立体仓库中的摆放位置，参见竞赛任务书（附件），但不得在请求任务评判前提供。任务要求如下：（2）出库和生产流程1）MES 系统根据 I 型成品、 II 型成品套件的设置，规划装配工艺；2）工业机器人在装配工位 G8 指定位置（参见竞赛任务书（附件）进行装配；3）工业机器人装配过程

36、中抓取的工件为缺陷工件时， 红色指示灯亮，摆放完毕后红色指示灯灭；4）从立体库中按照“从第 1 列到第 7 列，每 1 列从第 1 行到第 4 行顺序”取出装有工件的托盘，码垛机依次放入 AGV；5）AGV 执行工件转运任务时， 从图 3-3 中设置的导航点 6 和导航点 4出库，要求：从导航点 6 出库 9 个托盘，从导航点 4 出库 5 个托盘。6）AGV 自动运行至托盘流水线导航点 8 进行对接， 自动对接完成后 AGV 上的托盘将被输送至工件作业流水线上。托盘输送完毕， AGV 自动返至立体仓库端，继续放托盘，如此循环直至所有托盘输送完毕；7）所有待装配工件必须经气缸二次定位后，才可进

37、行装配；8）工业机器人摆放工件时，必须将该工位移动至装配流水线规定的工作工位位置（见竞赛设备描述中装配流水线的规定）；9）完成所有成套机器人关节装配、不成套配件和缺陷工件摆放任务后， 生产流程结束。所有生产任务完成后，装配工位 G8 不能有工件、缺陷件以及成品， 并且绿色指示灯 1Hz 闪烁；（3）入库流程1）成品套件入库时，需将所有的成品套件，放到立体仓库指定的仓位（参见竞赛任务书（附件）；172）成品套件入库时，AGV 运动至图 3-3 所示的导航点 9 处， 工业机 器人每次从托盘收集处取出一个托盘，放置于 AGV 上部输送带上。然后，将待入库成品套件放到 AGV 输送带托盘上，每个托盘

38、只放一个成品套件；3）成品套件入库时，不限制每次入库的托盘和成品套件数量；4）成品套件入库时，自主导航 AGV 在导航点 9 和导航点 4 之间往返运动，由码垛机将装有成品套件的托盘放置于仓库指定位置；5）成品套件入库后，需将所有的残缺件放置于同一托盘中， 并由 AGV执行入库操作；6）残缺件入库时， AGV 运动至图 3-3 所示的导航点 9 处，工业机器 人每次从托盘收集处取出一个托盘，放置于 AGV 上部输送带上。然后，将所有待入库残缺件放到 AGV 输送带托盘上；7）残缺件入库时， 自主导航 AGV 在导航点 9 和导航点 4 之间运动，由码垛机将装有残缺件的托盘放置于立体仓库第 5

39、列的任意位置；8）成品套件和残缺件入库完成后，设备处于初始状态，并且绿色指示灯 0.5Hz 闪烁；9）安全门打开时设备停止工作， 安全门关上后， 设备继续运行， 安全门打开时红色指示灯亮，关闭时红色指示灯灭。测试要求如下：1）在选手请求任务评判时，裁判向其提供竞赛任务书（附件）（不得在请求任务评判前提供）；2）选手参照竞赛任务书（附件），在立体仓库和备件库中摆放工件；3）成品装配位置参照竞赛任务书（附件）；4) 参照竞赛任务书（附件），在自动运行流程启动之前，选手在 MES 系统相关界面设置成品套件组合类型、备件放置位、成品装配位、成品返库的摆放仓位；5）正确操作 MES 系统启动生产任务；6）按照出库和装配流程自动完成 1 套 I 型成品、1 套 II 型成品的装配；187）按照入库流程完成 G7 区域所有的成品和残缺件入库；8）入库顺序和摆放区域参照竞赛任务书（附件）；10）选手在请求任务评判获得竞赛任务书后， 只允许在 MES 系统上进 行相关操作， 选手不可操作触摸屏、机器人示教器等设备以及 PLC、2D 相机软件、 AGV 运动控制等软件。完成任务七中（一）- （二）后，举手示意裁判进行评判！19